CN110077593A - 具有在远端平面显示影像功能的无人载具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人载具，所述无人载具配置有投影装置，所述投影装置用以将显示影像投影至远端平面，以在远端平面产生可视的显示影像，其中无人载具所显示的显示影像内容，可包含储存在云端服务器的其中之一数据文件、储存在储存单元的预存数据或储存在外部电子装置的外部数据文件，端视与所述无人载具通讯的装置而定。

Description

具有在远端平面显示影像功能的无人载具

技术领域

本发明涉及一种无人载具，特别是一种具有在远端平面显示影像功能的无人载具。

背景技术

近来，无人飞行载具(unmanned aerial vehicle,UAV)已逐渐应用至人类生活的各个方面，例如建筑物测绘、喷洒农药、水上搜救等。习知的无人飞行载具配置有摄像头模块，所述摄像头模块用以撷取无人飞行载具周围的环境影像，且环境影像可被无人飞行载具传送回使用者端的遥控器。

因此，当使用者通过遥控器操控无人飞行载具飞行至人类难以抵达的一目的地时，使用者可借由遥控器及/或外部电子装置(例如手机)察看无人飞行载具所拍摄的环境影像。然而，在无人飞行载具被远距操控以前往特定地点或目的地时，习知配置有摄像头模块的无人飞行载具无法在所述特定地点或所述目的地显示影像，因而造成无人飞行载具在使用上的不便，尤其在一些特定的场合(例如户外搜救的情境或室内会议的情境等)更是不便。

发明内容

因此，本发明提供一种具有在远端平面显示影像功能的无人载具，以解决上述问题。

为了达成上述目的，本发明公开一种具有在远端平面显示影像功能的无人载具，包含载具本体、载具转子单元、影像采集单元、投影装置、处理单元、云台、以及储存单元。载具转子单元与载具本体连接，且用以提供动力给无人载具本体。影像采集单元用以撷取至少一影像。投影装置用以将至少一显示影像投影至远端平面。处理单元用以控制载具转子单元的运转，以及处理影像采集单元所撷取的影像和显示影像。云台具有至少两个旋转轴，云台用以支撑投影装置并与载具本体连接。储存单元用以储存采集的影像和显示影像。

为了达成上述目的，本发明另公开一种具有在远程平面显示影像功能的无人载具，包含载具本体、影像采集单元、投影装置、云台、以及储存单元。影像采集单元用以撷取至少一影像。投影装置用以将显示影像投影至远程平面。云台具有至少两个旋转轴，云台用以支撑投影装置并与载具本体连接。储存单元用以储存撷取的影像。

与现有技术不同的是，所述无人载具配置有投影装置用以将影像投影到反射表面以将显示影像呈现在反射表面上。因此，本发明的所述无人载具所显示的显示影像内容，可包含储存在云端服务器的其中之一数据文件、储存在载具数据储存单元的预存数据或储存在外部电子装置的外部数据文件，端视与所述无人载具通讯的装置而定。在户外搜救的情境或是室内会议的情境时，所述行动显示可以提供多样的显示应用与对所述情境的实时支持。

有关本发明前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。

附图说明

图1为本发明实施例无人载具的功能方块示意图。

图2为本发明实施例无人飞行载具的例图。

图3为本发明实施例无人水下载具的例图。

图4为本发明实施例云台与投影装置的示意图。

图5为本发明实施例无人飞行载具应用在一般远端投影情境的示意图。

图6为本发明实施例无人飞行载具应用在室内远端投影情境的示意图。

图7为本发明实施例无人飞行载具应用在户外远端投影情境的示意图。

图8为本发明实施例无人载具将显示影像投影到远端平面的流程图。

其中，附图标记说明如下：

1000 无人载具

10 载具本体

11 载具转子单元

12 云台

120 第一马达

X1 第一轴

121 第二马达

X2 第二轴

122 第三马达

X3 第三轴

123 安装机构

124 第一机架

125 第二机架

13 投影装置

130 投影壳体

131 投影单元

14 影像采集单元

16 处理单元

17 储存单元

18 通讯单元

19 图像处理模块

2000 无人飞行载具

20 控制模块

3000 无人水下载具

4000 云端服务器

5000 个人计算机

6000 智能型手机

7000 无人载具远端控制器

81 远端平面

9000 远端外部单元

92 人、受困人

93 搜救人员

具体实施方式

本发明的实施例通过附图的方式显现出可以实现本发明的方法。其中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。本发明的组件可以以多数个不同的方向来配置。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明。另外，附图仅为示意图，图中组件尺寸有可能为表示清晰而放大，并非按照正确比例。附图中也有可能以其他实施例或变动本发明结构配置，但不脱离本发明所涵盖的范围。在说明书及后续的申请专利范围当中使用了某些词汇来指称特定的组件。所属领域中具有通常知识者应可理解，制造商可能会用不同的名词来称呼同一个组件。本说明书及后续的申请专利范围并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能及结构上的差异来作为区分的准则。在通篇说明书及后续的权利要求当中所提及的「包含」是为一开放式的用语，故应解释成「包含但不限定于」。此外，「耦接」或「连接」一词在此是包含任何直接及间接的电气或结构连接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接/连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接电气/结构连接于所述第二装置，或通过其他装置或连接手段间接地电气/结构连接至所述第二装置。因此，附图与文中描述用来说明并非用来限制本发明。

请参阅图1，图1为本发明一个实施例的无人载具1000的功能方块示意图。本发明公开一种具有在远端平面显示影像功能的无人载具1000，包含载具本体10、载具转子单元11、云台12、处理单元16、投影装置13、影像采集单元14、以及储存单元17。影像采集单元14用以撷取至少一影像，例如某一地点的环境影像，或无人载具1000所到达位置的物体影像，所述环境影像可以是人物的脸部影像或是关于周遭环境的影像。载具转子单元11与载具本体10耦接或连接，且用以提供无人载具1000动力。处理单元16用以控制载具转子单元11的运作，以及处理所述影像采集单元14所撷取的影像。储存单元17用以储存撷取的影像。在实际操作上，载具转子单元11配置有至少一马达。马达由处理单元16所控制以对无人载具1000提供适当的动力，让无人载具1000以所需速度朝所需方向前进。

进一步地，云台12耦接或连接于载具本体10。投影装置13视实际需求由云台12或载具本体10所支撑。投影装置13用以将显示影像投影至一远端平面或反射表面，借此将显示影像呈现在远端平面上，其中所述远端平面与载具本体10是分离的且间隔一段距离。这样一来，本发明的无人载具1000能够根据特定的目的，例如产品演示会、搜救行动等等，以投影装置13在远端呈现想要的内容。换句话说，本发明的无人载具1000不须使用外部显像装置，例如手机、外部投影机、无人载具1000承载的显示屏幕等等，就能在远端投影显示影像。应该注意的是，显示影像能通过处理单元16处理并储存在无人载具1000的储存单元17中。

请参阅图1与图2。图2为本发明实施例无人飞行载具(UAV)2000的例图。在本实施例中，本发明的无人载具1000能以图2的无人飞行载具2000的方式实现，但本发明不以此为限。例如，请参阅图3中，本发明实施例无人水下载具3000的例图。如图3所示，本发明的无人载具1000能以图3的无人水下载具3000的方式实现。进一步地，无人载具1000以遥控潜水载具、无人水面载具、或自主机器人的方式实现都属于本发明的范畴。如图2与图3的实施例所示，云台12耦接或连接于载具本体10，投影装置13视实际需求由云台12或载具本体10所支撑。云台12具有至少两个旋转轴，用以控制投影装置13的投影方向。云台12与投影装置13的结构细节将在以下段落中进一步描述。

请参阅图1与图4。图4为本发明实施例的云台12与投影装置13的示意图。所述投影装置13包含投影壳体130与投影单元131，投影壳体130与载具本体10为两个独立单元。投影单元131配置在投影壳体130上，并且用以投影所述显示影像。投影单元131可以配置在载具本体10之外，但实施方式不限于此。例如，投影单元131可以直接配置在载具本体10上。

云台12与载具本体10以及投影壳体130相连接。云台12包含第一马达120、第二马达121与第三马达122，第一马达120具有第一轴X1且用以驱动投影装置13绕第一轴X1旋转，第二马达121具有第二轴X2且用以驱动投影装置13绕第二轴X2旋转，第三马达122具有第三轴X3且用以驱动投影装置13绕第三轴X3旋转。这样一来，云台12便能驱动投影装置13绕三个彼此独立的转轴(即第一轴X1、第二轴X2与第三轴X3)的至少其中之一旋转。

在另一实施例中，云台12还包含安装机构123、第一机架124以及第二机架125，安装机构123连接第一马达120与载具本体10，第一机架124连接安装机构123与第二马达121。第二机架125连接第二马达121与第三马达122。在本实施例中，第一机架124的结构配置优选为L字形，且第二机架125的结构配置优选为U字形。上述第一机架124与第二机架125的结构配置有助优化云台12的结构，且进一步节省云台12的机构空间与重量。

请参阅图1。如图1所示，无人载具1000还包含通讯单元18用有线或无线的方式传输数据，例如所撷取的影像，到远端外部单元或由远端外部单元接收数据，藉以达成无人载具1000与远端外部单元的双向沟通。远端外部单元可以是无人载具1000的无人载具远端控制器7000、行动装置(例如智能型手机6000)与对应的应用软件、计算装置(例如个人计算机5000)与对应的应用软件，或云端服务器4000，但不限于此。由于无人载具1000能够通过通讯单元18以无线方式与无人载具远端控制器7000通讯，无人载具1000便能被位在远端目的地、与无人载具1000分离的使用者操控执行远端投影，例如参与产品展示会或执行远程搜救的任务。另外，处理单元16还能依据通过通讯单元18传输到远端外部单元的数据来产生显示影像，并将显示影像提供给投影装置13。处理单元16还能用以控制通讯单元18与远端外部单元建立通讯，但实施方式不限于此。

以下说明本发明的无人载具1000将显示影像投影在远端平面81的方式与细节。请参阅图1与图5。图5为本发明实施例无人飞行载具2000应用在一般远端投影情境的示意图。如图5所示，用户使用远端外部单元9000控制无人飞行载具2000抵达一目的地。用户还能以远端外部单元9000控制无人飞行载具2000的投影装置13投影显示影像到目的地的远端平面81。由于无人飞行载具2000与远端外部单元9000保持通讯，显示影像的内容可以是从远端外部单元9000传来的档案内容，但本发明不在此限。在本发明的另一实施例中，显示影像的内容可以是无人载具1000的储存单元17中预存的数据文件。使用者就算不在目的地仍然能够使用投影在远端平面81的内容(例如产品展示视频、幻灯片档案，或运动教学视频)来举办活动。

请参阅图1。根据本发明的优选实施例，无人载具1000的处理单元16用以根据影像采集单元14撷取的影像产生显示影像，并将显示影像提供到投影装置13。处理单元16还用以辨识所撷取的影像中的物体。举例来说，处理单元16包含控制模块20与图像处理模块19。控制模块20能够控制无人载具1000、载具转子单元11、云台12以及影像采集单元14的运作。图像处理模块19能够处理显示影像和影像采集单元14所撷取的影像，及/或辨识所撷取的影像中的物体。

请参阅图6。图6为本发明实施例无人飞行载具2000应用在室内远端投影情境的示意图。如图6所示，当使用者在室内演讲时，无人飞行载具2000可以通过载具转子单元11的驱动而在空中移动或静止，且影像采集单元14能够撷取用户的影像。图像处理模块19能够由撷取的影像中辨识用户的轮廓。用户的轮廓辨识完成后，图像处理模块19能够根据辨识的轮廓计算用户的位置信息，让控制模块20驱动无人载具1000的载具转子单元11保持追踪并跟随所辨识的用户，且控制影像采集单元14持续地撷取所辨识的用户的影像。除此以外，控制模块20也能根据所辨识的使用者相对无人载具1000的方向来控制云台12与投影装置13的投影方向。因此，如图6所示，投影装置13能够自动调整到实际上与影像采集单元14相反的方向，以在指定的投影区域中平稳的投影显示影像。应当注意的是，在先提到的实施例中，显示影像的内容能直接由影像采集单元14中撷取出来。

请参阅图1与图7。图7为本发明实施例无人飞行载具2000应用在户外远端投影情境的示意图。如图7所示，当人92被困在山谷中，且搜救人员93操作远端外部单元9000让无人飞行载具2000飞到人92的位置时，搜救人员93可以从远端外部单元9000传输外部内容到无人飞行载具2000，让无人飞行载具2000的投影装置13投影包含外部内容的显示影像，其中所述外部内容可以包含说明受困人92逃离山谷的逃生技巧或指导原则。另外，如果无人飞行载具2000与云端服务器维持通讯，受困人92的脸部模型可以由储存多个人脸模型的云端服务器取出，或是由云端服务器在分析受困人92先前的脸部影像后建造一人脸模型。一旦人脸模型取出或建造完成后，所述人脸模型可以传输到受困地点的无人飞行载具2000。无人飞行载具2000的处理单元16不但可以通过影像采集单元14撷取的影像中辨识出受困人92的轮廓以外，处理单元16还可以将撷取的受困人92的人脸影像与传入的人脸模型比对后识别受困人92的身分。因此，本发明的无人飞行载具2000除了可以用以被动地投影信息到指定的投影区域以外，还可以主动地搜寻需要辨识的物体。

根据前述图6与图7的实施例可知本发明的无人载具1000可用以追踪物体及/或调整投影方向。此外，如图2与图3所示，影像采集单元14配置在无人飞行载具2000或无人水下载具3000的载具本体10的一侧，但实施上不限于此。在另一实施例中，影像采集单元14与投影单元131可以配置在投影壳体130上。根据一优选的实施例，影像采集单元14由云台12支撑，且配置在相反于投影装置13的方向。也就是说，影像采集单元14与投影单元131可以配置在投影壳体130的相反两端，且以上实施例的说明仅用以示意，并非用以限制本发明的范围。

本发明另外公开一种能够在远端平面显示影像的无人载具1000’，包含载具本体10，影像采集单元14，投影装置13，云台12，以及储存单元17。影像采集单元14用以撷取至少一个影像。投影装置13用以将影像投影到远端平面上。云台12具有至少两个旋转轴，云台12用以支撑投影装置13并且连接于载具本体10。储存单元17用以储存所撷取的影像与显示影像。

无人载具1000’可以另外包含通讯单元18，通讯单元18用以将所撷取的影像传输到外部装置，并且从外部装置接收数据。因此，投影装置13还能够用以在远端平面显示接收的数据，而且影像采集单元14还能根据接收的数据撷取影像。

所述无人载具1000’的云台12还能用以支撑影像采集单元14，并且进一步控制影像采集单元14的拍摄方向。此外，云台12还能用以根据从影像采集单元撷取的影像中所辨识的物体相对于无人载具1000’的方向来控制投影装置13的投影方向。

与现有技术不同的是，无人载具配置有投影装置用以将影像投影到反射表面上，以将显示影像呈现在反射表面上。因此，本发明的无人载具能够将储存在云端服务器的其中之一数据文件、储存在储存单元的预存盘案或储存在外部电子装置的外部数据文件的影像内容显示出来，端视与无人飞行载具通讯的装置而定。在户外搜救的情境或是室内会议的情境时，所述行动显示可以提供多样的显示应用与对所述情境的实时支持。

请参阅图8。图8为本发明实施例无人载具1000将显示影像投影到远端平面的流程图。将显示影像投影到远端平面的详细步骤说明如下：

S101：用云台12将投影装置13装设在载具本体10上。

S102：用影像采集单元14撷取影像。

S103：辨识所撷取的影像中的物体。

S204：追踪影像采集单元14所辨识的物体来撷取物体影像。

S205：将所辨识的物体影像传输到远端外部单元。

S304：用云台12调整投影装置13的投影方向。

S305：由远端外部单元9000接收数据。

S106：将显示影像投影到远程平面81。

以下详细说明在不同情境下，用无人飞行载具2000将显示影像投影到远端平面的方式与步骤。应该注意的是，以下所述的无人飞行载具2000仅供示意，并非限制本发明的范畴。以本发明的其他实施例来说，无人载具可以是水下无人载具3000或其他种适合特定场合的无人载具来实现。

请参阅图8与图5，其示意一般情境下的应用。首先，无人飞行载具2000的载具本体10可以通过装设在无人飞行载具2000上的云台12来设置投影装置13(S101)，而使用者可以操控远端外部单元9000来控制无人飞行载具2000飞行到一个具有远端平面81的特定地点，远程平面81可用来反射或呈现投影影像。当无人飞行载具2000到达所述特定地点时，用户能通过远端外部单元9000控制投影装置13将显示影像投影到远端平面81上。详细来说，利用远端外部单元9000通过处理单元16的控制模块20来控制云台12的动作就可以调整投影装置13的投影方向，将方向对准远端平面81(S304)。由于无人飞行载具2000与远端外部单元9000维持通讯，要在显示影像中呈现的内容还可以从远端外部单元9000传输到无人飞行载具2000(S305)。因此，无人飞行载具2000在接收到从远端外部单元9000传来的数据内容后，所述无人飞行载具2000能够将显示影像(与所述内容)投影到远端平面81(S106)，让使用者即使不在该特定地点也能够通过显示影像将信息传达给在特定地点的观众。

请参阅图8与图6有关在室内情境使用追踪功能的应用。首先，载具本体10可以透过云台12来设置投影装置13(S101)。举例来说，在室内演讲的场合时，无人飞行载具2000可以受载具转子单元11驱动在空中移动或静止，而无人飞行载具2000的影像采集单元14可以被操控以撷取演讲者的影像(S102)。无人飞行载具2000撷取演讲者的影像后，处理单元16的图像处理模块能够通过图像处理来辨识撷取的影像中所述演讲者的轮廓(S103)。演讲者的轮廓辨识完成后，处理单元16还能根据辨识出的轮廓计算演讲者的实时位置，进而让处理单元16控制的载具转子单元11驱动无人飞行载具2000继续追踪演讲者，使影像采集单元14能被控制对准演讲者，并撷取演讲者的实时影像(S204)。因此，无人飞行载具2000能通过影像采集单元14所撷取的演讲者的实时影像继续追踪演讲者(即所辨识的物体)。此外，所撷取的演讲者影像能传输到用户操控的远端外部单元9000(S205)，以让在远端地点的使用者听讲或与演讲者进一步互动。另外，投影装置13能根据实时计算的物体位置自动调整方向到实际上与影像采集单元14相反的方向(S304)，以使投影装置13平稳地将显示影像投影在面向演讲者的远端平面81上(S106)。这样一来，演讲者可以借由观察自己在远端平面81的实时影像以改善自己的姿势；或是用户可以将指示由远端外部单元9000传输到无人飞行载具2000，且将所述指示呈现在远端平面81上(S305)。

请参阅图8与图7有关在户外情境使用追踪功能的应用。首先，载具本体10可以透过云台12来设置投影装置13(S101)。举例来说，当人92被困在山谷时，试图救援受困人92的搜救人员93可以操控远端外部单元9000以驱动无人飞行载具2000到受困人92的位置。无人飞行载具2000到达山谷中的受困地点后，影像采集单元14可以被控制以撷取受困人92的实时影像或通过人脸追踪撷取受困人92的人脸影像(S102)。接下来，处理单元16能利用图像处理由撷取的实时影像中辨识受困人92的轮廓(S103)，进而让无人飞行载具2000根据影像采集单元14所撷取的受困人92(即所辨识的物体)实时影像追踪受困人92(S204)。另外，在受困人92尚未被寻获的情境时，无人飞行载具2000能与云端服务器维持通讯，让受困人92的人脸模型可以由储存多个人脸模型的云端服务器取出，或是由云端服务器在分析受困人92先前的人脸影像后建造人脸模型。一旦将取出的人脸模型或建造完成的人脸模型传输到受困地点的无人飞行载具2000后，无人飞行载具2000的处理单元16不但能将撷取的受困人92的人脸影像与传入的人脸模型比对后识别受困人92的身分，处理单元16还能从影像采集单元14所撷取的影像中辨识出受困人92的轮廓，进而辨识出受困人92(S102,S103)。

受困人92经过辨识后，受困人92的实时影像能够传输到远端外部单元9000(S304)以让搜救人员93判定受困人的身体状况。在此同时，投影装置13能根据实时计算的所辨识人物的位置自动调整方向到实际上与影像采集单元14相反的方向(S304)，以使投影装置13平稳地将显示影像投影在面向受困人92的远端平面81上(S106)。另外，搜救人员93可以从远端外部单元9000传输外部内容到无人飞行载具2000(S305)，让投影装置13投影包含所述外部内容的显示影像，其中所述外部内容可以包含说明受困人92逃离山谷的逃生技巧或指导原则，以帮助受困人92逃出山谷。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种具有在远端平面显示影像功能的无人载具，其特征在于，包含：

一载具本体；

一载具转子单元，所述载具转子单元与所述载具本体连接，且用以提供动力给所述无人载具；

一影像采集单元，用以撷取至少一影像；

一投影装置，用以将至少一显示影像投影到所述远端平面；

一处理单元，用以控制所述载具转子单元的运转，以及处理所述影像采集单元所撷取的所述影像和所述显示影像；

一云台，所述云台具有至少两个旋转轴，且所述云台用以支撑所述投影装置并与所述载具本体连接；以及

一储存单元，用以储存撷取的所述影像与储存所述显示影像。

2.如权利要求1所述的无人载具，其特征在于，所述处理单元还会根据所述影像采集单元所撷取的所述影像产生所述显示影像，以及将所述显示影像提供给所述投影装置。

3.如权利要求1所述的无人载具，其特征在于，还包含：

一通讯单元，用以传输撷取的所述影像到远端外部单元，以及接收由所述远端外部单元所传输的数据。

4.如权利要求3所述的无人载具，其特征在于，所述处理单元还根据从所述远端外部单元接收的所述数据产生所述显示影像，以及将所述显示影像提供给所述投影装置。

5.如权利要求1所述的无人载具，其特征在于，所述处理单元还用以辨识撷取的所述影像中的物体。

6.如权利要求5所述的无人载具，其特征在于，所述处理单元还用以控制所述载具转子单元驱动所述无人载具跟随所辨识的所述物体，并控制所述影像采集单元撷取所辨识的所述物体的影像。

7.如权利要求5所述的无人载具，其特征在于，所述处理单元还根据所辨识的所述物体相对所述无人载具的方向控制所述云台与所述投影装置的投影方向。

8.如权利要求1所述的无人载具，其特征在于，所述影像采集单元由所述云台支撑，且设置的方向与所述投影装置相反。

9.如权利要求1所述的无人载具，其特征在于，所述处理单元包含：

一控制模块，用以控制所述载具转子单元的运作；以及

一图像处理模块，用以处理所述影像采集单元所撷取的所述影像与处理所述显示影像。

10.如权利要求1所述的无人载具，其特征在于，所述处理单元包含一图像处理模块，用以处理所述影像采集单元所撷取的所述影像和所述显示影像，以及辨识所撷取的所述影像中的物体。

11.如权利要求1所述的无人载具，其特征在于，所述无人载具是无人飞行载具，遥控潜水载具，无人水面载具，自主机器人的其中之一。

12.一种具有在远端平面显示影像功能的无人载具，其特征在于，包含：

一载具本体；

一影像采集单元，用以撷取至少一影像；

一投影装置，用以将至少一显示影像投影至远端平面；

一云台，所述云台具有至少两个旋转轴，且所述云台用以支撑所述投影装置并与所述载具本体连接；以及

一储存单元，用以储存撷取的影像。

13.如权利要求12所述的无人载具，其特征在于，还包含：

一通讯单元，用以传输撷取的所述影像到一外部装置，与接收由所述外部装置单元所传输的数据。

14.如权利要求13所述的无人载具，其特征在于，所述投影装置还用以把接收的所述数据显示在所述远端平面上。

15.如权利要求13所述的无人载具，其特征在于，所述影像采集单元还用以根据接收的所述数据来撷取影像。

16.如权利要求12所述的无人载具，其特征在于，所述云台还用以支撑所述影像采集单元，与控制所述影像采集单元的拍摄方向。

17.如权利要求12所述的无人载具，其特征在于，所述云台还可以根据影像采集单元所撷取的所述影像中辨识的所述物体相对所述无人载具的方向控制所述投影装置的投影方向。

18.如权利要求12所述的无人载具，其特征在于，所述无人载具包含无人飞行载具，遥控潜水载具，无人水面载具，自主机器人的其中之一。