CN110109130B - 目标位置检测方法、装置、传感器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种目标位置检测方法，该方法包括：向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号；根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果；根据所述检测结果确定目标的位置。通过在比较器中设置多个参考阈值，可以针对多脉冲回波信号中不同脉冲回波信号采用不同的参考阈值进行判断，有利于过滤掉干扰信号，提高抗干扰能力，从而提高目标位置检测的准确性。此外，还提出了一种目标位置检测装置、传感器及存储介质。

Description

目标位置检测方法、装置、传感器及存储介质

技术领域

本发明涉及计算机处理领域，尤其是涉及一种目标位置检测方法、装置、传感器及存储介质。

背景技术

随着工业设备的智能化，很多工业生产都是机械自动完成的。比如，一瓶矿泉水在生产的过程中需要激光打标生产日期，而激光打标的前提是检测矿泉水的位置，当矿泉水到达指定位置时，通过激光打标机进行打标。可见，激光打标的准确性取决于位置检测的准确性。故，在工业生产中，目标位置的检测显得十分重要，传统的目标位置的检测一般是根据传感器发送脉冲实现的，但是由于外界的其他脉冲会对脉冲回波的检测造成干扰，导致检测结果不准确。

发明内容

基于此，提出了一种抗干扰性强，检测准确度高的目标位置检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

一种目标位置检测方法，应用于传感器，所述方法包括：

向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号；

根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果；

根据所述检测结果确定目标的位置。

一种目标位置检测装置，应用于传感器，所述装置包括：

发送接收模块，用于向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号；

检测模块，用于根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果；

确定模块，用于根据所述检测结果确定目标的位置。

一种传感器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号；

根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果；

根据所述检测结果确定目标的位置。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号；

根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果；

根据所述检测结果确定目标的位置。

上述目标位置检测方法、装置、传感器及存储介质，通过传感器向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号，然后根据比较器中预设的多个参考阈值对多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，然后根据检测结果确定目标的位置。通过在比较器中设置多个参考阈值，可以针对多脉冲回波信号中不同脉冲回波信号采用不同的参考阈值进行判断，有利于过滤掉干扰信号，提高抗干扰能力，从而提高目标位置检测的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为一个实施例中目标位置检测方法的流程图；

图2为一个实施例中产生双脉冲信号的示意图；

图3为一个实施例中传感器向目标发送多脉冲信号，以及接收返回的多脉冲回波信号的场景示意图；

图4为一个实施例中比较器的原理示意图；

图5为一个实施例中四种回波信号对应的输出示意图；

图6为一个实施例中根据检测结果确定目标的位置的方法流程图；

图7为一个实施例中采用先入先出栈进行判断的示意图；

图8为一个实施例中目标位置检测装置的结构框图；

图9为一个实施例中传感器的内部结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，提出了一种目标位置检测方法，该目标位置检测方法应用于传感器，具体包括以下步骤：

步骤102，向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号。

其中，多脉冲信号是指包括两个或两个以上脉冲的信号。多脉冲回波信号中包括多个脉冲回波信号。多脉冲信号的每个脉冲都会对应一个脉冲回波信号，所以与多脉冲信号对应的多脉冲回波信号中包含相同数量的脉冲回波信号。目标区域是指设定的目标检测区域。向目标区域发送多脉冲信号的目的是检测目标是否在目标区域。

传感器是指工业传感器，可以是光电传感器，当然也可以是其他传感器，比如，雷达传感器，激光传感器等。

多脉冲信号的产生，可以是通过脉冲发生电路，然后加上延时电路，然后通过逻辑或来产生一个多脉冲信号。如图2所示，为一个实施例中，产生双脉冲信号的示意图。通过脉冲发生电路，加上一个微秒级延时电路，然后两路逻辑相或，从而产生了一个双脉冲的调制光信号。如图3所示，为一个实施例中，传感器向目标发送多脉冲信号(发射波形)，以及接收返回的多脉冲回波信号(发射波形)的场景示意图。

步骤104，根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果。

其中，比较器是存在于传感器中的电子元件，用于比较两个输入端的电流或电压的大小，在输出端输出检测结果。回波信号即反射信号，多脉冲信号经过反射之后得到的信号称为“多脉冲回波信号”。

将参考阈值(参考电平)作为比较器的一个输入，然后将脉冲回波信号作为另一个输入，比较两者的大小，然后得到输出结果。比较器中包含有多个参考阈值，针对不同的脉冲回波信号可以设置不同的参考阈值。通过设置不同的参考阈值，可以把传感器的迟滞考虑进入，提高抗干扰能力。

举个例子，假设在比较器中只有一个参考阈值，比如，1.3V，当目标从远处慢慢靠近，信号会慢慢增大，如果增大到刚好等于1.3V时，这个时候接收信号就会在1.3V摆动，这个时候传感器由于抖动可能出现0或1，对于双脉冲回波信号，对应的输出很可能就会11或00，输出就会抖动，而采用两个参考阈值时，碰到这种情况输出就会变成10或01，通过舍去10或01的结果，可以确保输出的准确性，不会出现前面由于抖动带来的错误。即通过设置不同的参考阈值可以将迟滞考虑进去，避免由于不考虑迟滞造成的抖动，从而可以避免由于抖动带来的系统不稳定而导致机械错乱的现象。

如图4所示，为一个实施例中比较器的原理示意图，其中一个输入是接收到的脉冲回波信号(即接收信号)，另一个输入是参考阈值，比较器与DAC(数字模拟转换器)连接，DAC用于将模拟信号转换为数字信号，最后输出通过处理器来判断检测结果。

举个例子，假设多脉冲信号为双脉冲信号(第一个脉冲和第二个脉冲)，相应地，多脉冲回波信号为双脉冲回波信号。比较器中设置有两个参考阈值，一个低参考阈值V_th-L，一个高参考阈值V_th-H。在第一个脉冲来之前，相应的阈值设为低参考阈值V_th-L，当第一个脉冲窗口过后，阈值提高到高参考阈值V_th-H。这样就出现了4种情况，参考图5，第1种情况：第一个脉冲大于低参考阈值，编码1，第二个脉冲大于高参考阈值，编码1，两者编码为11；第2种情况：第一个脉冲大于低参考阈值，第二个脉冲小于高参考阈值，两者编码为：10；第3种情况：第一个脉冲小于低参考阈值，第二个脉冲小于高参考阈值，两者编码：00；第4种情况：第一个脉冲小于低参考阈值，第二个脉冲大于高参考阈值，两者编码：01。不同的输出编码表示的含义不同，相应的输出也不同。具体参照表1。

表1

通过以上分析我们可知，只有‘11’‘00’双保险的检测才有效，所以这种检测方法相对单脉冲可靠多了，干扰信号的侵入只有在两个脉冲的时间里同时侵入，且干扰信号强度必须超过参考阈值才有效，这种几率大大减小。故，采用这种多脉冲信号，且设置多个参考阈值能够大大增强抗干扰性。

步骤106，根据检测结果确定目标的位置。

其中，检测结果用于确定目标的位置，即目标是否在目标区域内。在一个实施例中，当检测结果的输出为1时，表示目标在目标区域内，当检测结果的输出为0时，表示目标不在目标区域内。

在一个实施例中，为了目标位置确定的准确性，采用多个脉冲周期来进行判断，根据对多个脉冲周期的检测结果来确定目标的位置。

上述目标位置检测方法，应用于传感器，通过传感器向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号，然后根据比较器中预设的多个参考阈值对多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，然后根据检测结果确定目标的位置。通过在比较器中设置多个参考阈值，可以针对多脉冲回波信号中不同脉冲回波信号采用不同的参考阈值进行判断，有利于过滤掉干扰信号，提高抗干扰能力，从而提高目标位置检测的准确性。

在一个实施例中，所述多脉冲回波信号中包括多个脉冲回波信号，每个脉冲回波信号对应一个参考阈值；所述根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，包括：根据与所述多脉冲回波信号中每个脉冲回波信号对应的参考阈值对相应的所述脉冲回波信号进行检测，得到与每个脉冲回波信号对应的反馈结果；根据每个脉冲回波信号对应的反馈结果确定所述检测结果。

其中，多脉冲回波信号中包括多个脉冲回波信号，每个脉冲回波信号都对应有一个参考阈值，不同脉冲信号可以对应同一参考阈值，也可以对应不同参考阈值。假设多脉冲回波信号中包括3个脉冲回波信号，3个脉冲回波信号可以分别对应不同的参考阈值，也可以其中2个脉冲回波信号对应同一个参考阈值，另外1个脉冲回波信号对应一个参考阈值。参考阈值的个数是2个或2个以上。分别对多脉冲回波信号中的每一个脉冲回波信号进行检测，每个脉冲回波信号都对应有相应的参考阈值，根据相应的参考阈值对脉冲回波信号对应的反馈结果进行确定。一般，如果脉冲回波信号大于参考阈值，则反馈结果记为1，若小于参考阈值，则反馈结果记为0。多脉冲回波信号中每个脉冲回波信号都对应一个反馈结果，将根据多个反馈结果确定检测结果。参考表1中，双脉冲信号中，每个脉冲信号对应一个反馈结果(1或0)，然后两个反馈结果组合之后得到检测结果，最后根据检测结果确定目标是否在目标区域内。

在一个实施例中，所述多脉冲信号为双脉冲信号，所述多脉冲回波信号为双脉冲回波信号，所述比较器中包括两个参考阈值；所述根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，包括：根据比较器中的两个参考阈值对双脉冲回波信号中的每个脉冲回波信号进行检测，确定所述双脉冲回波信号中每个脉冲回波信号的反馈结果；根据所述双脉冲回波信号中每个脉冲回波信号的反馈结果确定检测结果。

其中，当多脉冲信号为双脉冲信号时，多脉冲回波信号相应地为双脉冲回波信号。比较器中包括两个参考阈值，第一参考阈值和第二参考阈值，双脉冲回波信号中的两个脉冲回波信号分别对应第一参考阈值和第二参考阈值，然后通过比较得到每个脉冲回波信号对应的反馈结果，根据反馈结果确定检测结果(参考表1)。

如图6所示，在一个实施例中，所述根据所述检测结果确定目标的位置，包括：

步骤106A，将检测结果加入先入先出(FIFO)栈，确定将检测结果加入先入先出(FIFO)栈后对应的目标编码值；

步骤106B，根据先入先出栈中候选编码值与候选输出值的对应关系确定目标编码值对应的目标输出结果。

其中，为了提高检测的效率，将每次的检测结果加入先入先出(FIFO)栈。先入先出(FIFO)是一种先入先出队列，先进入的先完成，然后先退出。将检测结果加入先入先出(FIFO)栈，然后确定相应的目标编码值。先入先出栈中预先存储了候选编码值与候选输出值之间的对应关系表，所以在确定了目标编码值后，就可以通过查找对应关系表确定目标输出结果。

传统的一般是采用分段式的采集判断，比如，三个脉冲周期为一个采集判断，下三个周期做另一个采集判断，这种分段式采集需要比较多的脉冲周期才能做出判断。而采用先入先出(FIFO)栈类似于连续的操作，每次压栈出栈马上判断，即每个脉冲周期都可以做出判断，提高了响应速度，比如，有目标的情况下是111，当目标撤离时候，先会有110，然后100，判断100的时候就做出判断，从有目标到没有目标的判断中间也就间隔2个脉冲周期。

举个例子，如果采用三个双脉冲来确定目标位置，那么就相应地对应6个脉冲。在每个脉冲周期向先入先出栈中压入一个数据。当然如果检测结果为舍弃(即无效)，那么这个脉冲周期就不用向FIFO栈内压入数据。

如图7所示，为一个实施例中，采用先入先出栈进行判断的示意图(图中为双脉冲的情况)。每次出现压栈，则相应的最高位就要出栈，然后根据压栈后的结果查表判断传感器的输出。图中先入先出栈中包括三个位，通过三个位对应的目标编码值确定目标输出结果，每个位的编码值为一个脉冲周期对应的检测结果(1或0)，参考表1和图5，如果双脉冲的编码为“11”，则相应地将输出“1”入栈，如果双脉冲的编码为“00”，则相应地将输出“0”入栈，然后最高位出栈。

表2中示出了包含有三个位的先入先出栈中候选编码值与候选输出结果的对应关系。先入先出栈中每个位的编码是指每个脉冲周期对应的检测结果(1或0)。

表2

数据判断是按照目标靠近传感器或远离传感器的状态判断，对于101,010两种状态，判为干扰信号或目标变化速度超过传感器的检测范围，故不做判断，维持原来的输出状态。采用FIFO链表查表的方法判断传感器输出，不仅能够提高传感器的抗干扰性能，确保输出的有效，而且该方法简单方便。

在一个实施例中，所述先入先出栈中包括连续的多个检测结果，每个多脉冲信号对应一个检测结果；所述将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈，确定将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈后对应的目标编码值，包括：根据所述先入先出栈中包含的多个检测结果确定所述先入先出栈对应的目标编码值。

其中，先入先出栈中包括多个检测结果，每个检测结果对应先入先出栈中的一个位。当先入先出栈中满位时，压栈一个，则相应的最高位则会出位。每个位都对应一个检测结果，检测结果一般用1或0来表示，通过多个位的检测结果来确定目标编码值，参考图7。

在一个实施例中，在所述将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈之前，还包括：对所述检测结果的有效性进行判断，当所述检测结果为有效结果时，则进入将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈的步骤。

其中，在将检测结果压入先入先出栈之前，先对检测结果的有效性进行判断，当检测结果有效时，才将检测结果加入先入先出栈，如果为无效的结果，则舍弃，那么这个脉冲周期内就不加入数据到先入先出栈。

在一个实施例中，所述传感器为光电传感器。

其中，光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。光电传感器用于发送脉冲光，根据反射回来的脉冲光判断目标是否在目标区域内。光电传感器具有检查距离远、抗干扰性强(对电磁不敏感)的特点，广泛应用于工业现场。而且一般选用调制的光电传感器。

如图8所示，在一个实施例中，提出了一种目标位置检测装置，应用于传感器，该装置包括：

发送接收模块802，用于向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号；

检测模块804，用于根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果；

确定模块806，用于根据所述检测结果确定目标的位置。

在一个实施例中，所述多脉冲回波信号中包括多个脉冲回波信号，每个脉冲回波信号对应一个参考阈值；所述检测模块804还用于根据与所述多脉冲回波信号中每个脉冲回波信号对应的参考阈值对相应的所述脉冲回波信号进行检测，得到与每个脉冲回波信号对应的反馈结果；根据每个脉冲回波信号对应的反馈结果确定所述检测结果。

在一个实施例中，所述多脉冲信号为双脉冲信号，所述多脉冲回波信号为双脉冲回波信号，所述比较器中包括两个参考阈值；所述检测模块804还用于根据比较器中的两个参考阈值对双脉冲回波信号中的每个脉冲回波信号进行检测，确定所述双脉冲回波信号中每个脉冲回波信号的反馈结果；根据所述双脉冲回波信号中每个脉冲回波信号的反馈结果确定检测结果。

在一个实施例中，确定模块806还用于将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈，确定将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈后对应的目标编码值；根据所述先入先出栈中候选编码值与候选输出值的对应关系确定所述目标编码值对应的目标输出结果。

在一个实施例中，所述先入先出栈中包括连续的多个检测结果，每个多脉冲信号对应一个检测结果；确定模块806还用于根据所述先入先出栈中包含的多个检测结果确定所述先入先出栈对应的目标编码值。

在一个实施例中，在所述将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈之前，还包括：

判断模块，用于对所述检测结果的有效性进行判断，当所述检测结果为有效结果时，则通知确定模块将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈。

图9示出了一个实施例中传感器的内部结构图。该传感器包括通过系统总线连接的处理器、存储器。其中，存储器包括非易失性存储介质、内存储器和比较器。该传感器的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现目标位置检测方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行目标位置检测方法，比较器用于将回波信号与参考阈值进行比较。本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的传感器的限定，具体的传感器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的目标位置检测方法可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图9所示的传感器上运行。传感器的存储器中可存储组成该目标位置检测装置的各个程序模板。比如，发送接收模块802、检测模块804和确定模块806。

一种传感器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号；根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果；根据所述检测结果确定目标的位置。

在一个实施例中，所述多脉冲回波信号中包括多个脉冲回波信号，每个脉冲回波信号对应一个参考阈值；所述根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，包括：根据与所述多脉冲回波信号中每个脉冲回波信号对应的参考阈值对相应的所述脉冲回波信号进行检测，得到与每个脉冲回波信号对应的反馈结果；根据每个脉冲回波信号对应的反馈结果确定所述检测结果。

在一个实施例中，所述多脉冲信号为双脉冲信号，所述多脉冲回波信号为双脉冲回波信号，所述比较器中包括两个参考阈值；所述根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，包括：根据比较器中的两个参考阈值对双脉冲回波信号中的每个脉冲回波信号进行检测，确定所述双脉冲回波信号中每个脉冲回波信号的反馈结果；根据所述双脉冲回波信号中每个脉冲回波信号的反馈结果确定检测结果。

在一个实施例中，所述根据所述检测结果确定目标的位置，包括：将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈，确定将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈后对应的目标编码值；根据所述先入先出栈中候选编码值与候选输出值的对应关系确定所述目标编码值对应的目标输出结果。

在一个实施例中，所述先入先出栈中包括连续的多个检测结果，每个多脉冲信号对应一个检测结果；所述将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈，确定将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈后对应的目标编码值，包括：根据所述先入先出栈中包含的多个检测结果确定所述先入先出栈对应的目标编码值。

在一个实施例中，在所述将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈之前，还包括：对所述检测结果的有效性进行判断，当所述检测结果为有效结果时，则进入将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈的步骤。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号；根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果；根据所述检测结果确定目标的位置。

在一个实施例中，所述多脉冲回波信号中包括多个脉冲回波信号，每个脉冲回波信号对应一个参考阈值；所述根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，包括：根据与所述多脉冲回波信号中每个脉冲回波信号对应的参考阈值对相应的所述脉冲回波信号进行检测，得到与每个脉冲回波信号对应的反馈结果；根据每个脉冲回波信号对应的反馈结果确定所述检测结果。

在一个实施例中，所述多脉冲信号为双脉冲信号，所述多脉冲回波信号为双脉冲回波信号，所述比较器中包括两个参考阈值；所述根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，包括：根据比较器中的两个参考阈值对双脉冲回波信号中的每个脉冲回波信号进行检测，确定所述双脉冲回波信号中每个脉冲回波信号的反馈结果；根据所述双脉冲回波信号中每个脉冲回波信号的反馈结果确定检测结果。

在一个实施例中，所述根据所述检测结果确定目标的位置，包括：将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈，确定将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈后对应的目标编码值；根据所述先入先出栈中候选编码值与候选输出值的对应关系确定所述目标编码值对应的目标输出结果。

在一个实施例中，所述先入先出栈中包括连续的多个检测结果，每个多脉冲信号对应一个检测结果；所述将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈，确定将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈后对应的目标编码值，包括：根据所述先入先出栈中包含的多个检测结果确定所述先入先出栈对应的目标编码值。

在一个实施例中，在所述将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈之前，所述计算机程序被所述处理器执行时，还用于对所述检测结果的有效性进行判断，当所述检测结果为有效结果时，则进入将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种目标位置检测方法，应用于传感器，所述传感器为光电传感器，所述方法包括：

向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号；

根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果；所述多脉冲回波信号中包括多个脉冲回波信号，每个脉冲回波信号对应一个参考阈值；所述根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，包括：根据与所述多脉冲回波信号中每个脉冲回波信号对应的参考阈值对相应的所述脉冲回波信号进行检测，得到与每个脉冲回波信号对应的反馈结果；根据每个脉冲回波信号对应的反馈结果确定所述检测结果；其中，所述比较器与数字模拟转换器连接，所述数字模拟转换器与处理器连接，所述多脉冲回波信号大于所述阈值时，通过所述数字模拟转换器记为编码1，所述处理器输出检测结果1；所述多脉冲回波信号小于所述阈值时，通过所述数字模拟转换器记为编码0，所述处理器输出检测结果0；

所述比较器中设置有一个低参考阈值与一个高参考阈值，在第一脉冲回波信号来之前，所述参考阈值设为低参考阈值，当所述第一脉冲回波信号过后，所述参考阈值为高参考阈值；所述所述根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，包括：

所述第一脉冲回波信号大于所述低参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码1；第二脉冲回波信号大于所述高参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码1；两者编码为11，说明回波信号足够强，输出检测结果1；

所述第一脉冲回波信号大于所述低参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码1；第二脉冲回波信号小于所述高参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码0；两者编码为10，说明回波信号不够强，舍弃检测结果；

所述第一脉冲回波信号小于所述低参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码0；第二脉冲回波信号小于所述高参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码0；两者编码为00，说明回波信号很弱，输出检测结果0；

所述第一脉冲回波信号小于所述低参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码0；第二脉冲回波信号大于所述高参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码1；两者编码为01，检测结果不合理，舍弃检测结果；

根据所述检测结果确定目标的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多脉冲信号为双脉冲信号，所述多脉冲回波信号为双脉冲回波信号，所述比较器中包括两个参考阈值；

所述根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，包括：

根据比较器中的两个参考阈值对双脉冲回波信号中的每个脉冲回波信号进行检测，确定所述双脉冲回波信号中每个脉冲回波信号的反馈结果；

根据所述双脉冲回波信号中每个脉冲回波信号的反馈结果确定检测结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果确定目标的位置，包括：

将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈，确定将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈后对应的目标编码值；

根据所述先入先出栈中候选编码值与候选输出值的对应关系确定所述目标编码值对应的目标输出结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述先入先出栈中包括连续的多个检测结果，每个多脉冲信号对应一个检测结果；

所述将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈，确定将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈后对应的目标编码值，包括：

根据所述先入先出栈中包含的多个检测结果确定所述先入先出栈对应的目标编码值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈之前，还包括：

对所述检测结果的有效性进行判断，当所述检测结果为有效结果时，则进入将所述检测结果加入先入先出(FIFO)栈的步骤。

6.一种目标位置检测装置，应用于传感器，所述传感器为光电传感器，所述装置包括：

发送接收模块，用于向目标区域发送多脉冲信号，接收返回的多脉冲回波信号；

检测模块，用于根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果；所述多脉冲回波信号中包括多个脉冲回波信号，每个脉冲回波信号对应一个参考阈值；所述根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，包括：根据与所述多脉冲回波信号中每个脉冲回波信号对应的参考阈值对相应的所述脉冲回波信号进行检测，得到与每个脉冲回波信号对应的反馈结果；根据每个脉冲回波信号对应的反馈结果确定所述检测结果；其中，所述比较器与数字模拟转换器连接，所述数字模拟转换器与处理器连接，所述多脉冲回波信号大于所述阈值时，通过所述数字模拟转换器记为编码1，所述处理器输出检测结果1；所述多脉冲回波信号小于所述阈值时，通过所述数字模拟转换器记为编码0，所述处理器输出检测结果0；所述比较器中设置有一个低参考阈值与一个高参考阈值，在第一脉冲回波信号来之前，所述参考阈值设为低参考阈值，当所述第一脉冲回波信号过后，所述参考阈值为高参考阈值；所述所述根据比较器中预设的多个参考阈值对所述多脉冲回波信号进行检测，得到输出的检测结果，包括：所述第一脉冲回波信号大于所述低参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码1；第二脉冲回波信号大于所述高参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码1；两者编码为11，,说明回波信号足够强，输出检测结果1；所述第一脉冲回波信号大于所述低参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码1；第二脉冲回波信号小于所述高参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码0；两者编码为10，,说明回波信号不够强，舍弃检测结果；所述第一脉冲回波信号小于所述低参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码0；第二脉冲回波信号小于所述高参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码0；两者编码为00，说明回波信号很弱，输出检测结果0；所述第一脉冲回波信号小于所述低参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码0；第二脉冲回波信号大于所述高参考阈值，通过所述数字模拟转换器记为编码1；两者编码为01，检测结果不合理，舍弃检测结果；

确定模块，用于根据所述检测结果确定目标的位置；所述根据所述检测结果确定目标的位置。

7.一种传感器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

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