CN110111441A - 一种基于arm的变电站轨道式巡检机器人控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，该系统包括：主控制器，通信模块，电机控制模块，导航定位模块，安全防护模块和电源管理模块。工作过程：后台管理通过通信模块向主控制器发送工作任务命令，根据导航定位模块获取的信息确定机器人位置，然后通过电机控制模块控制电机转动到达指定工作位置，过程中安全防护模块实时对前进方向进行检测，如果发现障碍物就反馈主控制器，主控制器进入保护模式。该系统可以代替人工实现全方位、多角度的巡检工作，不仅降低了运维人员的安全风险，也提高了巡检的质量。

Description

一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统
技术领域
本发明涉及变电站设备的安全稳定运行，尤其是一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统。
背景技术
随着时代的发展，供电可靠性的要求愈发重要。变电站的可靠运行保障着一个区域的生产、生活的稳定和有序。变电站运维人员越来越少，但是工作要求却越来越高。传统的巡检方式受天气、时间以及人力等因素的影响，存在劳动强度大、检测质量不可控以及后期巡检数据分析难度大等一系列问题。近些年室外巡检机器人逐渐得到了普及，提高了变电站室外一次设备巡检的效率，为变电运维行业减员增效做出了巨大贡献。但是目前还有很多室内的GIS变电站，因为缺少有效的辅助手段，室内变电站的部分设备还需要进行人工定期巡检，还不能实现无人化运维。采用室内轨道巡检机器人可以代替人工实现全方位、多角度的巡检工作，不仅降低了运维人员的安全风险，也提高了巡检的质量。
变电站室内轨道式巡检机器人属于典型的特种服务机器人，涉及领域较多，包括机械、电力电子、计算机、自动化、无线通讯以及图像处理等领域。根据变电站室内实际情况铺设巡检轨道，机器人根据预先设定的任务，根据精准定位和自动化控制，沿轨道实现对室内设备的视频拍摄、红外测温、图像状态分析以及超声波局放检测等。变电站轨道式巡检机器人系统包括后台上位机管理软件、机器人机械本体、机器人控制系统以及机器人巡检传感系统，其中机器人控制系统是核心。机器人控制系统能够保障机器人的可靠运行，主要负责了通信、定位、运动控制、安全防撞以及供电管理等工作。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提出一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，具体技术方案如下：
一种基于微处理器(ARM)的变电站轨道式巡检机器人控制系统，该系统包括：主控制器，通信模块，电机控制模块，导航定位模块，安全防护模块，电源管理模块。该系统的工作过程为：后台管理通过通信模块向主控制器发送工作任务命令，主控制器根据导航定位模块获取的信息确定机器人位置，然后通过电机控制模块控制电机转动到达指定工作位置，过程中安全防护模块实时对前进方向进行检测，如果发现障碍物就反馈主控制器，主控制器进入保护模式。
其中，主控制器采用ARM处理器STM32F107VCT6。
其中，通信模块包括MAC控制器，物理层芯片PHY和网络变压器，其中MAC控制器实现了数据链路层，包括缓存和流控功能，物理层芯片PHY实现了以太网接口的物理层，包括数据收发和编解码功能，网络变压器用来信号隔离和信号阻抗转换。
其中，电机控制模块采用57型步进电机，配套使用脉冲接口的专用驱动芯片实现控制，脉冲由处理器STM32F107VCT6输出。
其中，导航定位模块采用里程+RFID的方式定位，通过电机里程进行距离计算，同时在轨道上每隔一段距离布置里程RFID，清除积累误差。
其中，安全防护模块采用光电反射式传感器探测。
其中，电源管理模块采用滑触线方式供电，使用LM2576-HV开关电源实现各模块电源的电压转换。
本发明的有益效果在于：
(1)轨道式巡检机器人控制系统通过通信模块能够及时反馈机器人的实时状态和室内变电站设备的实时状态。
(2)轨道式巡检机器人控制系统得到后台管理系统的运行命令后，结合导航定位模块反馈的当前位置，控制机器人本体进行相应的移动，导航定位系统响应及时、定位准确，移动过程响应速度快且过程稳定。
(3)轨道式巡检机器人控制系统通过安全防护模块可以控制运行过程中的碰撞风险，保证机器人本体以及其他人和财务的安全。
(4)变电站分布在各种地方，气候环境不一，轨道式巡检机器人控制系统能够适应不同的工作环境，不受环境影响准确完成工作任务。
(5)轨道式巡检机器人控制系统不需要复杂的基础设施架设，也不需要图像传输和识别所带来的高额计算成本，其体积小巧且部署简单。
附图说明
图1为控制系统结构图；
图2为控制系统硬件电路结构框图；
图3为主控芯片应用资源分配图；
图4为电源管理结构框图；
图5为步进电机驱动电路；
图6为通信模块结构框图；
图7为以太网通信程序数据流程图；
图8为防撞工作原理图。
具体实施方式
下面结合附图具体说明如何实施。
本发明提出的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统结构图如图1所示，该系统对应其功能分为多个模块，包括主控制器，通信模块，电机控制模块，导航定位模块，安全防护模块和电源管理模块。各模块在主控制器的管理和控制下有序工作，后台管理后台通过通信模块向主控制器发送工作任务命令，主控制器根据从导航定位模块获取的信息，确定自身位置，然后控制电机转动，到达指定位置，过程中安全防护模块实时对前进方向进行检测，一旦发现障碍物，立即反馈给主控制器，主控制器立即进入保护模式。
主控制器采用嵌入式ARM处理器STM32F107VCT6，该控制器具备以太网接口，具备多路PWM输出可用于控制电机，具备最多达80个IO可用于模拟输入、数字信号的输入输出，具备CAN总线、UART、SPI、I2C等多种串行接口，工作温度范围广，外围电路简单，广泛用于工业领域。
通信模块采用WIFI通信，这种模式下需自建通信AP基站，建设完成后可实现长期免费使用。
导航定位模块采用里程+RFID的方式定位，通过电机里程进行距离计算，同时在轨道上每隔一段距离布置里程RFID，清除积累误差。
电机控制模块采用采用57型步进电机，并配套使用脉冲接口的专用驱动芯片实现控制，脉冲由处理器STM32F107VCT6输出，脉冲的频率决定电机的转速，脉冲的数量决定电机转动的角度。
系统采用滑触线方式供电，该方式下需要沿轨道铺设滑触线，机器人与滑触线接触取电。该方式下建设时一次性投资高，但后续只需定期检查是否存在异常，基本终身免更换，电源管理电路硬件需考虑接头等位置接触不良等问题带来的系统掉电风险，但无需额外的软件逻辑，可实现24小时不间断工作。
安全防护模块采用光电反射式传感器探测，该方式无法返回准确的距离，但可以根据返回光强度判断实现报警距离阈值，该传感器直接开关量输出，便于集成使用，且价格低廉，可靠性高。
图2为控制系统硬件电路结构框图，在本控制系统电路中，主控制器STM32F107VCT6是系统的核心，围绕主控制器扩展了1个网络通信接口、3个电机及其驱动模块、1个RFID读卡系统、1个调试接口、3个系统状态指示灯、4个用于安全防撞的光电反射式传感器、1套电源管理电路。
由于STM32F107VCT6的丰富片内资源，针对本发明变电站轨道式巡检机器人控制系统的需求，主控制器的外围电路设计较为简洁，主要在于小系统搭建和针对应用的外围资源分配及引出，其中针对应用的资源分配如图3所示，由于STM32F107VCT6芯片内置了Flash和SRAM存储器，所以无需外扩存储器，可将程序和数据直接存储到芯片内，并直接在片内运行。
图4为电源管理结构框图，在本控制系统所属轨道式巡检机器人行走过程中，搭载在机器人上的电刷和滑触线之间保持滑动接触，从而本控制系统获得交流18V的输入电源，该电源通过控制系统电源管理模块进行处理转换后分配给后续各模块使用。该电源管理模块包括整流滤波电路，电压转换电路和电压、电流采集电路。
机器人行进过程中，由于滑触线不平整、接头、磨损等多重原因，可能存在电源瞬时中断或明显的噪声毛刺，电源管理电路中，整流滤波电路一方面用于将交流18V转换成直流电(转换后电压约DC25.5V，属24V电源域，后续统称DC24V)，另一方面还肩负储能、输入噪声抑制、输出传导抑制的作用，以保证后续电源的稳定、纯净。整流滤波电路将交流电变换为直流电并滤除信号中特定波段频率，然后电压转换电路将稳定的直流电压转换为系统不同模块所需要的电压。
电压和电流的模拟信号采集电路通过用于监控经整流滤波后的DC24V电源，DC24V经两个精密电阻分压后，经RC滤波、稳压管限幅，然后接入由LM358运放组成的电压跟随器电路进行阻抗转换，再经二次限幅和RC滤波后接入主控制器的ADC输入引脚进行模数转换。
当输入电压在DC12V到DC40V之间变化时，输出电压DC0.9V到DC3V之间变化，满足主控制器ADC接口输入要求，理论量化误差小于6mV，远高于应用要求。
在本控制系统中，电机控制模块采用LV8727单片集成步进电机控制芯片驱动电机，步进电机驱动电路如图5所示。
为保证电机的运行稳定，并且在电机加减速、起停等阶段尽量减少对其他电路模块的影响，对电源部分加入一大一小两个电容，以滤除高频噪声和瞬时供能，LV8727的脉冲输入接到主控制器的定时器PW输出口，调节PWM信号的频率即可实现电机速度调整，而PWM信号的占空比设置为50％即可。LV8727的使能控制、方向控制信号分别接到主控制器的GPIO口。细分模式由MD1/MD2/MD3引脚的输入电平决定，电路中通过拨码开关控制。
图6为通信模块结构框图，为了从后台管理系统获取运行任务指令，并向后台系统上报机器人实时状态，本控制系统中采用了以太网通信的方式与后台管理系统通信。其中通信模块主要由主控制器片内外设MAC控制器、物理层芯片PHY和网络变压器组成。
其中网络变压器用于信号隔离和信号阻抗转换。PHY则实现了以太网接口的物理层，用于数据收发和编解码等。MAC则实现了数据链路层，主要实现了数据缓存、流控等功能。MAC和PHY之间通过MII接口传输数据，通过MDC/MDIO接口实现PHY的配置管理。
在本控制系统中，PHY芯片采用DP83848。DP83848是一个低功耗、高性能的以太网物理层芯片，完全满足IEEE-802.3U标准，支持10M/100M自适应，支持自动收发和自动极性转换，支持MII、RMII接口。而变电器则选用了和RJ45连接器集成的方案，便于降低系统体积。
本变电站轨道式巡检机器人控制系统通过以太网与后台管理系统连接，整个以太网通信交互部分基于LwIP协议栈，并在此基础上使用了modbus-tcp协议。以太网通信程序数据流如图7所示，其中LwIP协议栈的移植、LwIP任务的调度、LwIP通过驱动程序控制主控制器收发数据等工作已经在开发包中完成。所以，在通信这部分程序实现过程中，主要工作是LwIP和Modbus-TCP之间的数据交互、以及Modbus-TCP寄存器的定义。
在本变电站轨道式巡检机器人控制系统中，机器人沿轨道行走，同时，升降电机轴和伸缩电机轴也都是一维线性的移动。所以机器人的定位实际上就是确定各个电机轴上，机器人相对初始位置的距离。在控制系统中，采用了步进电机作为动力，根据步进电机的特性，通过电机驱动器的脉冲数量决定其转动角度，通过脉冲频率决定其转动速度。在本控制系统中，步进使用开环方式控制，有效的控制了硬件成本，但同时也存在一些不足。主要体现在位置误差上，经分析，系统的位置误差主要来源于电机丢步和机器人车轮打滑。同样，一旦轨道表面粗糙度、轨道接缝、转弯等原因造成摩檫力不足或冲击时，机器人车轮可能存打滑现象，但这个现象程序并不知晓。所以可以认为机器人运行过程必然会产生位置误差，且会逐步积累越来越大，为了解决这个问题，本控制系统使用零位和RFID校准的方式解决。其中零位校准主要用于升降电机轴和伸缩电机轴，而RFID校准主要用于机器人行走电机轴。
RFID校准电路采用MFRC522，该芯片是一颗高度集成的非接触式(13.56MHz)读写卡芯片。MFRC522内部集成了射频收发电路，用于和RFID卡通信，并内置了缓存、通信接口电路等，读写卡最大距离可达50mm，完全满足本控制系统要求。
在变电站轨道式巡检机器人运行过程中，为了避免碰撞造成人和财物安全问题，机器人上安装了光电反射式传感器，用于障碍物探测和机器人保护。
图8为防撞工作原理图，机器人防撞的基本原理是在机器人上安装光电反射式传感器，传感器实时向外发射红外线，一旦遇到障碍物，发射光经反射后回到传感器，主控制器通过检测到传感器电平变化确定保护状态。
整个安全防护在是一个独立的FreeRTOS任务。在任务中循环检测传感器输出状态，一旦发现传感器被触发，则进行统计，当告警信号持续2ms，则进入保护状态，如果告警信号持续10分钟仍未消失，则视为永久性问题，机器人返航。
以上所述仅为本发明的一种实施案例，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，该系统包括：
主控制器，用于管理和控制各个模块；
通信模块，后台管理通过通信模块向主控制器发送工作任务命令；
电机控制模块，控制电机转动到达指定工作位置；
导航定位模块，获取信息以确定机器人位置；
安全防护模块，实时对前进方向进行检测，如果发现障碍物就反馈给主控制器，主控制器进入保护模式；
和电源管理模块，为各个模块提供电源。
2.如权利要求1所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：其中主控制器采用ARM处理器STM32F107VCT6，围绕主控制器扩展了1个网络通信接口、3个电机及其驱动模块、1个RFID读卡系统、1个调试接口、3个系统状态指示灯、4个用于安全防撞的光电开关障碍检测传感器、1套电源管理电路。
3.如权利要求1-2所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：通信模块包括MAC控制器、物理层芯片PHY和网络变压器，其中MAC控制器实现数据链路层，包括缓存和流控功能，物理层芯片PHY实现以太网接口的物理层，包括数据收发和编解码功能，网络变压器用来信号隔离和信号阻抗转换。
4.如权利要求1-3所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：其中电机控制模块采用57型步进电机，配套使用脉冲接口的专用驱动芯片实现控制，脉冲由主控制器输出。
5.如权利要求4所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：其中脉冲数量决定电机转动角度，脉冲频率决定转动速度。
6.如权利要求1-5所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：导航定位模块采用里程+RFID的方式定位，通过电机里程进行距离计算，同时在轨道上每隔一段距离布置里程RFID，清除积累误差。
7.如权利要求1-6所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：安全防护模块采用光电反射式传感器探测。
8.如权利要求1-7所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：电源管理模块采用滑触线方式供电。
9.如权利要求1-8所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：所述电源管理模块包括整流滤波电路，电压转换电路和电压、电流采集电路。
10.如权利要求8所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：所述整流滤波电路将交流电变换为直流电并滤除信号中特定波段频率，所述电压转换电路将稳定的直流电压转换为系统不同模块所需要的电压。
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