CN110112664A - 一种基于vr的变电站巡检方法和系统以及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于VR的变电站巡检方法和系统以及设备。其中，所述方法包括：采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，和根据该构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于该变电站模型的巡检路径，以及根据该规划的基于该变电站模型的巡检路径，对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果。通过上述方式，能够实现通过虚拟现实的方式，准确判断变电站的设备是否正常，进而提高对变电站巡检的质量。

Description

一种基于VR的变电站巡检方法和系统以及设备

技术领域

本发明涉及变电站巡检技术领域，尤其涉及一种基于VR的变电站巡检方法和系统以及设备。

背景技术

变电站，顾名思义，就是改变电压的场所。是电力系统中对电能的电压和电流进行变换、集中和分配的场所。

变电站是电力系统中的重要环节，为了保证变电站的安全和稳定运行，必须保证变电站中的设备时刻处于正常状态。传统的变电站巡检方案是派检修队定期到变电站所在地点进行巡视和检查变电站的设备状态，如果发现变电站的设备存在缺陷或运行状态异常，则填写变电站的设备巡视异常报告单，提交电力系统相应部门进行处理。

随着变电站的设备自动化程度的提高，越来越多的变电站巡检方案采用无人值守方式进行管理和运行，变电站的设备状态的现场巡检工作主要采用远程视频监控方式，并通过变电站的设备运行状态远程采集系统等进行。在变电站的设备运行状态远程采集系统中，现场摄像头采集的视频信号和现场状态采集终端采集的变电站的设备状态数据通过网络通信发送给远程监控平台的终端界面。当变电站的设备状态发生异常时，监控人员可以通过远程监控界面发现异常状态，并通知现场设备抢修队进行设备维护的作业，从而大大提高变电站的设备检修的效率，保障变电站的正常运行。

但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有的变电站巡检方案越来越多的是采用无人值守方式进行管理和运行，变电站的设备状态的现场巡检工作主要采用远程视频监控方式，但是远程视频监控的监控范围往往会存在监控死角，无法准确判断变电站的设备是否正常，进而无法保证变电站巡检的质量。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种基于VR的变电站巡检方法和系统以及设备，能够实现通过虚拟现实的方式，准确判断变电站的设备是否正常，进而提高对变电站巡检的质量。

根据本发明的一个方面，提供一种基于VR的变电站巡检方法，包括：

采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型；

根据所述构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于所述变电站模型的巡检路径；

根据所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径，对所述变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

其中，所述采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，包括：

采用虚拟现实方式，对变电站中的各个设备构建三维模拟环境的设备模型，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型。

其中，所述根据所述构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于所述变电站模型的巡检路径，包括：

根据所述构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，标记所有巡检点在三维空间中的坐标；

和根据所述标记的所有巡检点在三维空间中的坐标，生成基于巡检的初始路径；

和根据所述生成的基于巡检的初始路径，构造每条路径的目标路径；

和根据所述构造的每条路径的目标路径，计算出基于巡检的路径的总和；

以及根据所述计算出的基于巡检的路径的总和，采用遗传算法方式，逐步获取最短路径。

其中，在所述根据所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径，对所述变电站模型进行巡检，得到巡检结果之后，还包括：

根据所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径，从所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径的反向路径对所述变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

根据本发明的另一个方面，提供一种基于VR的变电站巡检系统，包括：

构建模块、规划模块和第一巡检模块；

所述构建模块，用于采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型；

所述规划模块，用于根据所述构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于所述变电站模型的巡检路径；

所述第一巡检模块，用于根据所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径，对所述变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

其中，所述构建模块，具体用于：

采用虚拟现实方式，对变电站中的各个设备构建三维模拟环境的设备模型，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型。

其中，所述规划模块，具体用于：

根据所述构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，标记所有巡检点在三维空间中的坐标；和根据所述标记的所有巡检点在三维空间中的坐标，生成基于巡检的初始路径；和根据所述生成的基于巡检的初始路径，构造每条路径的目标路径；和根据所述构造的每条路径的目标路径，计算出基于巡检的路径的总和；以及根据所述计算出的基于巡检的路径的总和，采用遗传算法方式，逐步获取最短路径。

其中，所述基于VR的变电站巡检系统，还包括：

所述第二巡检模块，用于根据所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径，从所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径的反向路径对所述变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

根据本发明的又一个方面，提供一种基于VR的变电站巡检设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一项所述的基于VR的变电站巡检方法。

根据本发明的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的基于VR的变电站巡检方法。

可以发现，以上方案，可以采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，和根据该构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于该变电站模型的巡检路径，以及根据该规划的基于该变电站模型的巡检路径，对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果，能够实现通过虚拟现实的方式，准确判断变电站的设备是否正常，进而提高对变电站巡检的质量。

进一步的，以上方案，可以采用虚拟现实方式，对变电站中的各个设备构建三维模拟环境的设备模型，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，这样的好处是能够实现通过虚拟现实方式，实现对变电站进行全面、多角度的三维模拟，进而可以提高对变电站巡检的质量，对变电站巡检无死角。

进一步的，以上方案，可以根据构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，标记所有巡检点在三维空间中的坐标，和根据该标记的所有巡检点在三维空间中的坐标，生成基于巡检的初始路径，和根据该生成的基于巡检的初始路径，构造每条路径的目标路径，和根据该构造的每条路径的目标路径，计算出基于巡检的路径的总和，以及根据该计算出的基于巡检的路径的总和，采用遗传算法方式，逐步获取最短路径，能够实现通过寻找一条遍历所有巡检点的路径，并且总距离最小，从而减少对变电站进行巡检的巡检时间，提高对变电站巡检的巡检效率。

进一步的，以上方案，可以根据规划的基于该变电站模型的巡检路径，从该规划的基于该变电站模型的巡检路径的反向路径对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果，能够实现自主返回巡检起点，同时在自主返回巡检起点的过程中又能对变电站进行巡检，进一步提高对变电站进行巡检的巡检准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明基于VR的变电站巡检方法一实施例的流程示意图；

图2是本发明基于VR的变电站巡检方法另一实施例的流程示意图；

图3是本发明基于VR的变电站巡检系统一实施例的结构示意图；

图4是本发明基于VR的变电站巡检系统另一实施例的结构示意图；

图5是本发明基于VR的变电站巡检设备一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本发明，但不对本发明的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本发明的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种基于VR的变电站巡检方法，能够实现通过虚拟现实的方式，准确判断变电站的设备是否正常，进而提高对变电站巡检的质量。

请参见图1，图1是本发明基于VR的变电站巡检方法一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括如下步骤：

S101：采用虚拟现实(Virtual Reality，VR)方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型。

其中，该采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，可以包括：

采用虚拟现实方式，对变电站中的各个设备构建三维模拟环境的设备模型，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，这样的好处是能够实现通过虚拟现实方式，实现对变电站进行全面、多角度的三维模拟，进而可以提高对变电站巡检的质量，对变电站巡检无死角。

在本实施例中，虚拟现实是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它利用计算机生成一种三维的模拟环境，是一种多源信息融合的、交互式的三维动态视景和行为的系统仿真使用户沉浸到该环境中。

在本实施例中，虚拟现实是仿真技术与计算机图形学人机接口技术、多媒体技术、传感技术和网络技术等多种技术的集合，是一门富有挑战性的交叉技术前沿学科和研究领域。

在本实施例中，虚拟现实主要包括模拟环境、感知、自然技能和传感设备等方面。模拟环境是由计算机生成的、实时动态的三维立体逼真图像。感知是指理想的虚拟现实应该具有一切人所具有的感知。除计算机图形技术所生成的视觉感知外，还有听觉、触觉、力觉、运动等感知，还可以包括嗅觉和味觉等，也可以称为多感知。自然技能是指人的头部转动，眼睛、手势、或其他人体行为动作，由计算机来处理与参与者的动作相适应的数据，并对用户的输入作出实时响应，并分别反馈到用户的五官。传感设备是指三维交互设备。

在本实施例中，虚拟现实是多种技术的综合，可以包括实时三维计算机图形技术，广角立体显示技术、对观察者头部、眼部和手部的跟踪技术，以及视觉/力觉反馈、立体声、网络传输、语音输入输出技术等。

在本实施例中，在构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型的过程中，对变电站中的各个设备构建三维模拟环境的设备模型是三维模拟环境的变电站模型的基本单位。

在本实施例中，变电站中的各个设备的三维模拟环境的设备模型的组合即构建成基于变电站的三维模拟环境的变电站模型。在变电站中，每个电力设备由设备主体和多个设备子部件组成。三维模拟环境的变电站模型包括设备的主体模型和多个部件模型。例如，一个隔离开关设备组件包含一个隔离开关设备的主框架模型和刀闸运动臂、绝缘瓷瓶等部件模型。

在本实施例中，为了满足变电站的各个设备的巡检的要求，可以将与变电站的各个设备状态参数相关的设备主体和设备子部件均创建三维设备模型，例如变压器的油温油位表、开关刀闸的接地线等。三维设备模型和实际场景中的电力设备一一对应，实际场景中设备状态实时数据和设备状态参数均保存在电网的设备状态实时数据库中。三维设备模型可以从设备状态实时数据库中读取相关的设备实时状态数据和设备状态参数。

S102：根据该构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于该变电站模型的巡检路径。

其中，该根据该构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于该变电站模型的巡检路径，可以包括：

根据该构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，标记所有巡检点在三维空间中的坐标；

和根据该标记的所有巡检点在三维空间中的坐标，生成基于巡检的初始路径；

和根据该生成的基于巡检的初始路径，构造每条路径的目标路径；

和根据该构造的每条路径的目标路径，计算出基于巡检的路径的总和；

以及根据该计算出的基于巡检的路径的总和，采用遗传算法方式，逐步获取最短路径，能够实现通过寻找一条遍历所有巡检点的路径，并且总距离最小，从而减少对变电站进行巡检的巡检时间，提高对变电站巡检的巡检效率。

S103：根据该规划的基于该变电站模型的巡检路径，对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

其中，在该根据该规划的基于该变电站模型的巡检路径，对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果之后，还可以包括：

根据该规划的基于该变电站模型的巡检路径，从该规划的基于该变电站模型的巡检路径的反向路径对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果，能够实现自主返回巡检起点，同时在自主返回巡检起点的过程中又能对变电站进行巡检，进一步提高对变电站进行巡检的巡检准确率。

可以发现，在本实施例中，可以采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，和根据该构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于该变电站模型的巡检路径，以及根据该规划的基于该变电站模型的巡检路径，对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果，能够实现通过虚拟现实的方式，准确判断变电站的设备是否正常，进而提高对变电站巡检的质量。

进一步的，在本实施例中，可以采用虚拟现实方式，对变电站中的各个设备构建三维模拟环境的设备模型，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，这样的好处是能够实现通过虚拟现实方式，实现对变电站进行全面、多角度的三维模拟，进而可以提高对变电站巡检的质量，对变电站巡检无死角。

进一步的，在本实施例中，可以根据构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，标记所有巡检点在三维空间中的坐标，和根据该标记的所有巡检点在三维空间中的坐标，生成基于巡检的初始路径，和根据该生成的基于巡检的初始路径，构造每条路径的目标路径，和根据该构造的每条路径的目标路径，计算出基于巡检的路径的总和，以及根据该计算出的基于巡检的路径的总和，采用遗传算法方式，逐步获取最短路径，能够实现通过寻找一条遍历所有巡检点的路径，并且总距离最小，从而减少对变电站进行巡检的巡检时间，提高对变电站巡检的巡检效率。

请参见图2，图2是本发明基于VR的变电站巡检方法另一实施例的流程示意图。本实施例中，该方法包括以下步骤：

S201：采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型。

可如上S101所述，在此不作赘述。

S202：根据该构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于该变电站模型的巡检路径。

可如上S102所述，在此不作赘述。

S203：根据该规划的基于该变电站模型的巡检路径，对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

S204：根据该规划的基于该变电站模型的巡检路径，从该规划的基于该变电站模型的巡检路径的反向路径对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

可以发现，在本实施例中，可以根据规划的基于该变电站模型的巡检路径，从该规划的基于该变电站模型的巡检路径的反向路径对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果，能够实现自主返回巡检起点，同时在自主返回巡检起点的过程中又能对变电站进行巡检，进一步提高对变电站进行巡检的巡检准确率。

本发明还提供一种基于VR的变电站巡检系统，能够实现通过虚拟现实的方式，准确判断变电站的设备是否正常，进而提高对变电站巡检的质量。

请参见图3，图3是本发明基于VR的变电站巡检系统一实施例的结构示意图。本实施例中，该基于VR的变电站巡检系统30包括构建模块31、规划模块32和第一巡检模块33。

该构建模块31，用于采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型。

该规划模块32，用于根据该构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于该变电站模型的巡检路径。

该第一巡检模块33，用于根据该规划的基于该变电站模型的巡检路径，对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

可选地，该构建模块31，可以具体用于：

采用虚拟现实方式，对变电站中的各个设备构建三维模拟环境的设备模型，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型。

可选地，该规划模块32，可以具体用于：

根据该构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，标记所有巡检点在三维空间中的坐标；和根据该标记的所有巡检点在三维空间中的坐标，生成基于巡检的初始路径；和根据该生成的基于巡检的初始路径，构造每条路径的目标路径；和根据该构造的每条路径的目标路径，计算出基于巡检的路径的总和；以及根据该计算出的基于巡检的路径的总和，采用遗传算法方式，逐步获取最短路径。

请参见图4，图4是本发明基于VR的变电站巡检系统另一实施例的结构示意图。区别于上一实施例，本实施例所述基于VR的变电站巡检系统40还包括：第二巡检模块41。

该第二巡检模块41，用于根据该规划的基于该变电站模型的巡检路径，从该规划的基于该变电站模型的巡检路径的反向路径对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

该基于VR的变电站巡检系统30/40的各个单元模块可分别执行上述方法实施例中对应步骤，故在此不对各单元模块进行赘述，详细请参见以上对应步骤的说明。

本发明又提供一种基于VR的变电站巡检设备，如图5所示，包括：至少一个处理器51；以及，与至少一个处理器51通信连接的存储器52；其中，存储器52存储有可被至少一个处理器51执行的指令，指令被至少一个处理器51执行，以使至少一个处理器51能够执行上述的基于VR的变电站巡检方法。

其中，存储器52和处理器51采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器51和存储器52的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器51处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器51。

处理器51负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器52可以被用于存储处理器51在执行操作时所使用的数据。

本发明再提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

可以发现，以上方案，可以采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，和根据该构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于该变电站模型的巡检路径，以及根据该规划的基于该变电站模型的巡检路径，对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果，能够实现通过虚拟现实的方式，准确判断变电站的设备是否正常，进而提高对变电站巡检的质量。

进一步的，以上方案，可以采用虚拟现实方式，对变电站中的各个设备构建三维模拟环境的设备模型，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，这样的好处是能够实现通过虚拟现实方式，实现对变电站进行全面、多角度的三维模拟，进而可以提高对变电站巡检的质量，对变电站巡检无死角。

进一步的，以上方案，可以根据构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，标记所有巡检点在三维空间中的坐标，和根据该标记的所有巡检点在三维空间中的坐标，生成基于巡检的初始路径，和根据该生成的基于巡检的初始路径，构造每条路径的目标路径，和根据该构造的每条路径的目标路径，计算出基于巡检的路径的总和，以及根据该计算出的基于巡检的路径的总和，采用遗传算法方式，逐步获取最短路径，能够实现通过寻找一条遍历所有巡检点的路径，并且总距离最小，从而减少对变电站进行巡检的巡检时间，提高对变电站巡检的巡检效率。

进一步的，以上方案，可以根据规划的基于该变电站模型的巡检路径，从该规划的基于该变电站模型的巡检路径的反向路径对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果，能够实现自主返回巡检起点，同时在自主返回巡检起点的过程中又能对变电站进行巡检，进一步提高对变电站进行巡检的巡检准确率。

在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的部分实施例，并非因此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于VR的变电站巡检方法，其特征在于，包括：

采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型；

根据所述构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于所述变电站模型的巡检路径；

根据所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径，对所述变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

2.如权利要求1所述的基于VR的变电站巡检方法，其特征在于，所述采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，包括：

采用虚拟现实方式，对变电站中的各个设备构建三维模拟环境的设备模型，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型。

3.如权利要求1所述的基于VR的变电站巡检方法，其特征在于，所述根据所述构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于所述变电站模型的巡检路径，包括：

根据所述构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，标记所有巡检点在三维空间中的坐标；

和根据所述标记的所有巡检点在三维空间中的坐标，生成基于巡检的初始路径；

和根据所述生成的基于巡检的初始路径，构造每条路径的目标路径；

和根据所述构造的每条路径的目标路径，计算出基于巡检的路径的总和；

以及根据所述计算出的基于巡检的路径的总和，采用遗传算法方式，逐步获取最短路径。

4.如权利要求1至3任意一项所述的基于VR的变电站巡检方法，其特征在于，在所述根据所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径，对所述变电站模型进行巡检，得到巡检结果之后，还包括：

根据所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径，从所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径的反向路径对所述变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

5.一种基于VR的变电站巡检系统，其特征在于，包括：

构建模块、规划模块和第一巡检模块；

所述构建模块，用于采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型；

所述规划模块，用于根据所述构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于所述变电站模型的巡检路径；

所述第一巡检模块，用于根据所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径，对所述变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

6.如权利要求5所述的基于VR的变电站巡检系统，其特征在于，所述构建模块，具体用于：

采用虚拟现实方式，对变电站中的各个设备构建三维模拟环境的设备模型，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型。

7.如权利要求5所述的基于VR的变电站巡检系统，其特征在于，所述规划模块，具体用于：

根据所述构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，标记所有巡检点在三维空间中的坐标；和根据所述标记的所有巡检点在三维空间中的坐标，生成基于巡检的初始路径；和根据所述生成的基于巡检的初始路径，构造每条路径的目标路径；和根据所述构造的每条路径的目标路径，计算出基于巡检的路径的总和；以及根据所述计算出的基于巡检的路径的总和，采用遗传算法方式，逐步获取最短路径。

8.如权利要求5至7任意一项所述的基于VR的变电站巡检系统，其特征在于，所述基于VR的变电站巡检系统，还包括：

所述第二巡检模块，用于根据所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径，从所述规划的基于所述变电站模型的巡检路径的反向路径对所述变电站模型进行巡检，得到巡检结果。

9.一种基于VR的变电站巡检设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至4中任一项所述的基于VR的变电站巡检方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的基于VR的变电站巡检方法。