CN110118961B - 光线发射模块和激光雷达 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光线发射模块和激光雷达。此光线发射模块包括：衬底以及形成在所述衬底一侧表面的多个发光像素；其中，所述发光像素按照预设时序发出探测光束。本发明实施例提供的技术方案，可将光线发射模块中的多个发光像素集成在同一衬底上，即将发出探测光束的多个光源均集成在同一芯片上，有利于简化光线发射模块的结构，降低其制作难度和制作成本。

Description

光线发射模块和激光雷达

技术领域

本发明实施例涉及光探测技术领域，尤其涉及一种光线发射模块和激光雷达。

背景技术

雷达是以发射光束探测目标物体的位置、速度等特征量的光探测与测量系统之一。雷达的工作原理是：向目标物体发射探测信号(即探测光束)，然后将接收到的从目标物体反射回来的信号(目标回波，或称回波信号，或称回波光束)与发射信号进行比较，作适当处理即可获得目标物体的相关信息,例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对目标物体进行探测、跟踪和识别。

当采用的探测信号为激光光束时，该雷达即为激光雷达。多线激光雷达是激光雷达的一种，通常采用多个独立的激光光源实现多线。其中，每个激光光源分别是一个独立的芯片结构，形成完整的光线发射模块结构时，需将每个激光光源分别固定在电路板上，结构较复杂，且工艺难度较大成本较高。

发明内容

本发明实施例提供一种光线发射模块和激光雷达，以简化光线发射模块的结构，降低工艺难度，降低成本。

本发明实施例提出一种光线发射模块，该光线发射模块包括：衬底以及形成在所述衬底一侧表面的多个发光像素；

其中，所述发光像素按照预设时序发出探测光束。

进一步地，该光线发射模块还包括控制单元；

每个所述发光像素均与所述控制单元电连接，所述控制单元用于控制所述发光像素按照预设时序发出探测光束。

进一步地，该光线发射模块还包括驱动电路板，所述控制单元与所述驱动电路板邦定电连接；

所述控制单元用于根据所述驱动电路板提供的电信号驱动所述发光像素发出探测光束。

进一步地，所述多个发光像素呈M行N列的阵列排布；其中，M和N均为大于0的正整数；

所述控制单元用于控制各发光像素逐行逐个依次发出探测光束，或者

所述控制单元用于控制各发光像素逐列逐个依次发出探测光束。

进一步地，所述多个发光像素呈M行N列的阵列排布；其中，M和N均为大于0的正整数；所述M行N列的阵列中，相邻的至少两个所述发光像素构成一个发光单元；

同一个所述发光单元中的各所述发光像素同时发出光线并相互叠加，以形成所述发光单元对应的探测光束。

进一步地，所述M行N列的阵列划分为B行A列的发光单元阵列：其中

沿行方向，形成A个所述发光单元，每个所述发光单元包括i列中的所述发光像素；

沿列方向，形成B个所述发光单元，每个所述发光单元包括j行中的所述发光像素；

其中，A、B、i和j均为大于0的正整数，且M＝A×i，N＝B×j；

所述控制单元用于根据所述光线发射模块的线数和单个发光单元的光功率确定所述B、j、A和i的值。

进一步地，在一个扫描帧内，各发光单元沿行方向方向或列间隔开启以发射所述探测光束，和/或，相邻两列上的发光单元错位开启。

进一步地，所述发光像素的尺寸为微米级和/或所述发光像素为垂直腔面发射结构

本发明实施例还提供了一种激光雷达，该激光雷达包括上述实施方式提供的任一种光线发射模块，还包括光线接收模块；

所述光线接收模块用于接收被目标物体反射回来的回波光束。

进一步地，所述光线接收模块包括包括一个光线接收区，以接收所有发光像素发出的发射光束所对应的回波光束；或者

所述光线接收模块包括多个光线接收区；每个光线接收区用于接收对应的多个发光像素发出的发射光束所形成的回波光束；所述多个光线接收区在同一时刻仅有一个处于数据输出状态。

本发明实施例提供的光线发射模块，通过设置衬底以及形成于衬底一侧表面的多个发光像素，利用发光像素发出探测光束从而形成多个光源，由此，可将多个光源集成在同一衬底上，即将多个光源均集成在同一芯片上，从而通过将该集成有多个光源的芯片与电路板邦定即可实现多个光源同时与电路板邦定，有利于简化光线发射模块的结构，进而有利于降低工艺制作难度，降低成本。上述光发射模块解决了现有技术中由于光源都是独立的芯片而导致的光线发射模块的结构复杂、工艺难度高以及成本高的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种光线发射模块的结构示意图；

图2是沿图1中C1-C2的剖面结构示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种光线发射模块的剖面结构示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种光线发射模块的剖面结构示意图；

图5是本发明实施例提供的又一种光线发射模块的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种光线发射模块的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的又一种光线发射模块的工作状态示意图；

图8是本发明实施例提供的又一种光线发射模块的工作状态示意图；

图9是本发明实施例提供的一种激光雷达的结构示意图；

图10为图9中一种光线接收模块的结构示意图；

图11为图9中另一种光线接收模块的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

传统技术中，多线激光雷达的各激光光源存在层状结构或者片状结构。当激光光源采用层状结构时，每个激光光源需要采用一个电路板，各电路板沿垂直方向依次层叠。当激光光源采用片状结构时，多个激光光源可以集中在一个电路板上，电路板沿垂直方向设置(也即垂直于水平面设置)，各激光光源沿电路板的垂直方向依次间隔设置。无论激光光源采用层状结构还是片状结构，激光光源都是采用裸芯片结构，然后通过对裸芯片打金丝或邦定芯片。由于裸芯片的体积非常小，打金丝以及邦定过程的精度要求较高，通常需要使用高精密仪器并由人工手动来完成，从而导致整个生产成本较高。并且，由于激光光束在快轴和慢轴上的发散速度通常不同，为确保最终形成的光斑在快轴和慢轴具有相当的发散角，需要在激光光源前面增加玻璃丝等准直器件对光束进行准直，从而使得光束在快轴和慢轴方向上都能够得到较好的准直，确保探测光束的能量更为集中。玻璃丝等准直器件的设置会进一步增加制作难度，从而使得成本增加。另外，现有的激光雷达的线数均为固定线数的激光雷达，即激光雷达的线数是在产品设计之初就已经固定了的，从而导致用户存在不同线数需求时，需要使用多台不同线数的激光雷达，使得整个过程的成本较高。

本发明实施例提供一种光线发射模块和激光雷达，以解决上述问题。下文中结合图1-图9进行示例性说明。

图1是本发明实施例提供的一种光线发射模块的结构示意图，图2是沿图1中C1-C2的剖面结构示意图。参照图1和图2，该光线发射模块10包括：衬底110以及形成在衬底110一侧表面的多个发光像素120；其中，发光像素120按照预设时序发出探测光束。

其中，衬底110用于支撑发光像素120。示例性的，衬底110可为刚性衬底或柔性衬底，本发明实施例对此不作限定。

其中，发光像素120用作光源，发出探测光束，以探测目标区域中的目标物体的相关信息。示例性的，发光像素120可为激光二极管(laser diode,LD)，也可为其他可直接形成于衬底110上的光源，本发明实施例对此不作限定。

示例性的，可采用微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System，MEMS)相关工艺在衬底110上形成发光像素120，具体工艺参数可根据光线发射模块10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

示例性的，发光像素120的结构为垂直腔面发射的结构，其产生的光斑为圆形光斑，各向的发散角度相同，如此在需要将多个发光像素120集成作为一个发光单元时，相对于具有快慢轴的椭圆形光斑而言，实现难度较低且结构较简单。

在其他实施方式中，发光像素120还可为本领域技术人员可知的其他结构的光源，本发明实施例对此不作限定。

其中，多个发光像素120中，各发光像素120的预设时序可均不相同，此时，当前发光像素120对应的回波信号被接收到之后，下一发光像素120才发出探测光束；或者，位于相近区域相邻设置的多个发光像素120的预设时序可相同，对应下文中的发光单元，此时，当前发光单元对应的回波信号被接收之后，下一发光单元才发出探测光束。预设时序的设置可保证各发光像素或者各发光单元的探测光束的发射时间和回波信号的接收时间段均不交叠，确保回波信号能够被正确接收，从而将该光线发射模块10应用于激光雷达时，有利于确保激光雷达正常工作。

示例性的，预设时序可为各发光像素120按照固定的时间间隔依次发出探测光束。时间间隔可根据雷达探测的实际需求设置，本发明实施例对此不赘述也不作限定。通过对预设时序进行设定，可以使得各发光像素120依次开启，也可以使得多个发光像素120在同一时间内开启，此时同时开启的多个发光像素120被调制成一个发光光源，也称发光单元。

本发明实施例提供的光线发射模块10中的各发光像素120(也可称为发射器或光源)均集成在同一衬底上，从而形成一个大面积的光线发射芯片，在对光线发射芯片进行固定的过程中，只需要执行一次芯片固定操作即可，而无需针对每个发光像素120单独执行固定操作，由此简化了光线发射模块10的结构，降低了其制作的工艺难度。

同时，由于该大面积的光线发射芯片相对于现有的单个光源芯片而言具有较大的面积，因此无需高精度的仪器进行操作，也能达到装配的精准度的要求，从而有利于降低工艺难度和制作成本。

再次，将该光线发射模块10应用于激光雷达时，有利于提高激光雷达的重频。其中，重频是指激光雷达在单位时间(即1秒)内产生的脉冲的个数。对于每个发光像素而言，存在发射频率的上限，本发明实施例可以通过将各发光像素120依次开启，来增加激光雷达一秒内所产生的脉冲的个数，从而提高激光雷达的重频。

需要说明的是，图1中仅示例性的示出了光线发射模块10包括12列24行的发光像素120的阵列，但并非为本发明实施例提供的光线发射模块10的限定。在其他实施方式中，还可根据光线发射模块10的实际需求，设置发光像素120的数量、排布方式以及发光像素120之间的间隔，本发明实施例对此不作限定。

可选的，图3是本发明实施例提供的另一种光线发射模块的剖面结构示意图。参照图3，该光线发射模块10还包括控制单元111；每个发光像素120均与控制单元111电连接，控制单元111用于控制发光像素120按照预设时序发出探测光束。

其中，控制单元111用于控制发光像素120的发光时序以及发光参数(例如，发光的亮度和发光的持续时间等)。

示例性的，控制单元111可为控制电路，该控制电路包括多个输出端，每个发光像素120与一个输出端电连接。或者，该控制电路包括多条行控制线和多条列控制线，行控制线和列控制线交叉限定多个发光像素120，每个发光像素120通过与之相邻的行控制线和列控制线控制发光时序和发光参数。此均仅为示例性的说明，而不构成对本发明实施例提供的光线发射模块10的限定。在其他实施方式中，还可根据光线发射模块10的实际需求，设置其结构为本领域技术人员可知的任一种结构，本发明实施例对此不作限定。

需要说明的是，图3中仅示例性的示出了控制单元111覆盖整个衬底110，且位于发光像素120靠近衬底110的一侧，但并非对本发明实施例提供的光线发射模块10的限定。在其他实施方式中，还可根据光线发射模块10的实际需求，设置控制单元111的大小以及其相对于衬底110和发光像素120的位置，本发明实施例对此不作限定。

可选的，图4是本发明实施例提供的又一种光线发射模块的剖面结构示意图。参照图4，该光线发射模块10还可包括驱动电路板112(即电路板112)，控制单元111与驱动电路板112邦定电连接；控制单元111用于根据驱动电路板112提供的电信号驱动发光像素120发出探测光束。

示例性的，控制单元111与驱动电路板112之间还可采用打金线、压银胶或本领域技术人员可知的其他方式进行电连接，本发明实施例对此不作限定。

需要说明的是，图4中仅示例性的示出了驱动电路板112连接一个光线发射芯片，在其他实施方式中，还可根据光线发射模块10的实际需求，设置一个驱动电路板112连接多个光线发射芯片，本发明实施例对此不作限定。

可选的，继续参照图1和图3，多个发光像素120呈M行N列的阵列排布；其中，M和N均为大于0的正整数；控制单元111用于控制各发光像素120逐行逐个依次发出探测光束，或者控制单元111用于控制各发光像素120逐列逐个依次发出探测光束。

如此设置，可使衬底110上的发光像素120排布规则，从而有利于降低光线发射芯片的设计难度和制作难度；在此基础上，光线发射芯片的形状规则，有利于其与驱动电路板邦定。

示例性的，图1中M＝24，N＝12，即示出了24列12行的发光像素120。在其他实施方式中，发光像素120的阵列排布方式还可为480×240，即480行，240列，可根据光线发射模块10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

其中，以480×240的阵列为例，每个发光像素120都可以作为一个光源发射探测光束，因此该光线发射芯片最多可形成480线。此时，光线发射模块10内的控制单元可以控制发光像素120的阵列中的各发光像素120按照预设的时序依次发射探测光束。

在此基础上，在相邻两列的发光像素120之间的发射时间存在时间间隔T1。时间间隔T1需要与雷达的转速协调，转速越快，则时间间隔T1越短，反之越长，以确保形成等间距的光斑，从而确保对目标区域的均匀探测。

可选的，图5是本发明实施例提供的又一种光线发射模块的结构示意图，图6是本发明实施例提供的又一种光线发射模块的结构示意图。参照图5或图6，M行N列的阵列中，相邻的至少两个发光像素120构成一个发光单元130；同一个发光单元130中的各发光像素120同时发出光线并相互叠加，以形成发光单元130对应的探测光束。

示例性的，以图5和图6中示出的4列10行的发光像素120的阵列为例，可将相邻的两个发光像素120作为一个发光单元130，也可将相邻的四个发光像素120作为一个发光单元130。

其中，每个发光单元130作为一个光源向外发射探测光束，从而形成相应线数的雷达。对于每个发光单元130，可以通过光线发射模块10内的控制单元对各发光像素120发射出来的光信号进行调节，例如，调整光线出射角度、光线强度等参数，从而使得各发光像素120发出的光线相互叠加后形成一个光源的效果。

本领域技术人员可理解，除了可以根据雷达需要的线数来设计分区之外，还可以根据需要的光源的功率进行分区。本发明实施例中的每个发光像素120的发光功率较小，因此在需要较强功率的光源时，可根据需要的功率(该功率可称为目标功率)来确定需要多少个发光像素120相互叠加作为一个光源以发射探测光束。

在其他实施方式中，可根据光线发射模块10的实际需求，设置一个发光单元130包括沿行方向相邻的几个发光像素120，或者沿列方向相邻的几个发光像素120，或者，沿行方向和列方向包括阵列排布的多个发光像素120，具体数量可根据线数或功率需求设计，本发明实施例对此均不作限定。

可选的，继续参照图3、图5和图6，M行N列的阵列划分为B行A列的发光单元阵列：其中，沿行方向X，形成A个发光单元130，每个发光单元130包括i列中的发光像素120；沿列方向Y，形成B个发光单元130，每个发光单元130包括j行中的发光像素120；其中，A、B、i和j均为大于0的正整数，且M＝A×i，N＝B×j，控制单元111用于根据光线发射模块10的线数和单个发光单元130的光功率需求确定B、j、A和i的值。

如此，可使各发光单元130中的发光像素120的数量和分布方式均相同，将该光线发射模块10应用于激光雷达时，有利于较简单地实现对探测光束的控制，以及后续信号处理以得到目标物体的相关信息。

示例性的，图5和图6中，M＝10，N＝4。图5中，A＝2，i＝2，B＝10，j＝1；图6中，A＝2，i＝2，B＝5，j＝2。

在其他实施方式中，还可根据光线发射模块10的实际需求，将发光像素120划分为多个均匀排布的发光单元130，本发明实施例对具体划分方式并不限定。

在上述发光像素10分区以形成发光单元130的基础上，可选择性地开启部分发光单元130，下面结合图7和图8示例性的说明。

可选的，图7是本发明实施例提供的又一种光线发射模块的工作状态示意图，图8是本发明实施例提供的又一种光线发射模块的工作状态示意图，均示例性的示出了一个扫描帧内，各发光单元130的开关状态。一个扫描帧理解为光线发射模块完成对目标区域的一次完整的扫描对应的时间。其中，1301代表作为光源的发光单元。图7和图8中具有填充的发光单元均表示作为光源的发光单元，而未填充的发光单元不工作，不作为光源。参照图7或图8，在一个扫描帧内，发光单元130沿行方向X间隔C个发光单元130开启以发射探测光束。在其他的实施例中，发光单元130也可以沿列方向Y间隔D个发光单元130开启以发射探测光束。示例性的，图7和图8中，C和D均为1。在其他实施范式中，C和D还可为大于1的其他正整数，二者可相同，也可不同，本发明实施例对此不作限定。

其中，在将发光像素120划分为多个发光单元130的基础上，可根据光线发射模块10的实际线数和功率需求，选择开启部分发光单元130作为实际发出探测光束的光源。

示例性的，图7中是按照行间隔开启的方式工作，在其他实施方式中，也可按照列间隔开启的方式工作。行与列均用“排”来表示，相邻的开启的两排发光单元130之间间隔的、未开启的发光单元130的排数可根据实际探测需求设置，本发明实施例对此不作限定。

如此，通过间隔开启发光单元130，在满足线数需求的同时，减少在一个扫描帧中开启的发光单元130的数量，从而有利于光线发射模块10的散热。

示例性的，图8中示出了相邻两列的发光单元130错位开启，如此设置，可使列方向上开启的发光单元130的数量等于列方向上的发光单元130的总量，从而便于实现垂直方向的最高线数。

由此，通过对发光像素120进行分区以形成发光单元130，并对发光单元130的发光状态进行控制，可实现对雷达线数的按需选择，从而能够满足不同线数工作场景的需求，实现方式简单且成本低。

可选的，发光像素120的尺寸为微米级。将多个发光像素120集成在一个芯片中，可以先每个发光像素的尺寸控制在微米(μm)级别，相对于现有的毫米(mm)级别的光源芯片而言，有利于增加相同尺寸电路板上能够排布的光源(即发光像素120)的数量，从而有利于实现更高的线数，或者有利于减少相同线数的激光雷达中的电路板的数量。

在上述实施方式的基础上，本发明实施例还提供了一种激光雷达，该激光雷达包括上述实施方式提供的任一种光线发射模块。因此，该激光雷达也具有上述光线发射模块所具有的技术效果，相同之处可参照上文对光线发射模块的解释说明进行理解，下文中不再赘述。

示例性的，图9是本发明实施例提供的一种激光雷达的结构示意图，参照图9，该激光雷达20包括光线发射模块10，还包括光线接收模块21；光线接收模块21用于接收被目标物体30反射回来的回波光束；还包括信号处理模块22，信号处理模块22用于将探测光束与回波光束进行对比，以获得目标物体30的相关信息。

其中，光线接收模块21可包括对应于每个发光像素或者发光单元设置相应的多个接收器。示例性的，光线接收模块21可为激光接收器，激光接收器可以采用层状结构或者片状结构，也即每个激光接收器都是一个独立的芯片结构。在其他实施方式中，光线接收模块21还可采用本领域技术人员可知的其他光线接收结构，本发明实施例对此不作限定。

可选的，光线接收模块21可包括一个完整的光线接收芯片，该光线接收芯片可包括一个或多个光线接收区。

示例性的，图10为图9中一种光线接收模块的结构示意图。参照图10，该光线接收模块21包括一个光线接收区211，该光线接收区211用以接收所有发光像素发出的发射光束所对应的回波光束。该单个光线接收区211对应的单个光电探测芯片相对于现有的激光接收器而言，具有较大的接收面积，从而可简化对光过程。其次，利用单个光电探测芯片作为光线接收模块21的核心元件，在光电探测芯片固定连接到电路板的过程中，只需要执行一次芯片固定操作即可，从而简化了光线接收模块21的整个产品生产的工艺流程。在此基础上，由于大面积的单个光电探测芯片相对于现有的单个激光接收器而言，具有较大的面积，从而在光电探测芯片固定连接到电路板的过程中，无需高精度仪器也能达到装配的精准度要求。

示例性的，图11为图9中另一种光线接收模块的结构示意图。参照图10，该光线接收模块21包括多个光线接收区211，每个光线接收区211用于接收对应的至少一个发光像素发出的发射光束所形成的回波光束，多个光线接收区211在同一时刻仅有一个处于数据输出状态，图11中以2111表示该处于数据输出状态的光线接收区211。

当每个发光像素单独作为一个光源时，每个光线接收区对应接收一个发光像素发出的发射光束所形成的回波光束；当至少两个发光像素构成的发光单元作为一个光源时，每个光线接收区对应接收一个发光单元发出的发射光束所形成的回波光束。

如此，通过对光电探测芯片的接收面进行分区设置，有利于避免较大的接收面积接收到的干扰光信号对回波信号的影响，从而有利于降低底噪，提高信噪比，从而有利于提高探测精度。

在其他实施方式中，分区数量以及各接收区域211的排布方式均可根据光线接收模块21的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。本发明实施例提供的光线发射模块包括一个整体的光线发射芯片，该光线发射芯片可以构成面阵式探测光束发射结构，从而无需旋转即可实现对扫描区域的扫描，因此该光线发射模块可适用于纯固态激光雷达中。此外，该光线发射模块还可适用于机械式旋转激光雷达中，以实现360度水平扫描。

在其他实施方式中，上述光线发射模块还可应用于处激光雷达之外的其他光探测与测量(Light Detection And Ranging，LIDAR)设备中，本发明实施例对此不作限定。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种光线发射模块，其特征在于，包括：衬底以及形成在所述衬底一侧表面的多个发光像素；

其中，所述发光像素按照预设时序发出探测光束；

所述多个发光像素呈M行N列的阵列排布；其中，M和N均为大于0的正整数；所述M行N列的阵列中，相邻的至少两个所述发光像素构成一个发光单元；

同一个所述发光单元中的各所述发光像素同时发出光线并相互叠加，以形成所述发光单元对应的探测光束；

在一个扫描帧内，各发光单元沿行方向或列方向间隔开启以发射所述探测光束，和/或，相邻两列上的发光单元错位开启。

2.根据权利要求1所述的光线发射模块，其特征在于，还包括控制单元；

每个所述发光像素均与所述控制单元电连接，所述控制单元用于控制所述发光像素按照预设时序发出探测光束。

3.根据权利要求2所述的光线发射模块，其特征在于，还包括驱动电路板，所述控制单元与所述驱动电路板邦定电连接；

所述控制单元用于根据所述驱动电路板提供的电信号驱动所述发光像素发出探测光束。

4.根据权利要求2或3所述的光线发射模块，其特征在于，所述M行N列的阵列划分为B行A列的发光单元阵列：其中

沿行方向，形成A个所述发光单元，每个所述发光单元包括i列中的所述发光像素；

沿列方向，形成B个所述发光单元，每个所述发光单元包括j行中的所述发光像素；

其中，A、B、i和j均为大于0的正整数，且M＝A×i，N＝B×j；

所述控制单元用于根据所述光线发射模块的线数和单个发光单元的光功率确定所述B、j、A和i的值。

5.根据权利要求1所述的光线发射模块，其特征在于，所述发光像素的尺寸为微米级；和/或所述发光像素为垂直腔面发射结构。

6.一种激光雷达，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的光线发射模块，还包括光线接收模块；

所述光线接收模块用于接收被目标物体反射回来的回波光束。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述光线接收模块包括包括一个光线接收区，以接收所有发光像素发出的发射光束所对应的回波光束；或者

所述光线接收模块包括多个光线接收区；每个光线接收区用于接收对应的多个发光像素发出的发射光束所形成的回波光束；所述多个光线接收区在同一时刻仅有一个处于数据输出状态。