CN110092008A - 一种可自动调整停机位置的无人机停机坪及其工作方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了可自动调整停机位置的无人机停机坪及其工作方法，其中，无人机停机坪包括停机平台；围绕所述停机平台中心区域分别设置有第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆，第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆分别与第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构相连，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构均与平台控制器相连；所述停机平台上还设置有接近开关，所述平台控制器通过接近开关与电源电路相连；所述接近开关用于检测无人机与停机平台之间的距离，且当两者无人机与停机平台之间的距离等于0时接近开关闭合。

Description

一种可自动调整停机位置的无人机停机坪及其工作方法
技术领域
本公开属于无人机停机坪领域，尤其涉及一种可自动调整停机位置的无人机停机坪及其工作方法。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
随着科技的发展，四旋翼无人机越来越受欢迎，具有航拍、侦察、巡检等功能。为了方便无人机工作，室外的无人机停机坪成为无人机行业应用的一个迫切需求。发明人发现，无人机停机坪越小占用空间越少，对无人机精准降落的需求也就越高。然而受飞手水平和无人机自身精准程度的制约，无人机目前还无法精准降落在指定位置，降落误差一般在几厘米以上。
发明内容
为了解决上述问题，本公开的第一方面提供一种可自动调整停机位置的无人机停机坪，其能够精准调整无人机的停机位置。
为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
一种可自动调整停机位置的无人机停机坪，包括：
停机平台；围绕所述停机平台中心区域分别设置有第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆，第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆分别与第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构相连，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构均与平台控制器相连；所述停机平台上还设置有接近开关，所述平台控制器通过接近开关与电源电路相连；所述接近开关用于检测无人机与停机平台之间的距离，且当两者无人机与停机平台之间的距离等于0时接近开关闭合。
进一步地，所述停机平台中心区域的上表面设有导磁面板和激光传感器；中心区域的停机平台与导磁面板之间铺设有线圈，所述线圈通过可控开关与交流电源相连；所述可控开关与平台控制器相连，所述激光传感器与平台控制器相连；所述激光传感器用于检测无人机与停机平台之间的距离并传送至平台控制器，所述平台控制器用于根据无人机与停机平台之间的距离来控制可控开关的通断，且当无人机落至停机平台后，断开可控开关。
进一步地，所述第一推杆和第二推杆平行设置，第一推杆和第二推杆的一端均设置有第一滑块，所述第一滑块可沿第一导轨运动；第一推杆和第二推杆的另一端均设置有第二滑块，所述第二滑块可沿第二导轨运动；所述第三推杆和第四推杆平行设置，第三推杆和第四推杆的一端均设置有第三滑块，所述第三滑块可沿第三导轨运动；第三推杆和第四推杆的另一端均设置有第四滑块，所述第四滑块可沿第四导轨运动。
进一步地，所述第一导轨和第二导轨平行设置；所述第三导轨和第四导轨平行设置。
进一步地，所述停机平台上还设置有可开闭的外罩。
进一步地，所述停机平台的底部设置有具有刹车功能的转向轮。
进一步地，所述停机平台上设置有无线充电电路，所述无线充电电路包括市电电源，所述市电电源与高频振荡电路相连，所述高频振荡电路与高频功率放大电路相连，所述高频功率放大电路与发射线圈相连；
所述无人机的充电电池与无线接收电路相连，所述无线接收电路包括接收线圈，所述接收线圈与发射线圈位置正对，所述接收线圈与整流滤波电路相连，所述整流滤波电路与无人机的充电电池相连。
本公开的第二方面，提供了一种可自动调整停机位置的无人机停机坪的工作方法。
本公开的一种可自动调整停机位置的无人机停机坪的工作方法，包括：
接近开关检测无人机与停机平台之间的距离，且当两者无人机与停机平台之间的距离等于0时接近开关闭合，使得平台控制器通过接近开关与电源电路接通；
平台控制器控制相应驱动机构来驱动第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆运动，将无人机推至停机平台的中心位置。
本公开的有益效果是：
本公开利用接近开关检测无人机与停机平台之间的距离，且当两者无人机与停机平台之间的距离等于0时接近开关闭合，使得平台控制器通过接近开关与电源电路接通；平台控制器控制相应驱动机构来驱动第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆运动，将无人机推至停机平台的中心位置，从而实现毫米级精确移动，从而为下一步无人机机身电池、载荷等部件的含插、拔等操作做准备。
附图说明
构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
图1是本公开实施例提供的一种可自动调整停机位置的无人机停机坪结构式示意图。
图2是本公开实施例提供的无线充电电路结构式示意图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
图1是本公开实施例提供的一种可自动调整停机位置的无人机停机坪结构式示意图。
如图1所示，本实施例的一种可自动调整停机位置的无人机停机坪，包括：
停机平台；围绕所述停机平台中心区域分别设置有第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆，第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆分别与第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构相连，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构均与平台控制器相连；所述停机平台上还设置有接近开关，所述平台控制器通过接近开关与电源电路相连；所述接近开关用于检测无人机与停机平台之间的距离，且当两者无人机与停机平台之间的距离等于0时接近开关闭合。
需要说明的是，第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构均可采用伺服电机或其他现有的驱动结构来实现，本领域技术人员可根据实际情况来具体选择。
其中，平台控制器可采用DSP、FPGA或51系列单片机或其他现有的单片机型号来实现，本领域技术人员可根据实际情况来具体选择。
接近开关是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，当物体接近开关的感应面到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使开关动作，从而驱动直流电器或给计算机(p l c)装置提供控制指令。接近开关是种开关型传感器(即无触点开关)，它既有行程开关、微动开关的特性，同时具有传感性能，且动作可靠，性能稳定，频率响应快，应用寿命长，抗干扰能力强等、并具有防水、防震、耐腐蚀等特点。产品有电感式、电容式、霍尔式、交、直流型。
需要说明的是，接近开关的具体型号本领域技术人员可根据实际情况来具体选择。
其中，电源电路的结构也是现有结构，该电源电路用于为平台控制器提供电能，其输出电压的大小根据平台控制器的具体型号来确定。
作为一种实施方式，所述停机平台中心区域的上表面设有导磁面板和激光传感器；中心区域的停机平台与导磁面板之间铺设有线圈，所述线圈通过可控开关与交流电源相连；所述可控开关与平台控制器相连，所述激光传感器与平台控制器相连；所述激光传感器用于检测无人机与停机平台之间的距离并传送至平台控制器，所述平台控制器用于根据无人机与停机平台之间的距离来控制可控开关的通断，且当无人机落至停机平台后，断开可控开关。
在具体实施中，可控开关可采用电磁开关，其具体型号可根据实际情况来具体选择。其中，电磁开关，顾名思义就是用电磁铁控制的开关，也就是电磁铁与开关的结合体。当电磁铁线圈通电后产生电磁吸力，活动铁芯推或拉动开关触点闭合，从而接通所控制电路。电磁开关在各行业有广泛的应用，最常见的是工业领域的接触器。
激光传感器：利用激光技术进行测量的传感器。它由激光器、激光检测器和测量电路组成。激光传感器是新型测量仪表，它的优点是能实现无接触远距离测量，速度快，精度高，量程大，抗光、电干扰能力强等。激光传感器的结构也是现有结构，其具体型号可根据实际情况来具体选择。
作为一种实施方式，所述第一推杆和第二推杆平行设置，第一推杆和第二推杆的一端均设置有第一滑块，所述第一滑块可沿第一导轨运动；第一推杆和第二推杆的另一端均设置有第二滑块，所述第二滑块可沿第二导轨运动；所述第三推杆和第四推杆平行设置，第三推杆和第四推杆的一端均设置有第三滑块，所述第三滑块可沿第三导轨运动；第三推杆和第四推杆的另一端均设置有第四滑块，所述第四滑块可沿第四导轨运动。
作为一种实施方式，所述第一导轨和第二导轨平行设置；所述第三导轨和第四导轨平行设置。
本实施例通过将第一导轨和第二导轨平行设置以及第三导轨和第四导轨平行设置，保证了各个推杆运动的稳定性，提高了推杆的运动效率。
作为一种实施方式，所述停机平台上还设置有可开闭的外罩。
本实施例通过在停机平台上设置可开闭的外罩，这样通过外罩来保护无人机，避免雨水侵蚀等。
作为一种实施方式，所述停机平台的底部设置有具有刹车功能的转向轮。
本实施例通过具有刹车功能的转向轮来使得停机平台可移动至预设位置。
其中，具有刹车功能的转向轮的结构可采用现有结构来实现。
作为一种实施方式，如图2所示，所述停机平台上设置有无线充电电路，所述无线充电电路包括市电电源，所述市电电源与高频振荡电路相连，所述高频振荡电路与高频功率放大电路相连，所述高频功率放大电路与发射线圈相连；
所述无人机的充电电池与无线接收电路相连，所述无线接收电路包括接收线圈，所述接收线圈与发射线圈位置正对，所述接收线圈与整流滤波电路相连，所述整流滤波电路与无人机的充电电池相连。
本实施例当无人机定位至停机平台中心位置后，利用无线充电方式对无人机充电，提高了无人机充电的效率。
本实施例的可自动调整停机位置的无人机停机坪的工作原理为：
接近开关检测无人机与停机平台之间的距离，且当两者无人机与停机平台之间的距离等于0时接近开关闭合，使得平台控制器通过接近开关与电源电路接通；
平台控制器控制相应驱动机构来驱动第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆运动，将无人机推至停机平台的中心位置。
在无人机降落的过程中，激光传感器检测无人机与停机平台之间的距离并传送至平台控制器，平台控制器判断无人机与停机平台之间的距离是否小于等于预设距离值且大于0，若是，则平台控制器控制可控开关闭合，此时线圈与交流电源相连通，线圈内通入交流电，此处线圈产生磁场，该磁场吸引无人机下降至停机平台中心区域，这样为无人机精准停放至中心位置奠定了基础。
本实施例利用接近开关检测无人机与停机平台之间的距离，且当两者无人机与停机平台之间的距离等于0时接近开关闭合，使得平台控制器通过接近开关与电源电路接通；平台控制器控制相应驱动机构来驱动第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆运动，将无人机推至停机平台的中心位置，从而实现毫米级精确移动，从而为下一步无人机机身电池、载荷等部件的含插、拔等操作做准备。
以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种可自动调整停机位置的无人机停机坪，其特征在于，包括：
停机平台；围绕所述停机平台中心区域分别设置有第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆，第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆分别与第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构相连，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构均与平台控制器相连；所述停机平台上还设置有接近开关，所述平台控制器通过接近开关与电源电路相连；所述接近开关用于检测无人机与停机平台之间的距离，且当两者无人机与停机平台之间的距离等于0时接近开关闭合。
2.如权利要求1所述的一种可自动调整停机位置的无人机停机坪，其特征在于，所述停机平台中心区域的上表面设有导磁面板和激光传感器；中心区域的停机平台与导磁面板之间铺设有线圈，所述线圈通过可控开关与交流电源相连；所述可控开关与平台控制器相连，所述激光传感器与平台控制器相连；所述激光传感器用于检测无人机与停机平台之间的距离并传送至平台控制器，所述平台控制器用于根据无人机与停机平台之间的距离来控制可控开关的通断，且当无人机落至停机平台后，断开可控开关。
3.如权利要求1所述的一种可自动调整停机位置的无人机停机坪，其特征在于，所述第一推杆和第二推杆平行设置，第一推杆和第二推杆的一端均设置有第一滑块，所述第一滑块可沿第一导轨运动；第一推杆和第二推杆的另一端均设置有第二滑块，所述第二滑块可沿第二导轨运动；所述第三推杆和第四推杆平行设置，第三推杆和第四推杆的一端均设置有第三滑块，所述第三滑块可沿第三导轨运动；第三推杆和第四推杆的另一端均设置有第四滑块，所述第四滑块可沿第四导轨运动。
4.如权利要求3所述的一种可自动调整停机位置的无人机停机坪，其特征在于，所述第一导轨和第二导轨平行设置；所述第三导轨和第四导轨平行设置。
5.如权利要求1所述的一种可自动调整停机位置的无人机停机坪，其特征在于，所述停机平台上还设置有可开闭的外罩。
6.如权利要求1所述的一种可自动调整停机位置的无人机停机坪，其特征在于，所述停机平台的底部设置有具有刹车功能的转向轮。
7.如权利要求1所述的一种可自动调整停机位置的无人机停机坪，其特征在于，所述停机平台上设置有无线充电电路，所述无线充电电路包括市电电源，所述市电电源与高频振荡电路相连，所述高频振荡电路与高频功率放大电路相连，所述高频功率放大电路与发射线圈相连；
所述无人机的充电电池与无线接收电路相连，所述无线接收电路包括接收线圈，所述接收线圈与发射线圈位置正对，所述接收线圈与整流滤波电路相连，所述整流滤波电路与无人机的充电电池相连。
8.一种如权利要求1-7中任一项所述的可自动调整停机位置的无人机停机坪的工作方法，其特征在于，包括：
接近开关检测无人机与停机平台之间的距离，且当两者无人机与停机平台之间的距离等于0时接近开关闭合，使得平台控制器通过接近开关与电源电路接通；
平台控制器控制相应驱动机构来驱动第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆运动，将无人机推至停机平台的中心位置。
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