CN110096922B - 编码点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

编码点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种编码点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆，根据拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像，根据拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对目标编码点图像进行变换，得到目标编码点图像对应的单应图像，进而根据单应图像，进而判断视角图像中的编码标志点是否存在异常，通过上述方法，可在摄影测量中，实现对编码标志点的异常状况的准确判断，可在一定程度上提高测量的整体精度。

Description

编码点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及摄像测量领域，特别是涉及一种编码点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着科技的迅速发展，摄影测量的应用越来越广泛，例如，汽车工业、机械制造业等，具体地，在采用近景摄影测量方法对大型复杂物体进行测量时，由于相机视野有限，一般需要拍摄大量有重叠的照片进行拼接才能实现对物体的完整拍摄。因此测量过程中，通常要在被测物体上放置一些特征明显、易于识别的编码点，拍照时必须对编码标志点重叠拍摄。
然而，由于编码点都有其自身的几何特性，如果编码点存在遮挡或分辨率较低等，编码信息可能会由于图像灰度值的变化而受损，导致被测物体出现部分测量错误，影响编码识别的正确性，进而影响测量的整体精度。
因此，在摄影测量过程中，如何对编码标志点作出准确判断，是亟待解决的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能对编码标志点作出准确判断的编码点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种编码点的处理方法，所述方法包括：
根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆；
根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像；所述目标编码点图像为根据所述拟合椭圆得到所述视角图像的子图像；所述参考图像用于对所述目标编码点图像进行校正；
根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像；
根据所述单应图像，判断所述视角图像中的编码标志点是否存在异常。
在其中一个实施例中，所述根据所述单应图像，判断所述视角图像中的编码标志点是否存在异常，包括：提取所述单应图像中的角点；若所述角点满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点不存在异常；若所述角点不满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点存在异常。
在其中一个实施例中，所述预设条件包括：所述角点的个数为4的倍数；各所述角点对应一个中心共线的其它角点、且所述角点和对应的中心共线的其它角点到所述单应图像的中心的向量方向一致；所述角点到所述单应图像的中心的距离满足预设阈值。
在其中一个实施例中，所述根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像，包括：以所述拟合椭圆的中心坐标为中心、所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，裁剪所述视角图像，得到所述目标编码点图像。
在其中一个实施例中，所述根据所述拟合椭圆，获取参考图像，包括：以所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，生成正方形图像；以所述正方形图像的中心为圆心、所述拟合椭圆的长轴为直径，生成所述参考图像。
在其中一个实施例中，所述根据所述视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆，包括：提取所述编码标志点的边缘信息；根据所述边缘信息和预设的拟合算法，获取拟合椭圆。
在其中一个实施例中，所述根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像之前，所述方法还包括：计算所述拟合椭圆和所述参考图像的上、下、左、右和中心坐标。
一种编码点的处理装置，所述装置包括：
生成模块，用于根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆；
获取模块，用于根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像；所述目标编码点图像为根据所述拟合椭圆得到所述视角图像的子图像；所述参考图像用于对所述目标编码点图像进行校正；
变换模块，用于根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像；
判断模块，用于根据所述单应图像，判断所述视角图像中的编码标志点是否存在异常。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的编码点的处理方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的编码点的处理方法。
上述编码点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质，根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆，根据拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像，根据拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对目标编码点图像进行变换，得到目标编码点图像对应的单应图像，进而根据单应图像，进而判断视角图像中的编码标志点是否存在异常，通过上述方法，可在摄影测量中，实现对编码标志点的异常状况的准确判断，可在一定程度上提高测量的整体精度。
附图说明
图1为一个实施例中计算机设备的内部结构图；
图2为一个实施例中编码点的处理方法的流程示意图；
图3为图2实施例中S204的实现方式的流程示意图；
图4为图2实施例中S202的实现方式的流程示意图；
图5为图2实施例中S201的实现方式的流程示意图；
图6为一个实施例中编码点的处理装置的结构框图；
图7为另一个实施例中编码点的处理装置的结构框图；
图8为另一个实施例中编码点的处理装置的结构框图；
图9为另一个实施例中编码点的处理装置的结构框图；
图10为另一个实施例中编码点的处理装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的柔性物体分类方法可以应用于计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图1所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种编码点的处理方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种编码点的处理方法，该方法的执行主体为图1所示的计算机设备，本申请涉及的是编码点的处理方法的具体实现过程，包括以下步骤：
S201，根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆。
需要说明的是，本申请中的视角图像的编码标志点表示同心圆环形编码标志点，其都是由内部的圆和外部的环带所组成的，对编码圆的检测就是对编码圆的内部圆心的定位和外部环带的解码。具体地，可以通过与计算机设备连接的图像采集装置获取多个视角图像，进而计算机设备获取多个视角图像，并根据视角图像内部圆的编码点，生成拟合椭圆。
S202，根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像；所述目标编码点图像为根据所述拟合椭圆得到所述视角图像的子图像；所述参考图像用于对所述目标编码点图像进行校正。
其中，目标编码点图像为视角图像的子图像；参考图像用于对目标编码点图像的内部圆进行校正。具体地，以拟合图像的具体参数为基础，例如，拟合椭圆的长轴、短轴、中心等，从视角图像中裁剪获取目标编码点图像；或者，同样以拟合图像的具体参数为基础，例如，拟合椭圆的长轴、短轴、中心等，生成参考图像。
需要说明的是，获取的目标编码点图像需要满足编码点之间互不干扰，例如，若视角图像中包含不同的编码标志点1和2，编码标志点1和2均为同心圆环形编码标志点，则目标编码点图像只能包含一个完整的编码标志点，即目标编码点图像只能包含1或2，不能包含1和2的部分编码点、也不能包含2和1的部分编码点、也不能是包含1的部分编码点或包含2的部分编码点。
S203，根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像。
其中，拟合椭圆和参考图像之间的转换关系可为单应变化，具体地，可通过拟合椭圆和参考图像对应点的坐标，获取拟合椭圆到参考图像的转换关系，这里的转换关系可以是拟合椭圆和参考图像对应点的坐标，获取的单应矩阵，再根据单应矩阵对目标编码点图像进行变换，得到目标编码点图像对应的单应图像。
S204，根据所述单应图像，判断所述视角图像中的编码标志点是否存在异常。
具体地，可根据单应图像的角点，判断视角图像中的编码标志点是否存在异常，示例性地，若判断视角图像中的编码标志点不存在异常，则将该视角图像的编码点根据解码算法进行解码，实现后续摄影测量的三维坐标重建；若判断视角图像中的编码标志点存在异常，则表明该视角图像的编码信息受损，根据解码算法对其解码会导致解码出现问题，进而使得被测物体出现部分测量错误，影响编码识别的正确性，故需将其挑选出，可选地，可按照非编码的标志点的相关识别方法进行识别。
上述实施例中提供的编码点的处理方法，根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆，根据拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像，根据拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对目标编码点图像进行变换，得到目标编码点图像对应的单应图像，进而根据单应图像，进而判断视角图像中的编码标志点是否存在异常，通过上述方法，可在摄影测量中，实现对编码标志点的异常状况的准确判断，可在一定程度上提高测量的整体精度。
图3提供了根据单应图像判断视角图像中的编码标志点是否存在异常的具体实现流程，如图3所示，S204“根据所述单应图像，判断所述视角图像中的编码标志点是否存在异常”，包括：
S301，提取所述单应图像中的角点。
具体地，可通过预设的角点提取算法，提取单应图像的角点，其中，预设的角点提取算法可以为Harris角点提取算法，它是Chris Harris和Mike Stephens在H.Moravec算法的基础上发展出的，又称Plessey算法，主要是通过自相关矩阵的角点提取算法，获取自相关函数相联系的矩阵M，矩阵M的特征值是自相关函数的一阶曲率，如果两个曲率值都高,那么就认为该点是角点。
S302，若所述角点满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点不存在异常。
可选地，所述预设条件包括：所述角点的个数为4的倍数；各所述角点对应一个中心共线的其它角点、且所述角点和对应的中心共线的其它角点到所述单应图像的中心的向量方向一致；所述角点到所述单应图像的中心的距离满足预设阈值。可选地，当角点满足预设条件，则视角图像中的编码标志点不存在异常。其中，预设阈值可根据同心圆环形编码标志点的内部圆的半径设置，内部圆的半径为R,则预设阈值可以为2R-3R。
需要说明的是，对于任一角点，都对应一个中心共线的其它角点、且角点和对应的中心共线的其它角点到单应图像的中心的向量方向一致也必须同时。示例性地，若缺失“角点和对应的中心共线的其它角点到单应图像的中心的向量方向一致”这一条件，会导致中心共线的其它角点可为不同圆环的角点，进而干扰判断结果。
S303，若所述角点不满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点存在异常。
示例性地，由于本申请中的编码标志点为同心圆环形编码标志点，若角点的个数不为4的倍数，例如角点的个数是15，则表明编码点的圆环有一个角被遮挡了。
上述实施例中，通过提单应图像的角点，根据角点是否满足预设条件，判断视角图像中的编码标志点是否存在异常，若角点满足预设条件，则视角图像中的编码标志点不存在异常；若角点不满足预设条件，则视角图像中的编码标志点存在异常，进而为编码标志点的判断提供了强有力的判断标准。
在上述实施例的基础上，作为一种可选地实施方式，S202“根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像”，包括：以所述拟合椭圆的中心坐标为中心、所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，裁剪所述视角图像，得到所述目标编码点图像。
其中，本申请实施例中的N倍可以根据实际视角图像进行设置，例如，可以是4，也可以是4.5等，只需要满足裁剪的目标编码点图像只能包含一个完整的编码标志点。示例性地，以拟合椭圆的中心坐标为中心、拟合椭圆的长轴的4倍为边长，裁剪视角图像，得到目标编码点图像。
上述实施例中，以拟合椭圆的中心坐标为中心、拟合椭圆的长轴的N倍为边长，裁剪视角图像，得到目标编码点图像，可在避免视角图像中的其他编码标志点的干扰，进一步提高判断的准确性。
图4提供了根据拟合椭圆获取参考图像的具体实现方式，如图4所示，S202“根据所述拟合椭圆，获取参考图像”，包括：
S401，以所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，生成正方形图像；
其中，本实施例中的N倍与获取目标编码点图像的N倍需保持一致。示例性地，计算拟合椭圆的长轴长度，以长轴的4倍为边长，生成正方形图像。
S402，以所述正方形图像的中心为圆心、所述拟合椭圆的长轴为直径，生成所述参考图像。
具体地，计算机设备根据正方形图像，生成以正方形中心为圆心，以拟合椭圆长轴为直径的圆，作为参考图像。
在其中一个实施例中，如图5所示，S201“根据所述视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆”，包括：
S501，提取所述编码标志点的边缘信息。
具体地，计算机设备可采用Canny边缘检测算法，通过梯度方向和双阈值法来检测边缘点，进而实现图像编码标志点的内部圆的边缘信息的提取。
S502，根据所述边缘信息和预设的拟合算法，获取拟合椭圆。
本步骤中，基于上述S501得到的边缘信息，具体地，计算机设备可根据边缘信息，利用最小二乘法或移动最小二乘法等实现椭圆的拟合。
在其中一个实施例中，所述根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像之前，所述方法还包括：计算所述拟合椭圆和所述参考图像的上、下、左、右和中心坐标。
具体地，可计算拟合椭圆的上、下、左、右及中心坐标分别为P1，P2，P3，P4，P5；参考图像的上、下、左、右和中心坐标分别为Q1，Q2，Q3，Q4，Q5,进而可计算出{P1，P2，P3，P4，P5}到{Q1，Q2，Q3，Q4，Q5}的单应变换，即为拟合椭圆和参考图像之间的转换关系。
若拟合椭圆和参考图像上的像点P1(x1,y1),Q1(x2,y2)是一对匹配的点对，其单应矩阵为H，则有
Figure BDA0002052980320000101
即为Q1＝HP1
将矩阵的乘法展开，即可得到
Figure BDA0002052980320000102
为方便求解，可将上面等式变换为Ax＝0的形式，第一和第二个式子的左右两边同时乘以第三个式子的左右两边得到，可得以下变换：
x2(h31x1+h32y1+h33)＝h11x1+h12y1+h13
y2(h31x1+h32y1+h13)＝h21x1+h22y1+h23
经变形可得：
x2(h31x1+h32y1+h33)-(h11x1+h12y1+h13)＝0
y2(h31x1+h32y1+h13)-(h21x1+h22y1+h23)＝0
将上面的等式改写为向量积的形式，令h＝(h11,h12,h13,h21,h22,h23,h31,h32,h33)T
单应矩阵H是一个其次矩阵，可将最后一个元素归一化为1。
则上式子做相应的变换，axh＝0,ayh＝0
其中，ax＝(-x1,-y1,0,0,0,x2x1,x2y1,x2)T，ay＝(0,0,0,-x1,-y1,-1,y2x1,y2y1,y2)T
由于单应矩阵H有8个未知量，因此可见，最少4对匹配的点对(任意3点不共线)，就可以求出拟合椭圆和参考图像两副图像的单应矩阵H。本申请实施例中，首先将拟合椭圆和参考图像的上下左右及中心坐标归一化，然后使用最小二乘法或者随机采样一致性(RANSAC)的方法估计得到单应矩阵H，通过拟合椭圆和参考图像的5对匹配点，即可获取单应矩阵。
应该理解的是，虽然图2-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种编码点的处理装置，包括生成模块11，获取模块12，变换模块13和判断模块14，其中：
生成模块11，用于根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆；
获取模块12，用于根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像；所述目标编码点图像为根据所述拟合椭圆得到所述视角图像的子图像；所述参考图像用于对所述目标编码点图像进行校正；
变换模块13，用于根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像；
判断模块14，用于根据所述单应图像，判断所述视角图像中的编码标志点是否存在异常。
在其中一个实施例中，在图6所示的基础上，如图7所示，所述判断模块14包括第一提取单元140，第一判断单元141，第二判断单元142，其中：
第一提取单元140，用于提取所述单应图像中的角点；
第一判断单元141，用于若所述角点满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点不存在异常；
第二判断单元142，用于若所述角点不满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点存在异常。
在其中一个实施例中，所述预设条件包括：所述角点的个数为4的倍数；各所述角点对应一个中心共线的其它角点、且所述角点和对应的中心共线的其它角点到所述单应图像的中心的向量方向一致；所述角点到所述单应图像的中心的距离满足预设阈值。
在其中一个实施例中，所述获取模块12用于：以所述拟合椭圆的中心坐标为中心、所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，裁剪所述视角图像，得到所述目标编码点图像。
在其中一个实施例中，在图6所示的基础上，如图8所示，获取模块12包括：第一生成单元120和第二生成单元121，其中：
第一生成单元120，用于以所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，生成正方形图像；
第二生成单元121，用于以所述正方形图像的中心为圆心、所述拟合椭圆的长轴为直径，生成所述参考图像。
在其中一个实施例中，在图6所示的基础上，如图9所示，生成模块11包括：第二提取单元110和获取单元111，其中：
第二提取单元110，用于提取所述编码标志点的边缘信息；
获取单元111，用于根据所述边缘信息和预设的拟合算法，获取拟合椭圆。
在其中一个实施例中，在图6所示的基础上，如图10所示，所述装置还包括计算模块15，用于计算所述拟合椭圆和所述参考图像对应的上、下、左、右和中心坐标。
关于编码点的处理装置的具体限定可以参见上文中对于编码点的处理方法的限定，在此不再赘述。上述编码点的处理中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆；
根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像；所述目标编码点图像为根据所述拟合椭圆得到所述视角图像的子图像；所述参考图像用于对所述目标编码点图像进行校正；
根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像；
根据所述单应图像，判断所述视角图像中的编码标志点是否存在异常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：提取所述单应图像中的角点；若所述角点满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点不存在异常；若所述角点不满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点存在异常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现：所述预设条件包括：所述角点的个数为4的倍数；各所述角点对应一个中心共线的其它角点、且所述角点和对应的中心共线的其它角点到所述单应图像的中心的向量方向一致；所述角点到所述单应图像的中心的距离满足预设阈值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：以所述拟合椭圆的中心坐标为中心、所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，裁剪所述视角图像，得到所述目标编码点图像。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：以所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，生成正方形图像；以所述正方形图像的中心为圆心、所述拟合椭圆的长轴为直径，生成所述参考图像。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：提取所述编码标志点的边缘信息；根据所述边缘信息和预设的拟合算法，获取拟合椭圆。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：计算所述拟合椭圆和所述参考图像的上、下、左、右和中心坐标。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆；
根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像；所述目标编码点图像为根据所述拟合椭圆得到所述视角图像的子图像；所述参考图像用于对所述目标编码点图像进行校正；
根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像；
根据所述单应图像，判断所述视角图像中的编码标志点是否存在异常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：提取所述单应图像中的角点；若所述角点满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点不存在异常；若所述角点不满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点存在异常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现：所述预设条件包括：所述角点的个数为4的倍数；各所述角点对应一个中心共线的其它角点、且所述角点和对应的中心共线的其它角点到所述单应图像的中心的向量方向一致；所述角点到所述单应图像的中心的距离满足预设阈值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：以所述拟合椭圆的中心坐标为中心、所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，裁剪所述视角图像，得到所述目标编码点图像。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：以所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，生成正方形图像；以所述正方形图像的中心为圆心、所述拟合椭圆的长轴为直径，生成所述参考图像。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：提取所述编码标志点的边缘信息；根据所述边缘信息和预设的拟合算法，获取拟合椭圆。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：计算所述拟合椭圆和所述参考图像的上、下、左、右和中心坐标。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种编码点的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆；
根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像；所述目标编码点图像为根据所述拟合椭圆得到所述视角图像的子图像；所述参考图像用于对所述目标编码点图像进行校正；
根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像；
提取所述单应图像中的角点；
若所述角点满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点不存在异常；
若所述角点不满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点存在异常；
其中，所述预设条件包括：所述角点的个数为4的倍数；各所述角点对应一个中心共线的其它角点、且所述角点和对应的中心共线的其它角点到所述单应图像的中心的向量方向一致；所述角点到所述单应图像的中心的距离满足预设阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述单应图像中的角点，包括：
通过预设的角点提取算法提取所述单应图像的角点；
其中，所述预设的角点提取算法为Harris角点提取算法。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码标志点为同心圆环形编码标志点；
所述预设阈值根据同心圆环形编码标志点的内部圆的半径得到。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像，包括：
以所述拟合椭圆的中心坐标为中心、所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，裁剪所述视角图像，得到所述目标编码点图像。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合椭圆，获取参考图像，包括：
以所述拟合椭圆的长轴的N倍为边长，生成正方形图像；
以所述正方形图像的中心为圆心、所述拟合椭圆的长轴为直径，生成所述参考图像。
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆，包括：
提取所述编码标志点的边缘信息；
根据所述边缘信息和预设的拟合算法，获取拟合椭圆。
7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像之前，所述方法还包括：
计算所述拟合椭圆和所述参考图像的上、下、左、右和中心坐标。
8.一种编码点的处理装置，其特征在于，所述装置包括：
生成模块，用于根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆；
获取模块，用于根据所述拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像；所述目标编码点图像为根据所述拟合椭圆得到所述视角图像的子图像；所述参考图像用于目标编码点图像进行校正；
变换模块，用于根据所述拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对所述目标编码点图像进行变换，得到所述目标编码点图像对应的单应图像；
判断模块，用于提取所述单应图像中的角点；若所述角点满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点不存在异常；若所述角点不满足预设条件，则所述视角图像中的编码标志点存在异常；其中，所述预设条件包括：所述角点的个数为4的倍数；各所述角点对应一个中心共线的其它角点、且所述角点和对应的中心共线的其它角点到所述单应图像的中心的向量方向一致；所述角点到所述单应图像的中心的距离满足预设阈值。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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