CN110118963A - 一种声纳信号采集方法、装置及其设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种声纳信号采集方法、装置及其设备，信号调理模块接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行调理；模数转换器对经过调理的模拟信号进行模数转换；采样信号处理器接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行处理，处理后的本地数字信号与接收的外部数字信号进行合并传输。声纳信号采集装置具有信号预处理的功能，并且还能够将多路数据进行合并，更加有利于信号采集系统的规模扩大。

Description

一种声纳信号采集方法、装置及其设备

技术领域

本发明涉及信号采集处理领域，特别涉及一种声纳信号采集方法、装置及其设备。

背景技术

声纳，一种利用声波在水下的传播特性，通过电声转换和信息处理，完成水下探测和通讯任务的电子设备。由于声波是目前能够利用的在水下可以远距离传输的唯一介质，因此声纳被广泛应用在水下通信、水下目标探测、测绘、反恐等领域。

信号采集系统是声纳中不可或缺的重要组成部分，其功能是接收传感器获取的声信号，将其进行放大、滤波、调理等处理工作，并转换为信号处理机能够接受的信号形式，送往信号处理机。由于现在的声纳信号通道较多，往往高达几百甚至几千，因此信号采集系统的集成度、体积、功耗及模块化对声纳整机性能有着至关重要的影响。但是现有的声纳信号采集系统集成度和模块化程度比较低，没有信号预处理功能，这样就会使得信号处理机的处理数据的效率低下，不利于信号采集系统的规模扩大。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种声纳信号采集方法、装置及其设备，具有信号预处理的功能，并且还能够将多路数据进行合并，更加有利于信号采集系统的规模扩大。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供了一种声纳信号采集方法，包括以下步骤：信号调理模块接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行调理；

模数转换器对经过调理的模拟信号进行模数转换；

采样信号处理器接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行处理，处理后的本地数字信号与接收的外部数字信号进行合并传输。

进一步，所述信号调理模块接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行调理，包括以下步骤：

前置放大器接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行预放大处理；

模拟滤波器对经过预放大处理的模拟信号进行滤波处理；

可变增益放大器对经过滤波处理后的模拟信号进行进一步放大处理。

进一步，所述采样信号处理器接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行处理，处理后的本地数字信号与接收的外部数字信号进行合并传输，包括以下步骤：

相干解调器接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行相干解调；

降采样滤波器对经过相干解调器解调的数字信号进行降采样和滤波处理；

成型滤波器对经过降采样滤波器处理的数字信号进行频域补偿；

编码器对经过成型滤波器处理的数字信号进行编码，形成本地数字信号；

采样信号处理器将本地数字信号与接收到的外部数字信号进行合并然后传输。

进一步，所述相干解调器对数字信号进行相干解调，将数字信号搬移到基带。

进一步，所述编码器对经过成型滤波器处理的数字信号进行编码，加入时间戳和通道标志，形成所述本地数字信号。

第二方面，本发明提供了一种声纳信号采集装置，包括：

信号调理模块，用于接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行调理；

模数转换器，用于对经过调理的模拟信号进行模数转换；

采样信号处理器，用于接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行处理，处理后的本地数字信号与接收的外部数字信号进行合并传输。

进一步，所述信号调理模块包括：

前置放大器，用于接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行预放大处理；

模拟滤波器，用于对经过预放大处理的模拟信号进行滤波处理；

可变增益放大器，用于对经过滤波处理后的模拟信号进行进一步放大处理。

进一步，所述采样信号处理器包括：

相干解调器，用于接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行相干解调；

降采样滤波器，用于对经过相干解调器解调的数字信号进行降采样和滤波处理；

成型滤波器，用于对经过降采样滤波器处理的数字信号进行频域补偿；编码器，用于对经过成型滤波器处理的数字信号进行编码，形成本地数字信号。

第三方面，本发明提供了一种声纳信号采集设备，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如上所述的声纳信号采集方法。

本发明中的至少一个实施例具有如下有益效果：信号调理模块能够接收换能器发送过来的模拟信号，换能器主要是将声能信号转换为电能信号，信号调理模块将接收到的模拟信号进行初步调理，信号调理模块对换能器发送过来的信号进行放大和滤波处理，将无用的频带进行滤除；然后模数转换器接收经过信号调理模块处理的模拟信号，接着模数转换器将模拟信号转换为数字信号；采样信号处理器能够将由模数转换器产生的数字信号进行预处理，分担了信号处理机的工作量，防止了信号处理机因为大量数据涌入而发生拥堵瘫痪的情况；并且采样信号处理器还能够将其他采样信号处理器发送过来的数字信号与本地的数字信号进行合并，接着将合并的数字信号在同一条数据链路上进行传输，很好地简化了多通道采集系统的系统复杂度，减少了系统互联开销，更加有利于信号采集系统的规模扩大化。

附图说明

下面结合附图和实例对本发明作进一步说明。

图1是本发明实施例一提供的一种声纳信号采集方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例一提供的一种声纳信号采集方法的信号调理模块进行信号调理的步骤流程图；

图3是本发明实施例一提供的一种声纳信号采集方法的采样信号处理器进行信号处理的步骤流程图；

图4是本发明实施例二提供的一种声纳信号采集装置的结构示意图；

图5是本发明实施例三提供的一种声纳信号采集系统的结构示意图；

图6是本发明实施例四提供的一种声纳信号采集设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

声纳，一种利用声波在水下的传播特性，通过电声转换和信息处理，完成水下探测和通讯任务的电子设备。由于声波是目前能够利用的在水下可以远距离传输的唯一介质，因此声纳被广泛应用在水下通信、水下目标探测、测绘、反恐等领域。

信号采集系统是声纳中不可或缺的重要组成部分，其功能是接收传感器获取的声信号，将其进行放大、滤波、调理等处理工作，并转换为信号处理机能够接受的信号形式，送往信号处理机。由于现在的声纳信号通道较多，往往高达几百甚至几千，因此信号采集系统的集成度、体积、功耗及模块化对声纳整机性能有着至关重要的影响。但是现有的声纳信号采集系统集成度和模块化程度比较低，没有信号预处理功能，这样就会使得信号处理机的处理数据的效率低下，不利于信号采集系统的规模扩大。

基于此，本发明提供了一种声纳信号采集方法、装置及其设备，具有信号预处理的功能，并且还能够将多路数据进行合并，更加有利于信号采集系统的规模扩大。

下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。

实施例一

参照图1，本发明实施例一提供了声纳信号采集方法，其中的一种实施例包括但不限于以下步骤：

步骤S1，信号调理模块接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行调理。

在本实施例中，本步骤信号调理模块接收到换能器发送过来的模拟信号，换能器是将声能信号转换为电能信号，信号调理模块将接收到的模拟信号进行初步调理，信号调理模块对换能器发送过来的信号进行放大和滤波处理，将无用的频带进行滤除。

步骤S2，模数转换器对经过调理的模拟信号进行模数转换。

在本实施例中，本步骤模数转换器可以将信号调理模块发送过来的模拟信号进行模数转换，将模拟信号转换为数字信号。

步骤S3，采样信号处理器接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行处理，处理后的本地数字信号与接收的外部数字信号进行合并传输。

在本实施例中，本步骤采样信号处理器能够将由模数转换器产生的数字信号进行预处理，分担了信号处理机的工作量，防止了信号处理机因为大量数据涌入而发生拥堵瘫痪的情况；并且采样信号处理器还能够将其他采样信号处理器发送过来的数字信号与本地的数字信号进行合并，接着将合并的数字信号在同一条数据链路上进行传输，很好地简化了多通道采集系统的系统复杂度，减少了系统互联开销，更加有利于信号采集系统的规模扩大化。

参照图2，本实施例的步骤S1中，可以包括但不限于以下步骤：

步骤S11，前置放大器接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行预放大处理。

在本实施例中，本步骤前置放大器可以接收换能器发送过来的初始模拟信号，并且对初始模拟信号进行预放大处理。

步骤S12，模拟滤波器对经过预放大处理的模拟信号进行滤波处理。

在本实施例中，本步骤模拟滤波器将经过预放大处理的模拟信号进行滤波处理，将预放大信号中多余的干扰频带进行滤除。

步骤S13，可变增益放大器对经过滤波处理后的模拟信号进行进一步放大处理。

在本实施例中，本步骤可变增益放大器对经过模拟滤波器处理的模拟信号进行进一步的放大处理，并且模拟信号的放大倍数是可以根据需要而进行调节变化，以适应不同幅度的信号。

参照图3，本实施例的步骤S3中，可以包括但不限于以下步骤：

步骤S31，相干解调器接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行相干解调。

在本实施例中，本步骤将经过模数转换器转换处理的数字信号进行相干解调，将信号搬移到基带，并将信号变换为解析信号。

步骤S32，降采样滤波器对经过相干解调器解调的数字信号进行降采样和滤波处理。

在本实施例中，本步骤经过步骤S31处理后的基带信号进入到降采样滤波器，实现对信号的降采样并且滤除不需要的频带。降采样后的信号数据率较低，可显著地减少带宽的占用率。

步骤S33，成型滤波器对经过降采样滤波器处理的数字信号进行频域补偿。

在本实施例中，本步骤成型滤波器对经过步骤S32处理的数字信号进行频率补偿处理。

步骤S34，编码器对经过成型滤波器处理的数字信号进行编码，形成本地数字信号。

在本实施例中，本步骤将经过步骤S33处理产生的信号按照一定的格式进行编码，形成本地数字信号，用于标记和区分不同信号采集系统之间的信号。

步骤S35，采样信号处理器将本地数字信号与接收到的外部数字信号进行合并然后传输。

在本实施例中，本步骤采样信号处理器将经过编码器编码标记的本地数字信号与外部接收的数字信号进行合并，然后传输到下一个采样信号处理器中，继续进行信号的合并处理，最终达到数字信号共享同一数据链路，大大简化了多通道采集系统的系统复杂度，减少了系统互联开销。

其中，相干解调器对数字信号进行相干解调，将数字信号搬移到基带。相干解调器将经过模数转换器转换处理的数字信号进行相干解调，将信号搬移到基带，并将信号变换为解析信号。

其中，编码器对经过成型滤波器处理的数字信号进行编码，加入时间戳和通道标志，形成本地数字信号。编码器将经过成型滤波器进行频率补偿的数字信号进行编码处理，加入时间戳和通道标志，形成数据帧，成为本地数字信号；并且利用通道标志来区分不同通道的数字信号，进而不同采样系统的数字信号在合并之后都可以被区分出具体的采样通道。

通过上述技术方案可知，实施例一的有益效果在于：信号调理模块能够接收换能器发送过来的模拟信号，换能器主要是将声能信号转换为电能信号，信号调理模块将接收到的模拟信号进行初步调理，信号调理模块对换能器发送过来的信号进行放大和滤波处理，将无用的频带进行滤除；然后模数转换器接收经过信号调理模块处理的模拟信号，接着模数转换器将模拟信号转换为数字信号；采样信号处理器能够将由模数转换器产生的数字信号进行预处理，分担了信号处理机的工作量，防止了信号处理机因为大量数据涌入而发生拥堵瘫痪的情况；并且采样信号处理器还能够将其他采样信号处理器发送过来的数字信号与本地的数字信号进行合并，接着将合并的数字信号在同一条数据链路上进行传输，很好地简化了多通道采集系统的系统复杂度，减少了系统互联开销，更加有利于信号采集系统的规模扩大化。

实施例二

参照图4，本发明实施例二提供了一种声纳信号采集装置，包括：信号调理模块14，用于接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行调理；

模数转换器15，用于对经过调理的模拟信号进行模数转换；其中，模数转换器15的芯片具体型号可为AD7688。

采样信号处理器20，用于接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行处理，处理后的本地数字信号与接收的外部数字信号进行合并传输。其中，采样信号处理器20可为FPGA，FPGA的芯片型号可为LFE3-35EA-6FN484。

其中，信号调理模块14包括：

前置放大器11，用于接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行预放大处理；其中，前置放大器11的芯片型号可为AD8656。模拟滤波器12，用于对经过预放大处理的模拟信号进行滤波处理；其中，模拟滤波器12的芯片型号可为AD828。

可变增益放大器13，用于对经过滤波处理后的模拟信号进行进一步放大处理；其中，可变增益放大器13的芯片型号可为AD8337。

其中，采样信号处理器20包括：

相干解调器16，用于接收由模数转换器15发送过来的数字信号并对数字信号进行相干解调；

降采样滤波器17，用于对经过相干解调器16解调的数字信号进行降采样和滤波处理；

成型滤波器18，用于对经过降采样滤波器17处理的数字信号进行频域补偿；

编码器19，用于对经过成型滤波器18处理的数字信号进行编码，形成本地数字信号。

需要说明的是，由于本实施例中的声纳信号采集装置与上述实施例一中的声纳信号采集方法基于相同的发明构思，因此，方法实施例一中的相应内容同样适用于本装置实施例，此处不再详述。

通过上述技术方法可知，实施例二的有益效果在于：独立装置中具有信号调理模块14、模数转换器15和采样信号处理器20等部件，提高了系统的集成度；信号调理模块14能够接收换能器发送过来的模拟信号，换能器主要是将声能信号转换为电能信号，信号调理模块14将接收到的模拟信号进行初步调理，信号调理模块14对换能器发送过来的信号进行放大和滤波处理，将无用的频带进行滤除；然后模数转换器15接收经过信号调理模块14处理的模拟信号，接着模数转换器15将模拟信号转换为数字信号；采样信号处理器20能够将由模数转换器15产生的数字信号进行预处理，分担了信号处理机的工作量，防止了信号处理机因为大量数据涌入而发生拥堵瘫痪的情况；并且采样信号处理器20还能够将其他采样信号处理器20发送过来的数字信号与本地的数字信号进行合并，接着将合并的数字信号在同一条数据链路上进行传输，很好地简化了多通道采集系统的系统复杂度，减少了系统互联开销，更加有利于信号采集系统的规模扩大化。

实施例三

参照图5，本发明实施例三提供了一种声纳信号采集系统，包括换能器连接器100、前置放大器模块110、模拟滤波器模块120、可变增益放大器模块130、模数转换器模块140、本级现场可编程逻辑器件150、本级背板连接器180、背板190、下级背板连接器200和下级现场可编程逻辑器件220，换能器连接器100、前置放大器模块110、模拟滤波器模块120、可变增益放大器模块130、模数转换器模块140、本级现场可编程逻辑器件150、本级背板连接器180、背板190、下级背板连接器200和下级现场可编程逻辑器件220依次进行数据连接，进而换能器连接器100将换能器发送过来的模拟信号往前置放大器模块110进行传输，前置放大器模块110是由多路前置放大器组成的，模拟滤波器模块120、可变增益放大器模块130、模数转换器模块140也同理；前置放大器模块110对接收到的模拟信号进行初步放大处理；模拟滤波器模块120对接收到的模拟信号进行滤波处理，去除没用的频带；可变增益放大器模块130对经过滤波处理的模拟信号再一次进行信号放大处理；模数转换器模块140对可变增益放大器模块130发送过来的模拟信号进行模数转换，变换为数字信号；本级现场可编程逻辑器件150实现了采样信号处理器的功能，在本级现场可编程逻辑器件150中，信号经过相干解调器、降采样滤波器、成型滤波器进行信号处理，然后经过编码器编码打包处理，成为包含多个通道的采样数据的本地数据流；本级现场可编程逻辑器件150将本地数据流与接收到的外部数据流进行合并，然后进行传输，通过本级背板连接器180传输到背板190，然后通过背板190，将信号通过下级背板连接器200传输到下级现场可编程逻辑器件220，将合并的数据流作为外部数据流传输到下级现场可编程逻辑器件220中，继续在下级现场可编程逻辑器件220中进行数据流的合并，以此类推，使得采样数据最后共享同一链路，很好地简化了多通道采集系统的系统复杂度，减少了系统互联开销。

其中，本级现场可编程逻辑器件150与背板连机器180之间还可以连接有预加重器160。预加重是一种在发送端对输入信号高频分量进行补偿的信号处理方式。随着信号速率的增加，信号在传输过程中受损很大，为了在接收终端能得到比较好的信号波形，就需要对受损的信号进行补偿，预加重技术的思想就是在传输线的始端增强信号的高频成分，以补偿高频分量在传输过程中的过大衰减。而预加重对噪声并没有影响，因此有效地提高了输出信噪比。

其中，下级背板连接器200和下级现场可编程逻辑器件220之间可连接有均衡器210，均衡器210很好地克服了码间干扰所带来的信号畸变，补偿了信道特性，正确恢复发送序列。

通过上述技术方案可知，实施例三的有益效果在于：前置放大器模块110对接收到的模拟信号进行初步放大处理；模拟滤波器模块120对接收到的模拟信号进行滤波处理，去除没用的频带；可变增益放大器模块130对经过滤波处理的模拟信号再一次进行信号放大处理；模数转换器模块140对可变增益放大器模块130发送过来的模拟信号进行模数转换，变换为数字信号；本级现场可编程逻辑器件150实现了采样信号处理器的功能，在本级现场可编程逻辑器件150中，信号经过相干解调器、降采样滤波器、成型滤波器进行信号处理，然后经过编码器编码打包处理，成为包含多个通道的采样数据的本地数据流；本级现场可编程逻辑器件150将本地数据流与接收到的外部数据流进行合并，然后进行传输，通过本级背板连接器180传输到背板190，然后通过背板190，将信号通过下级背板连接器200传输到下级现场可编程逻辑器件220，将合并的数据流作为外部数据流传输到下级现场可编程逻辑器件220中，继续在下级现场可编程逻辑器件220中进行数据流的合并，以此类推，使得采样数据最后共享同一链路，很好地简化了多通道采集系统的系统复杂度，减少了系统互联开销。

实施例四

参照图6，本发明实施三提供了一种声纳信号采集设备，具体地，该声纳信号采集设备300包括一个或者多个控制处理器301和存储器302，图6中以一个控制处理器301为例。

控制处理器301和存储器302可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器302作为一种非暂态声纳信号采集设备可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性声纳信号采集设备可执行程序以及模块，如本发明实施例中的声纳信号采集方法对应的程序指令/模块，例如，图4中所示的信号调理模块14、模数转换器15和采样信号处理器20。控制处理器301通过运行存储在存储器302中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行声纳信号采集设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的声纳信号采集方法。

存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据声纳信号采集装置的使用所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器302可选包括相对于控制处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该声纳信号采集设备300。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器302中，当被所述一个或者多个控制处理器301执行时，执行上述方法实施例中的声纳信号采集方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S1至S3，实现图4中的单元11-20的功能。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种声纳信号采集方法，其特征在于，包括以下步骤：

信号调理模块接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行调理；

模数转换器对经过调理的模拟信号进行模数转换；

采样信号处理器接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行处理，处理后的本地数字信号与接收的外部数字信号进行合并传输。

2.根据权利要求1所述的一种声纳信号采集方法，所述信号调理模块接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行调理，其特征在于，包括以下步骤：

前置放大器接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行预放大处理；

模拟滤波器对经过预放大处理的模拟信号进行滤波处理；

可变增益放大器对经过滤波处理后的模拟信号进行进一步放大处理。

3.根据权利要求1所述的一种声纳信号采集方法，所述采样信号处理器接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行处理，处理后的本地数字信号与接收的外部数字信号进行合并传输，其特征在于，包括以下步骤：

相干解调器接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行相干解调；

降采样滤波器对经过相干解调器解调的数字信号进行降采样和滤波处理；

成型滤波器对经过降采样滤波器处理的数字信号进行频域补偿；

编码器对经过成型滤波器处理的数字信号进行编码，形成本地数字信号；

采样信号处理器将本地数字信号与接收到的外部数字信号进行合并然后传输。

4.根据权利要求3所述的一种声纳信号采集方法，其特征在于：所述相干解调器对数字信号进行相干解调，将数字信号搬移到基带。

5.根据权利要求3所述的一种声纳信号采集方法，其特征在于：所述编码器对经过成型滤波器处理的数字信号进行编码，加入时间戳和通道标志，形成所述本地数字信号。

6.一种应用权利要求1-5任一所述的声纳信号采集装置，其特征在于，包括：

信号调理模块，用于接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行调理；

模数转换器，用于对经过调理的模拟信号进行模数转换；

采样信号处理器，用于接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行处理，处理后的本地数字信号与接收的外部数字信号进行合并传输。

7.根据权利要求6所述的一种声纳信号采集装置，其特征在于，所述信号调理模块包括：

前置放大器，用于接收由换能器发送过来的模拟信号并对模拟信号进行预放大处理；

模拟滤波器，用于对经过预放大处理的模拟信号进行滤波处理；

可变增益放大器，用于对经过滤波处理后的模拟信号进行进一步放大处理。

8.根据权利要求6所述的一种声纳信号采集装置，其特征在于，所述采样信号处理器包括：

相干解调器，用于接收由模数转换器发送过来的数字信号并对数字信号进行相干解调；

降采样滤波器，用于对经过相干解调器解调的数字信号进行降采样和滤波处理；

成型滤波器，用于对经过降采样滤波器处理的数字信号进行频域补偿；编码器，用于对经过成型滤波器处理的数字信号进行编码，形成本地数字信号。

9.一种声纳信号采集设备，其特征在于：包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如权利要求1-5任一所述的声纳信号采集方法。