CN110095688A - Lcc-mmc混合三端直流输电系统故障检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混合三端直流输电系统故障检测方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明利用区内外故障下电压变化率的差异性进行故障位置判别；利用正负极电压变化率的差异性构造故障选极判据，从而快速地、有选择性地进行故障隔离，保证非故障部分的正常运行，提高运行安全性与供电可靠性。通过分析不同区域发生故障情况下，换流站两侧电压特性的差异性，构造故障区域识别判据，从而实现不同区域故障的识别，并将线路两侧的换流器切换为零电流控制方式，并向响应隔离开关下达开断指令。

Description

LCC-MMC混合三端直流输电系统故障检测方法和装置

技术领域

本发明涉及混合型直流输电系统技术领域，具体涉及一种混合三端直流输电系统故障检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着基于电网换相换流器的高压直流输电系统(Line Commutated ConverterBased High Voltage Direct Current，LCC-HVDC)在远距离大容量输电场合得到了大量工程实践。目前，我国已投运云广、滇西北、向家坝-上海等13回特高压直流输电工程以及若干高压直流输电工程。但LCC-HVDC逆变站存在换相失败、无法对弱交流系统供电、运行过程中需要消耗大量无功功率等缺陷，使得多直流馈入的受端电网安全稳定运行风险突出，在一定程度上制约了它的发展。

随着电力电子技术的发展，以全控型电力电子器件为基础的电压源型换流器高压直流输电(Voltage Source Converter Based High Voltage Direct Current，VSC-HVDC)因其可独立控制有功无功功率、不存在换相失败、可为无源孤岛供电等诸多优点得到学术界与工业界的青睐，是支持新能源基地电力外送、提高交流电网安全稳定特性、优化电网结构的重要技术手段。

而采用LCC作为功率集中输送端、多个模块化多电平换流器(Modular MultilevelConverter，MMC)作为多落点受端的混合多端直流输电系统，综合了常规直流技术和柔性直流技术的多方面技术优势。针对我国西电东送场景下潮流方向单一，受端落点多的特点，混合多端直流输电系统可以充分发挥其经济型和灵活性，为大规模可再生能源送出消纳提供了新方法，是今后直流输电技术重要发展方向。

黄伟煌等人针对特高压多端混合直流输电系统，对比了不同控制策略下系统的稳态特性，并提出了合适的稳态控制策略方案(黄伟煌,许树楷,黄莹,等.特高压多端混合直流输电系统稳态控制策略[J].南方电网技术,2017(7).)。洪潮等人分析了系统交直流故障特性，并设计了基于直流断路器的控保策略(洪潮,时伯年,孙刚,等.基于LCC-MMC的三端混合直流输电系统故障特性与控制保护策略[J].电力建设,2017(8).)。但目前已有的研究仅局限于混合多端直流系统控制策略和简单的故障特性等方面，且研究对象均是LCC-半桥型MMC。现有研究鲜有针对LCC-混合型MMC的混合多端直流系统不同故障点、不同故障类型的故障特征的研究，同时，在控保策略动作前，系统难以有效地快速抑制故障电流，增大保护动作后的熄弧难度。

发明内容

本发明要解决现有技术中在换流站两端故障后无法准确定位混合三端直流输电系统故障的问题，从而提供一种混合三端直流输电系统故障检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

本发明的一方面，提供了一种混合三端直流输电系统故障检测方法，包括：在混合三端直流输电系统发出故障报警后，获取换流站两侧的正负极电压数据；基于所述换流站两侧的正负极电压数据分别计算所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率；基于所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率确定所述故障报警对应的故障位置。

可选地，还包括：基于所述换流站左侧的正负极电压变化率确定所述换流站左侧的故障选极；基于所述换流站右侧的正负极电压变化率确定所述换流站右侧的故障选极。

可选地，基于所述换流站左侧的正负极电压变化率确定所述换流站左侧的故障选极包括：基于所述换流站左侧的正负极电压变化率计算得到故障选极判据的选极判定值；当所述选极判定值大于第一预设值时，则确定所述换流站左侧的正极接地故障；当所述选极判定值小于第二预设值时，则确定所述换流站左侧的负极接地故障，其中，第一预设值大于第二预设值；当所述选极判定值大于等于第二预设值并且小于等于第一预设值时，则确定所述换流站左侧的极对极故障。

可选地，基于所述换流站右侧的正负极电压变化率确定所述换流站右侧的故障选极包括：基于所述换流站右侧的正负极电压变化率计算得到故障选极判据的选极判定值；当所述选极判定值大于第一预设值时，则确定所述换流站右侧的正极接地故障；当所述选极判定值小于第二预设值时，则确定所述换流站右侧的负极接地故障，其中，第一预设值大于第二预设值；当所述选极判定值大于等于第二预设值并且小于等于第一预设值时，则确定所述换流站右侧的极对极故障。

可选地，通过以下公式计算得到左侧或者右侧的选极判定值：

其中，PD表示选极判定值，T_W表示积分时间窗口，表示正极电压变化率，表示负极电压变化率。

可选地，基于所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率确定所述故障报警对应的故障位置包括：计算所述换流站左侧的正极电压变化率的平方与负极电压变化率的平方的平方和；计算所述换流站右侧的正极电压变化率的平方与负极电压变化率的平方的平方和；基于所述换流站左侧的平方和以及右侧的平方和计算得到位置判定值；当所述位置判定值大于第三预设值时，确定所述换流站左侧区域故障；当所述位置判定值小于第四预设值时，确定所述换流站右侧区域故障，其中，所述第四预设值小于第三预设值。

可选地，通过以下公式计算得到所述位置判定值：

其中，W表示位置判定值，T_W表示积分时间窗口，表示左侧正极电压变化率，表示左侧负极电压变化率，表示右侧正极电压变化率，表示右侧负极电压变化率。

本发明实施例还提供了一种混合三端直流输电系统故障检测装置，包括：获取模块，用于在混合三端直流输电系统发出故障报警后，获取换流站两侧的正负极电压数据，所述电压数据包括所述换流站两侧的正负极电压数据；计算模块，用于基于所述换流站两侧的正负极电压数据分别计算所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率；确定模块，用于基于所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率确定所述故障报警对应的故障位置。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述方法的步骤。

根据本发明实施例，通过利用不同区域发生故障时换流站两侧电压变化率的差异性进行故障位置判别，由于该方案的故障发生在不同区域情况下换流站两端电压变化率差异性明显，并且综合了正负极的故障特性，具有较强耐过渡电阻能力和抗干扰能力，能够准确检测出故障位置。且仅使用本地测量量！注意！，故障检测时间快，能够满足速动性要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例采用的一种混合三端直流输电系统拓扑；

图2是本发明实施例采用的电网换相换流器拓扑；

图3是本发明实施例采用的混合型模块化多电平换流器拓扑；

图4为本发明实施例中混合三端直流输电系统故障检测方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种适用于混合三端高压直流输电系统故障检测方法的流程图；

图6为本发明实施例计算机设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

图1为一种混合三端直流输电系统拓扑图。送端为电网换相换流器(LCC)，受端为两个混合型模块化多电平换利器(Hybrid MMC)。

图2为本发明实施例可选的一种电网换相换流器结构，电网换相换流器采用12脉波晶闸管换相的结构。

图3为可采用本发明所提出的控制系统的混合型MMC拓扑，每个桥臂均由一半全桥子模块和一半半桥子模块串联而成。其特征在于每个桥臂均包含了能输出负电压的子模块，可以在桥臂子模块电容电压维持额定的同时调节直流电压。本发明所设计的控制系统适用于各种已公知的，桥臂具备输出持续负电压能力的MMC拓扑。

本发明实施例提供了一种混合三端直流输电系统故障检测方法，如图4所示，方法包括：

步骤S401，在混合三端直流输电系统发出故障报警后，获取换流站两侧的正负极电压数据。

当系统出现故障时，电压会发生相应的变化，例如，当直流线路发生短路故障时，直流电压会迅速跌落，这与系统正常运行时的状态有所不同，因此利用直流电压变化率作为故障启动要件，来检测是否有故障发生。因此，本发明实施例在故障报警之后，获取换流站两侧的正负极电压数据，用于作为后续判断的基础。其中，换流站两侧分为左侧和右侧，左侧或右侧并非特指某一侧，而是为了区分换流站的两侧。

本发明实施例中，可以先根据检测到的电压作为故障启动环节的输出，来判定是否启动后续故障保护算法的条件，由于电压变化率易受噪声、故障电阻以及区外故障的影响，因此需要后续的故障保护算法来保证选择性。当确定故障并报警后，则可以利用电压来进行故障位置的判定。

步骤S402，基于所述换流站两侧的正负极电压数据分别计算所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率。

本发明实施例中，计算得到的电压变化率包括：左侧正极电压变化率、左侧负极电压变化率、右侧正极电压变化率和右侧负极电压变化率。

步骤S403，基于所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率确定所述故障报警对应的故障位置。

本发明通过分析故障发生在不同区域情况下电压变化率的差异性。例如，换流站左侧故障情况下左侧正负极电压变化率之和的绝对值大于换流站右侧正负极电压变化率之和的绝对值，因此可以利用这一关系构造换流站左侧的故障位置判据。本发明实施例中，基于左右两个的正负极电压变化率判断的方式可以采用多种方式，上述左侧电压变化率之和与右侧电压变化率之和的大小判断方式属于其中一种，还可以判断左右侧电压变化率之和的积分比的取值范围来判断，其中，变化率之和也可以替换为变化率的平方和等。故障检测的特征量包括但不限于变化率、变化率的平方累积量、正负极电压变化率之和换流器两端电压变化率的比值等。

根据本发明实施例，通过利用不同区域发生故障时换流站两侧电压变化率的差异性进行故障位置判别，由于该方案的故障发生在不同区域情况下换流站两端电压变化率差异性明显，并且综合了正负极的故障特性，具有较强耐过渡电阻能力和抗干扰能力，能够准确检测出故障位置。且仅使用本地测量，故障检测时间快，能够满足速动性要求。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，基于所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率确定所述故障报警对应的故障位置包括：计算所述换流站左侧的正极电压变化率的平方与负极电压变化率的平方的平方和；计算所述换流站右侧的正极电压变化率的平方与负极电压变化率的平方的平方和；基于所述换流站左侧的平方和以及右侧的平方和计算得到位置判定值；当所述位置判定值大于第三预设值时，确定所述换流站左侧区域故障；当所述位置判定值小于第四预设值时，确定所述换流站右侧区域故障，其中，所述第四预设值小于第三预设值。

进一步地，通过以下公式计算得到所述位置判定值：

其中，W表示位置判定值，T_W表示积分时间窗口，表示左侧正极电压变化率，表示左侧负极电压变化率，表示右侧正极电压变化率，表示右侧负极电压变化率。其中，TW可以取0.5s。上述实施例中，第三预设值可以是一个大于1的值，第四预设值可以是第三预设值的倒数。其中，第三预设值的具体值可以根据需要进行设置。

具体地，取正负极电压变化率的平方和，并在从故障发生时刻到故障发生后时间段内(T_W)对此平方和进行积分，一方面可以无需考虑变化率的正负，另一方面可以不断积累区内外故障的差异性，从而扩大区内外故障的差异性，降低非金属故障时过渡电阻对故障识别的干扰，还可在一定程度上避免测量误差和噪声干扰，提高了保护的可靠性与灵敏性。根据以上分析，给出故障位置判据：

如果满足：

则表示T1—T2区域(左侧)故障；

如果满足：

则表示T2—T3区域(右侧)故障。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，本发明实施例的方法还包括：基于所述换流站左侧的正负极电压变化率确定所述换流站左侧的故障选极；基于所述换流站右侧的正负极电压变化率确定所述换流站右侧的故障选极。

故障选极也即是确定故障发生的具体位置和原因，例如正极接地故障、负极接地故障或者极对极故障等。通常在正常情况下，换流站的任一侧的正负极电压变化率之间存在一定的关系。相反地，当出现故障时，正负极电压变化率则满足其他的条件。

本发明实施例中，可以利用左侧或者右侧的正负极电压变化率计算出相应的选极判定值，然后判断选极判定值所处的范围来确定出故障选极。当然，也可以直接判断正极电压变化率与负极电压变化率之间的关系来判断，例如：判断正极电压变化率与负极电压变化率的大小，如果正极电压变化率远大于负极电压变化率，则正极接地故障；远小于负极电压变化率，则负极接地故障。远大于或者远小于可以是指二者的差大于一个预设值。

可选地，对于左侧的故障选极确定，上述基于所述换流站左侧的正负极电压变化率确定所述换流站左侧的故障选极包括：

步骤SZ1，基于所述换流站左侧的正负极电压变化率计算得到故障选极判据的选极判定值。

步骤SZ2，当所述选极判定值大于第一预设值时，则确定所述换流站左侧的正极接地故障。

步骤SZ3，当所述选极判定值小于第二预设值时，则确定所述换流站左侧的负极接地故障，其中，第一预设值大于第二预设值；第一预设值可以是大于1的常数，第二预设值可以为第一预设值的倒数。该值可以通过仿真结果获取得到。

步骤SZ4，当所述选极判定值大于等于第二预设值并且小于等于第一预设值时，则确定所述换流站左侧的极对极故障。

相应地，对于右侧的故障选极确定，上述基于所述换流站右侧的正负极电压变化率确定所述换流站右侧的故障选极包括：

步骤SY1，基于所述换流站右侧的正负极电压变化率计算得到故障选极判据的选极判定值。

步骤SY2，当所述选极判定值大于第一预设值时，则确定所述换流站右侧的正极接地故障。

步骤SY3，当所述选极判定值小于第二预设值时，则确定所述换流站右侧的负极接地故障，其中，第一预设值大于第二预设值；第一预设值和第二预设值与前述相同这里不做赘述。

步骤SY4，当所述选极判定值大于等于第二预设值并且小于等于第一预设值时，则确定所述换流站右侧的极对极故障。

作为一种可选实施方式，上述故障选极，通过以下公式计算得到左侧或者右侧的选极判定值：

其中，PD表示选极判定值，TW表示积分时间窗口，表示正极电压变化率，表示负极电压变化率。

需要说明的是，上述公式仅仅是本发明一种可选的实施方式，对于本领域技术人员而言，将上述变化率的平方直接用变化率本身代替，也得达到本发明实施例里所述的技术效果

下面，将以T1—T2区域作为左侧区域，T2-T3区域作为右侧区域来详细介绍本发明实施例的具体实施方式。

分析正负极电压变化率的差异性。表1和表2是本发明实施例所分析双极短路故障和正极接地故障下换流器两端正负极电压变化率特性。经分析可知，区内故障下正负极电压变化率绝对值之和大于区外故障下正负极电压变化率绝对值之和，故利用正负极电压变化率绝对值之和可实现故障检测。

表1

表2

如图5所示，对于单极接地短路故障时，故障极的电压变化率的绝对

值明显高于非故障极的电压变化率的绝对值；对于极对极短路故障，正负两极的电压变化率的绝对值比较接近。本发明实施例仿照故障区域的判据给出故障发生在T1—T2区域时的故障选极判据：

正极接地故障；

负极接地故障；

极对极故障；

类似的，给出故障发生在T2-T3区域时的故障选极判据：

正极接地故障；

负极接地故障；

极对极故障；

其中，μ为上述第一预设值为一个大于1的系数，其具体值可以通过仿真结果获取。

综上，本发明实施例的故障检测方法与其他方法相比，具有如下技术效果：

(1)本发明提出了一种基于换流站两端故障后直流电压变化率差异性的混合三端直流输电系统故障检测方案。本发明实施例利用区内外故障下电压变化率的差异性进行故障位置判别；利用正负极电压变化率的差异性构造故障选极判据，从而快速地、有选择性地进行故障隔离，保证非故障部分的正常运行，提高运行安全性与供电可靠性。通过分析不同区域发生故障情况下，换流站两侧电压特性的差异性，构造故障区域识别判据，从而实现不同区域故障的识别，并将线路两侧的换流器切换为零电流控制方式，并向响应隔离开关下达开断指令。

(2)与大多数保护方案相比，本发明具有较强的耐过渡电阻能力和抗噪声能力；可靠性高，不受交流故障、开关动作和运行方式的影响。

本发明实施例的还提供了一种混合三端直流输电系统故障检测装置，包括：获取模块，用于在混合三端直流输电系统发出故障报警后，获取换流站两侧的正负极电压数据，所述电压数据包括所述换流站两侧的正负极电压数据；计算模块，用于基于所述换流站两侧的正负极电压数据分别计算所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率；确定模块，用于基于所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率确定所述故障报警对应的故障位置。

上述装置可以用于执行本发明实施例的上述故障检测方法，具体描述参见上述方法实施例，这里不再赘述。

本实施例还提供一种计算机设备，如可以执行程序的台式计算机、机架式服务器、刀片式服务器、塔式服务器或机柜式服务器(包括独立的服务器，或者多个服务器所组成的服务器集群)等。本实施例的计算机设备20至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器21、处理器22，如图6所示。需要指出的是，图6仅示出了具有组件21-22的计算机设备20，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。

本实施例中，存储器21(即可读存储介质)包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器21可以是计算机设备20的内部存储单元，例如该计算机设备20的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器21也可以是计算机设备20的外部存储设备，例如该计算机设备20上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，存储器21还可以既包括计算机设备20的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器21通常用于存储安装于计算机设备20的操作系统和各类应用软件，例如实施例所述的混合三端直流输电系统故障检测装置的程序代码等。此外，存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

处理器22在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器22通常用于控制计算机设备20的总体操作。本实施例中，处理器22用于运行存储器21中存储的程序代码或者处理数据，例如运行混合三端直流输电系统故障检测装置，以实现实施例的混合三端直流输电系统故障检测方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储混合三端直流输电系统故障检测装置，被处理器执行时实现实施例的混合三端直流输电系统故障检测方法。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本申请的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种混合三端直流输电系统故障检测方法，其特征在于，包括：

在混合三端直流输电系统发出故障报警后，获取换流站两侧的正负极电压数据；

基于所述换流站两侧的正负极电压数据分别计算所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率；

基于所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率确定所述故障报警对应的故障位置。

2.根据权利要求1所述的混合三端直流输电系统故障检测方法，其特征在于，还包括：

基于所述换流站左侧的正负极电压变化率确定所述换流站左侧的故障选极；

基于所述换流站右侧的正负极电压变化率确定所述换流站右侧的故障选极。

3.根据权利要求2所述的混合三端直流输电系统故障检测方法，其特征在于，基于所述换流站左侧的正负极电压变化率确定所述换流站左侧的故障选极包括：

基于所述换流站左侧的正负极电压变化率计算得到故障选极判据的选极判定值；

当所述选极判定值大于第一预设值时，则确定所述换流站左侧的正极接地故障；

当所述选极判定值小于第二预设值时，则确定所述换流站左侧的负极接地故障，其中，第一预设值大于第二预设值；

当所述选极判定值大于等于第二预设值并且小于等于第一预设值时，则确定所述换流站左侧的极对极故障。

4.根据权利要求2所述的混合三端直流输电系统故障检测方法，其特征在于，基于所述换流站右侧的正负极电压变化率确定所述换流站右侧的故障选极包括：

基于所述换流站右侧的正负极电压变化率计算得到故障选极判据的选极判定值；

当所述选极判定值大于第一预设值时，则确定所述换流站右侧的正极接地故障；

当所述选极判定值小于第二预设值时，则确定所述换流站右侧的负极接地故障，其中，第一预设值大于第二预设值；

当所述选极判定值大于等于第二预设值并且小于等于第一预设值时，则确定所述换流站右侧的极对极故障。

5.根据权利要求3或4所述的混合三端直流输电系统故障检测方法，其特征在于，通过以下公式计算得到左侧或者右侧的选极判定值：

其中，PD表示选极判定值，T_W表示积分时间窗口，表示正极电压变化率，表示负极电压变化率。

6.根据权利要求1所述的混合三端直流输电系统故障检测方法，其特征在于，基于所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率确定所述故障报警对应的故障位置包括：

计算所述换流站左侧的正极电压变化率的平方与负极电压变化率的平方的平方和；

计算所述换流站右侧的正极电压变化率的平方与负极电压变化率的平方的平方和；

基于所述换流站左侧的平方和以及右侧的平方和计算得到位置判定值；

当所述位置判定值大于第三预设值时，确定所述换流站左侧区域故障；

当所述位置判定值小于第四预设值时，确定所述换流站右侧区域故障，其中，所述第四预设值小于第三预设值。

7.根据权利要求6所述的混合三端直流输电系统故障检测方法，其特征在于，通过以下公式计算得到所述位置判定值：

其中，W表示位置判定值，T_W表示积分时间窗口，表示左侧正极电压变化率，表示左侧负极电压变化率，表示右侧正极电压变化率，表示右侧负极电压变化率。

8.一种混合三端直流输电系统故障检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在混合三端直流输电系统发出故障报警后，获取换流站两侧的正负极电压数据；

计算模块，用于基于所述换流站两侧的正负极电压数据分别计算所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率；

确定模块，用于基于所述换流站左侧的正负极电压变化率以及所述换流站的右侧的正负极电压变化率确定所述故障报警对应的故障位置。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。