CN110072065B - 适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法及其应用 - Google Patents

Abstract

本发明公开一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中所述卷帘曝光深度相机包括至少一投射器，至少一感光模组以及至少一线路板，所述投射器向一目标对象发射光束，所述光束被所述感光模组接收并处理，其中所述感光模组的一感光元件被实施为一卷帘曝光感光元件，包括以下步骤：所述感光模组获取关于所述目标对象的至少一同步信号以及至少一图像数据，其中所述图像数据对应于所述同步信号；至少一处理单元依据所述图像数据计算一自动曝光时间；至少一控制单元转化所述自动曝光时间为一脉冲信号；以及所述控制单元依据所述脉冲信号控制所述投射器工作。

Description

适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法及其 应用

技术领域

本发明涉及一摄像领域，特别涉及一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法及其应用，其中所述投射器工作时间控制方法可通过控制至少一投射器的工作时间，以控制所述投射器的功耗。

背景技术

机器视觉作为人工智能的一个重要分支正在快速发展。简单来说，机器视觉就是配置机器从而使得机器具有人眼功能，甚至使得机器具有比人眼功能更强大的视觉功能，从而使得机器可智能代替人眼来对目标对象做测量和判断。机器视觉在很多领域都有广泛的应用，比如机器视觉可被应用在航拍无人机的自动跟踪及避障，VR(virtual reality)，AR(augmented reality)，ADAS(advanced driver assistant system)及SLAM(simultaneous localization and mapping)等多领域中，以替代人工视觉，以获取目标对象的各种信息，而在机器视觉的应用中，必不可少以及至关重要的一个功能就是深度感知，准确地获取目标对象的深度数据信息才可为后续的测量或者应用做准备，这就使得市场对红外相机，深度相机等的应用需求度越来越高。

深度相机，比如TOF相机，结构光相机等，往往需要一投射器作为主动光源，深度相机的工作原理就是至少一主动光源朝向一目标物体发射光束，一感光模组接收并处理从所述目标对象反射的光束，以分析得到该目标物体的深度数据信息。而在这样的深度测试系统中，主动光源朝向所述目标对象发光，从而使得所述主动光源在所述深度测试系统会占用很大一部分的功耗支出，在实际应用中，需要严格控制投射器的功耗，从而降低所述深度测试系统的使用成本。

一般而言，在深度测试系统中，控制投射器功耗的方法是通过控制投射器的工作时间，使得投射器的工作时间严格同步于一感光模组的曝光时间，这样可以避免不必要的功耗浪费。换言之，在深度测试系统中，控制投射器功耗最有效的方法就是使得投射器只在有效曝光时间范围内工作，但这种方式必须明确知道深度测试系统的有效曝光时间。

另外，值得一提的是，深度相机的快门形式可分为全局曝光以及卷帘曝光。根据快门原理的不同，只有基于全局曝光的深度相机才会为深度测试系统提供明确的曝光开始时间和曝光结束时间，而基于卷帘曝光的深度相机，由于卷帘曝光的感光模组的曝光过程是流水线进行的，所以并不会提供明确的曝光开始时间和曝光结束时间。在全局曝光深度相机中，可以根据感光模组的曝光时间来严格控制投射器的工作时间，从而降低投射器的功耗。或者说，由于全局曝光深度相机在获取每一帧图像数据时的曝光时间是明确的，所述投射器只需要在该明确的曝光时间内工作即可大大地降低投射器的功耗。

而在卷帘曝光深度相机中，由于卷帘曝光深度相机不会明确地给出开始执行曝光的确切时间点，所以只能让投射器一直保持常亮的状态，这样才可以保证所述感光模组可以曝光获取全部图像数据，这样的方式使得投射器具有很大不容忽视的功耗支出。

基于功耗考虑，目前市场上应用于红外相机或者深度相机中的感光模组全是采用全局曝光式，但是全局曝光模组的成本通常高于卷帘曝光感光模组，这样会增加所述深度相机的制作成本。如何能在降低深度相机的制作成本的同时降低深度相机的使用成本，是深度相机领域必须面对以及必须解决的一大问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法及其应用，其中，所述投射器工作时间控制方法通过控制至少一投射器的工作时间，以降低所述投射器的使用功耗，避免不必要的功耗浪费。

本发明的目的在于提供一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法及其应用，其中，所述投射器工作时间控制方法联通一自动曝光算法控制所述投射器的工作时间，从而在节省投射器的使用功耗的同时，保证应用所述投射器的深度相机的成像质量。

本发明的目的在于提供一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法及其应用，其中，所述投射器的工作时间实时联动于一自动曝光时间B4，从而提高应用所述投射器的深度相机的成像质量，并保证所述投射器工作时间控制方法的控制精度。

本发明的目的在于提供一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法及其应用，其中，所述投射器以所述自动曝光时间B4进行工作，从而避免应用所述投射器的深度相机出现曝光不足或过曝的现象。

本发明的目的在于提供一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法及其应用，其中，所述投射器被应用于一卷帘曝光深度相机，以降低所述卷帘曝光深度相机的制作成本，换言之，所述投射器工作时间控制方法可控制所述卷帘曝光深度相机的投射器的工作时间。

本发明的目的在于提供一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法及其应用，其中，所述投射器被应用于一卷帘曝光深度相机，从而在降低深度相机的制作成本的同时，降低所述卷帘曝光深度相机的使用成本。

本发明的目的在于提供一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法及其应用，其中，所述投射器工作时间控制方法应用于所述卷帘曝光深度相机，从而提高所述卷帘曝光深度相机的应用率。

为了实现以上至少一发明目的，本发明提供一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中所述卷帘曝光深度相机包括至少一投射器，至少一感光模组以及至少一线路板，其中所述投射器以及所述感光模组电连接于所述线路板，所述投射器向一目标对象发射光束，所述光束被所述感光模组接收并处理，其中所述感光模组的一感光元件被实施为一卷帘曝光感光元件，包括以下步骤：

1000：获取关于所述目标对象的至少一图像数据并且产生至少一同步信号，其中所述图像数据对应于所述同步信号；

2000：依据所述图像数据计算一自动曝光时间；

3000：转化所述自动曝光时间为一脉冲信号；以及

4000：依据所述脉冲信号控制所述投射器工作。

在一些实施例中，其中所述步骤1000进一步包括以下步骤：

1001：所述投射器以一第一脉冲信号的时长向所述目标对象发射至少一发射光束；

1002：所述感光模组获取被所述目标对象反射的至少一反射光束；以及

1003：所述感光模组处理所述反射光束，获取一第一图像数据以及所述感光模组工作时产生一第一同步信号。

在一些实施例中，其中，所述步骤2000进一步包括以下步骤：

2001：一触发子模块接收所述第一同步信号；以及

2002：所述触发子模块触发一处理子模块处理所述第一图像数据，以获取所述自动曝光时间。

在一些实施例中，其中，所述步骤3000进一步包括以下步骤：

3001：一脉冲模块接收所述自动曝光时间；以及

3002：所述脉冲模块转化所述自动曝光时间为一第二脉冲信号。

在一些实施例中，其中，所述步骤4000进一步包括以下步骤：

4001：所述脉冲模块依据所述第二脉冲信号控制所述投射器的工作时间。

在一些实施例中，其中，所述步骤2000进一步包括以下步骤：

2001：一触发子模块接收所述同步信号；以及

2002：所述触发子模块触发一处理子模块处理所述图像数据，以获取所述自动曝光时间。

在一些实施例中，其中所述第一脉冲信号可被实施为一预设值。

在一些实施例中，其中，所述第一脉冲信号，所述第一同步信号以及所述第一图像数据对应于一第一特定帧图像。

在一些实施例中，其中，当所述投射器被所述第二脉冲信号控制工作时，所述感光模组获取一第二图像数据，并产生一第二同步信号。

在一些实施例中，其中，所述第二脉冲信号，所述第二同步信号以及所述第二图像数据对应于一第二特定帧图像，其中所述第二特定帧图像相对于所述第一特定帧图像。

在一些实施例中，其中，所述图像数据包括所述目标对象的相位信息或灰度信息的一种或其组合。

在一些实施例中，其中所述步骤2000进一步包括以下步骤：比对所述图像数据与一参考幅度信息，以获取至少一自动增益值；以及获取至少一参考曝光时间，并依据所述自动增益值获取所述自动曝光时间。

在一些实施例中，其中，所述感光模组包括至少一卷帘曝光感光元件。

在一些实施例中，其中，所述卷帘曝光深度相机被实施为一结构光设备。

根据本发明的另一方面，本发明提供一卷帘曝光深度相机，包括：至少一投射器，其中所述投射器包括至少一发光源；至少一感光模组，其中所述感光模组包括至少一卷帘曝光感光元件；以及至少一线路板，其中所述投射器以及所述感光模组电连接于所述线路板，所述发光源向至少一目标对象发射至少一发射光束，所述反射光束被所述目标对象反射形成至少一反射光束，所述卷帘曝光感光元件以卷帘曝光的方式接收并处理所述反射光束；其中，所述线路板设置至少一脉冲控制器以及至少一处理器，其中所述处理器通信地连接于所述感光模组，以接收所述感光模组产生的至少一图像数据以及所述感光模组工作时产生至少一同步信号，并生成至少一自动曝光时间，其中所述脉冲控制器通信地连接于所述处理器，所述脉冲控制器以所述自动曝光时间控制所述投射器，使得所述投射器在所述自动曝光时间的时间范围内工作。

在一些实施例中，其中，所述感光模组的曝光被实施为一最大时间值。

在一些实施例中，其中，所述脉冲控制器转变所述自动曝光时间为一脉冲信号，所述脉冲控制器以所述脉冲信号控制所述投射器。

在一些实施例中，其中，所述处理器包括至少一触发子模块，其中所述触发子模块接收所述同步信号，并依据所述同步信号触发所述处理器处理所述图像数据。

在一些实施例中，其中所述投射器的工作时间依据所述脉冲信号的时长。

在一些实施例中，其中，所述投射器被一第一脉冲信号投射光束，所述感光模组获取至少一第一图像数据，以及产生至少一第一同步信号，其中所述第一脉冲信号，所述第一图像数据以及所述第一同步信号对应于一第一特定帧图像。

在一些实施例中，其中，所述处理器处理所述第一图像数据以生成所述自动曝光时间，其中所述自动曝光时间对应于一第二脉冲信号，所述投射器以所述第二脉冲时间的时长工作，此时，所述感光模组获取至少一第二图像数据，以及产生至少一第二同步信号。

在一些实施例中，其中所述图像数据包括所述目标对象的相位信息或灰度信息的一种或其组合。

在一些实施例中，其中，所述处理器处理所述图像数据，以获取至少一计算幅度信息，并比对所述计算幅度信息与一参考幅度信息，以获取至少一自动增益值；以及获取至少一参考曝光时间，并依据所述自动增益值获取所述自动曝光时间。

在一些实施例中，其中，所述投射器包括至少一准直系统以及至少一衍射光学元件，其中所述准直系统和所述衍射光学元件依次位于所述发光源的光学路径上，所述发光源发射至少一光束，所述准直系统校准所述光束，以使所述光束被校准成近似平行光，所述衍射光学元件对所述平行光进行调制。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现，本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明的一实施例的应用投射器工作时间控制方法的卷帘曝光深度相机的结构示意图。

图2是根据本发明的上述实施例的所述卷帘曝光深度相机的一投射器的结构示意图，其中所述卷帘曝光深度相机被实施为一结构光光学设备。

图3是根据本发明的上述实施例的应用所述投射器工作时间控制方法的所述卷帘曝光深度相机的另一结构示意图。

图4是根据本发明的上述实施例的所述卷帘曝光深度相机的一线路板的组成示意图。

图5是根据本发明的上述实施例的所述卷帘曝光深度相机的上述线路板的组成示意图。

图6是根据本发明的上述实施例的应用所述投射器工作时间控制方法的所述卷帘曝光深度相机的工作原理示意图。

图7是根据本发明的上述实施例的一脉冲信号与一同步信号S的比对示意图。

图8是根据本发明的上述实施例的应用所述投射器工作时间控制方法的所述卷帘曝光深度相机在自动曝光计算时的数据流动示意图。

图9是根据本发明的上述实施例的应用所述投射器工作时间控制方法的所述卷帘曝光深度相机在工作时的数据流动示意图。

图10到图14是根据本发明的上述实施例的投射器工作时间控制方法的方法流程示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图1所示，一深度相机的结构以及工作原理示意图被展示，所述深度相机被适用于获取至少一目标对象O的图像，与传统的普通相机不同的是，所述深度相机可获取所述目标对象O的三维图像信息，换言之，所述深度相机可获取所述目标对象O的3D图像。所述深度相机获取所述目标对象O的三维信息的过程，简化而言是通过所述目标对象O的光线进入到所述深度相机，并被所述深度相机的一感光元件接收，并且所述感光元件对所述光线进行分析处理后，所述感光元件将光路信息转化为所述目标对象O的图像信息，以完成对所述目标O的成像。

具体而言，所述深度相机包括至少一投射器10，至少一感光模组20以及至少一线路板30，其中所述投射器10以及所述感光模组20被分置于所述线路板 30的不同位置，以与所述线路板30通信地连接。在所述深度相机的实际应用中，所述投射器10向着所述目标对象O的方向发射至少一发射光束，所述发射光束抵达所述目标对象O的表面后被反射，由于所述目标对象O具有不同的深度情况，从而使得被所述目标对象O反射的所述反射光束表现出不同的光学特征，所述感光模组20接收并分析所述反射光束，以得到所述目标对象O的三维信息。

基于深度测试原理的不同，深度相机可被实施为不同的类型，比如TOF相机，结构光相机。本发明将以结构光模组为例进行说明，但熟悉该项技术的人应该明白，本发明所涉及的深度相机将不仅仅限于结构光模组，本发明涉及的深度相机被实施为任意包括一主动光源的摄像模组，本发明在这方面不受限制。

如图2所示，当所述深度相机被实施为一结构光模组时，所述投射器10被实施为一结构光投射器，所述投射器10包括至少一发光源11，至少一准直系统12以及至少一衍射光学元件13，其中所述准直系统12和所述衍射光学元件 13依次位于所述发光源11的光学路径上，所述发光源11用于发射至少一光束，所述准直系统12用于校准所述光束，以使所述光束被校准成近似平行光，所述衍射光学元件13用于对所述平行光进行调制和复制，从而经所述衍射光学元件 13调制后生成至少一结构光。

另外，所述感光模组20接收从所述目标对象O反射的所述反射光束，并基于所述反射光束的光学特性，分析得到所述目标对象O的三维信息，值得注意的是，所述感光模组20包括至少一感光元件21，其中从所述目标对象O反射的所述反射光束进入所述感光模组20后，经过一系列的光路调整后，被所述感光元件21光感应。值得一提的是，所述感光元件21被电连接于所述线路板30，从而使得所述感光元件21可将光路信息传送给所述线路板30，同时所述线路板30也可通过所述感光元件21控制所述感光模组20的工作状态。

另外，所述感光元件21可被实施为全局曝光感光元件以及卷帘曝光感光元件，当所述感光元件21被实施为一全局曝光感光元件时，所述深度相机被实施为一全局曝光深度相机，所述感光模组20以全局曝光的方式获取所述目标对象 O的图像信息，此时，所述感光模组20可在一次曝光时间内获取关于所述目标对象O的完整的图像数据，所述感光模组20的曝光时间确定。当所述感光元件 21被实施为一卷帘曝光感光元件时，所述深度相机被实施为一卷帘曝光深度相机，所述感光模组20以卷帘曝光的方式获取所述目标对象O的图像信息，此时，所述感光模组20多次曝光才可获取完整的图像数据。

当所述深度相机被实施为一卷帘曝光深度相机时，由于所述感光模组20不会明确给出开始曝光的时间点，故为了确保所述感光模组20在不确定的曝光时间内可获取完整的图像数据，所述投射器需要在较长一段时间内保持工作状态。或者说，当所述深度相机被实施为一卷帘曝光深度相机时，由于所述感光模组20的曝光时间不确定，常常需要设置使得所述投射器10的工作时间大于所述感光模组20的曝光时间，这样的方式就会导致所述投射器10产生不必要的功耗。

为了减少所述卷帘曝光深度相机的功耗浪费，本发明提供一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，所述投射器工作时间控制方法通过控制所述投射器10的工作时间来控制所述投射器10的功耗。具体而言，所述投射器工作时间控制方法可联动一自动曝光算法来严格控制所述投射器10 的工作时间，此时所述感光模组20以一自动曝光时间B4曝光，所述投射器10 在该确定的自动曝光时间B4内发射光束。

具体而言，所述线路板30上设置至少一处理器31，至少一脉冲控制器32 以及至少一工作元件33，其中所述处理器31通信地连接于所述感光模组20，以处理所述感光模组20接收的数据，并生成一自动曝光时间B4，其中所述脉冲控制器32通信地连接于所述处理器31，以转化所述自动曝光时间B4，并获取相对应特定数据的脉冲信号，其中脉冲控制器32通信地连接于所述投射器 10，所述脉冲控制器32以所述脉冲信号控制所述投射器10的工作时间，从而使得所述投射器10的工作时间被控制，其中所述工作元件33被设置于所述线路板30以支持所述卷帘曝光深度相机的正常工作。

在所述卷帘曝光深度相机的工作过程中，所述处理器31接收所述感光模组 20产生的图像数据，并基于所述图像数据计算所述自动曝光时间B4，所述自动曝光时间B4被所述脉冲控制器32转化为相对应的脉冲信号，所述脉冲控制器 32基于所述脉冲信号控制所述投射器10的工作，从而使得所述投射器10只在所述自动曝光时间B4的时间范围内工作，从而降低所述投射器10的功耗。

如图4和5所示，所述线路板30的组成框图示意图被展示。所述线路板30 包括至少一处理单元31，至少一控制单元32以及至少一工作单元33，其中所述处理单元31通信地连接于所述感光模组20以接收所述感光模组20的数据，并生成所述自动曝光时间B4，其中所述控制单元32通信地连接于所述处理单元31，其中所述控制单元32将所述处理单元31处理的所述自动曝光时间B4 转化为所述脉冲信号，所述控制单元32通信地连接于所述投射器10，从而使得所述投射器10依据所述脉冲信号被控制，其中，所述工作单元33通信地连接于所述处理单元31以及所述控制单元32，以为所述卷帘曝光深度相机的正常工作提供支持。

在本发明的实施例中，所述处理单元31包括但不限于所述处理器301，所述控制单元32包括但不限于所述脉冲控制器302，所述工作单元33包括但不限于所述工作元件303，如各种电阻、电容、驱动元件等，熟悉该项技术的人应该明白，本发明在这方面不受限制。

具体来说，所述处理单元31通信地连接于所述感光模组20，以处理所述感光模组20的数据，所述处理单元31处理所述感光模组20的数据并得到所述自动曝光时间B4，从而使得所述感光模组20以所述自动曝光时间B4曝光，所述投射器10在所述自动曝光时间B4的时间范围内工作。

所述处理单元31包括至少一数据接收模块311，至少一数据处理模块312 以及至少一数据传输模块313，其中所述数据接收模块311通信地连接于所述感光模组20以接收至少一数据，其中所述数据处理模块312通信地连接于所述数据接收模块311，从而使得所述数据处理模块312可处理所述数据，以得到所述自动曝光时间B4，其中所述数据传输模块323通信地连接于所述控制单元 32，从而使得所述自动曝光时间B4被传输给所述控制单元32。

值得一提的是，如图6和7所示，所述感光模组20传输至少一同步信号S 以及至少一图像数据T至所述处理单元31，其中每一同步信号S对应于一特定图像数据T。或者说，当所述感光模组20获取所述目标对象O的图像信息时，所述感光模组20每获取一帧图像时，所述感光模组20获取一图像数据T，并产生一对应于所述图像数据T的同步信号S，此时，所述同步信号S表示所述感光模组获取一帧图像，所述图像数据T表示该帧图像对应的图像信息。所述感光模组20将所述同步信号S以及所述图像数据T传输给所述处理单元31，从而所述处理单元31可获取对应于每帧图像的图像信息。

当然，一同步信号串由至少一同步信号S组成，举例来说，当所述感光模组20的帧速率被实施为30帧/秒，则一秒时间内的所述同步信号串由30个独立的同步信号S组成。具体而言，所述同步信号串包括至少一第一同步信号S1以及至少一第二同步信号S2，其中所述第一同步信号S1相对于所述第二同步信号S2，当所述同步信号串内的同步信号S依次排布时，所述第二同步信号S2 邻近所述第一同步信号S1排布。具体来说，当所述第一同步信号S1对应一特定帧图像，所述第二同步信号S2将对应于该特定帧图像的后一帧图像。举例而言，当所述第一同步信号S1对应于第一帧图像，所述第二同步信号S2对应于第二帧图像，当所述第一同步信号S1对应于第二帧图像，所述第二同步信号 S2对应于第三帧图像，以此类推。

同理，一图像数据组由至少一图像数据T组成，举例来说，当所述感光模组20的帧速率被实施为30帧/秒，则一秒时间内的所述图像数据组由30个独立的图像数据T组成。具体而言，所述图像数据组包括至少一第一图像数据T1以及至少一第二图像数据T2，其中所述第一图像数据T1相对于所述第二图像数据T2，当所述图像数据组T内的图像数据依次排布时，所述第二图像数据T2 为所述第一图像数据T1的邻近图像数据T。具体来说，当所述第一图像数据 T1对应一特定帧图像，所述第二图像数据T2将对应于该特定帧图像的后一帧图像。举例而言，当所述第一图像数据T1对应于第一帧图像，所述第二图像数据T2对应于第二帧图像，当所述第一图像数据T1对应于第二帧图像，所述第二图像数据T2对应于第三帧图像，以此类推。

另外，值得一提的是，所述图像数据T一一对应于所述同步信号S，具体来说，所述第一图像数据T1对应于所述第一同步信号S1，所述第二图像数据T2 对应于所述第二同步信号S2。当所述感光模组20获取关于目标对象O的图像时，所述感光模组20获取一图像数据T，并且对应于该图像数据T产生一同步信号S。

所述感光模组20传输所述图像数据T以及所述同步信号S至所述处理单元 31的所述数据接收模块311，所述数据接收模块311进一步包括一信号接收子模块3111以及至少一图像数据接收子模块3112，其中所述信号接收子模块 3111接收所述同步信号S，所述图像数据接收子模块3112接收所述图像数据T，每当所述信号接收子模块3111接收所述同步信号S时，即表示此时所述感光模组20已获取一帧图像，所述图像数据接收子模块3112接收对应于该帧图像的所述图像数据T。

所述数据接收模块311通信地连接于所述数据处理模块312，以使得所述数据处理模块312可处理所述图像数据T，以得到下一帧图像的所述自动曝光时间B4。具体而言，所述数据处理模块322进一步包括至少一触发子模块3221 以及至少一处理子模块3222，其中所述触发子模块3221通信地连接于所述信号接收子模块3111以接收所述同步信号S，当所述触发子模块3221接收到所述同步信号S时，所述触发子模块3221触发所述处理子模块3222进行数据处理。

所述处理子模块3222通信地连接于所述图像数据接收子模块3112，以接收所述图像数据T。所述处理子模块3222也通信地连接于所述触发子模块3221，当所述触发子模块3221接收所述同步信号T后，触发所述处理子模块3222对所述图像数据T进行处理，以得到下一帧图像的所述自动曝光时间B4，所述感光模块20依据所述自动曝光时间B4实现自动曝光，所述投射器10以所述自动曝光时间B4工作。

值得一提的是，所述图像数据T包括所述目标对象O的相位信息和灰度信息，所述处理子模块3222以一自动曝光算法计算所述图像数据T，并获取所述自动曝光时间B4。所述处理子模块3222进一步包括一数据处理子模块，所述数据处理子模块处理所述图像数据T以获取至少一计算幅度信息A3。值得一提的是，所述计算幅度信息A3反映所述反射光束的强度。由于对应所述目标对象O产生的图像数据T数量多，所述数据处理子模块采样量化所述图像数据T，以获取所述计算幅度信息A3。熟悉该项技术的人应该明了，在一些实施例中，所述图像数据T并不用转化为所述计算幅度信息A3，本发明在这方面不做限制。

所述处理子模块3222进一步包括一比对子模块，所述比对子模块存储或设置一参考幅度信息A2，所述参考幅度信息A2被实施为正常曝光时参考接收的反射光束的强度，所述比对子模块比对所述参考幅度信息A2以及所述计算幅度信息A3而获取至少一自动增益值G，或者说，所述比对子模块比对所述参考幅度信息A2以及所述图像数据T以获取所述自动增益值，所述自动增益值 G反应所述计算幅度信息值A3与所述参考幅度信息A2的比例值。具体而言，当所述计算幅度信息A3或所述图像数据T显示此时某处对应的反射光束的强度比对参考强度较强，则所述计算幅度信息值A3或所述图像数据T与所述参考幅度信息A2的比例值被记录为所述自动增益值G，从而方便所述处理子模块3222针对所述图像数据T或所述计算幅度信息A3作出针对性的补偿调节，即便于所述处理子模块3222针对所述自动增益值G调整曝光时间，以生成所述自动曝光时间B4。

为了使得所述处理子模块3222可根据所述自动增益值G计算所述自动曝光时间B4，所述处理子模块3222进一步包括一计算子模块，所述计算子模块615 通信地连接于所述比对子模块以获取所述自动增益值G，并且基于所述自动增益值G计算一建议曝光时间B2。具体而言，所述计算子模块接收一参考曝光时间B1，此时，所述参考曝光时间B1被实施为此时所述感光模块20的当前曝光时间，即所述参考曝光时间B1对应于所述感光模块20获取所述图像数据T时的曝光时间，所述参考曝光时间B1可为所述感光模块20内存储的曝光时间也可以是使用者输入的曝光时间，本发明在这方面不做限制。

在一实施例中，当所述感光模块20第一次获取所述目标对象的图像时，所述参考曝光时间B1为人为设定值，当所述感光模块20第二次或更多次获取所述目标对象的图像时，所述参考曝光时间B1实施为前一次曝光的曝光时间。

此时，所述计算子模块基于所述参考曝光时间B1以及所述自动增益值G 计算所述建议曝光时间B2，值得一提的是，所述自动增益值G表示所述计算幅度信息A3或所述图像数据T与所述参考幅度信息A2的比例值，所述参考曝光时间B1对应于所述计算幅度信息A3，从而所述计算子模块以补偿所述计算幅度信息A3的方式，计算所述建议曝光时间B2。具体而言，比如所述自动增益值G显示所述反射光束的强度较参考值弱时，所述计算子模块可以所述参考曝光时间B1为基础以所述自动增益值G为标准增大所述曝光时间，以获得所述建议曝光时间B2。所述建议曝光时间B2被传送给所述感光模块20，所述感光模块20设置一寄存器，所述寄存器寄存所述感光模块20的原始曝光时间，其中值得注意的是，所述参考曝光时间B1可以被实施为所述原始曝光时间。所述寄存器接收所述建议曝光时间B2，并且比对所述原始曝光时间以获取所述自动曝光时间B4，具体而言，当所述建议曝光时间B2与所述原始曝光时间相同时，所述自动曝光时间B4被实施为所述原始曝光时间，当所述建议曝光时间B2与所述原始曝光时间不同时，所述自动曝光时间B4被实施为建议曝光时间B2，并且所述感光模块20依据所述自动曝光时间B4获取目标对象O的图像。

概言之，所述处理子模块3222接收所述图像数据T，并依据一自动曝光算法计算下一帧图像的所述自动曝光时间B4，当然，本发明仅仅提供适用于所述处理子模块3222的一种自动曝光时间计算算法，熟悉该项技术的人应该明白，本发明在这方面不收限制。

所述处理子模块3222通信地所述数据传输模块323，所述数据传输模块323通信地连接于所述感光模组20以及所述控制单元32。其中当所述数据传输模块323传输所述自动曝光时间B4至所述感光模组20，所述感光模组20以所述自动曝光时间B4获取下一帧图像的所述图像数据T以及所述同步信号S。具体而言，所述处理子模块3222依据所述第一图像数据T1计算所述自动曝光时间B4，所述感光模组20以所述自动曝光时间B4获取所述第二图像数据T2，并且此时产生所述第二同步信号S2。其中当所述数据传输模块323传输所述自动曝光时间B4给所述控制单元32，所述控制单元32进而依据所述自动曝光时间B4控制所述投射器10。

所述控制单元32进一步包括至一脉冲模块321，其中所述脉冲模块321获取所述自动曝光时间B4，并且将所述自动曝光时间B4转变为一脉冲信号M，所述脉冲模块321依据所述脉冲信号M控制所述投射器10，值得一提的是，所述自动曝光时间B4与所述脉冲信号M一一对应。

当所述投射器10接收所述脉冲信号M时，所述投射器10开始向所述目标对象O发射光束，当所述脉冲信号M结束时，所述投射器10停止发射光束，所述投射器10的工作时间依据所述脉冲信号M决定。

另外，至少一脉冲信号M组成一脉冲信号串，每当所述投射器10依据一次脉冲信号M工作时，所述感光模组20获取一帧图像的图像信息。具体而言，所述脉冲信号串包括至少一第一脉冲信号M1以及至少一第二脉冲信号M2，其中所述第一脉冲信号M1相对于所述第二脉冲信号M2，当所述脉冲信号串内的所述脉冲信号M依次排布时，所述第二脉冲信号M2为所述第一脉冲信号M1 的邻近图像数据T。具体来说，当所述第一脉冲信号M1对应一特定帧图像，所述第二脉冲信号M2将对应于该特定帧图像的后一帧图像。举例而言，当所述第一脉冲信号M1对应于第一帧图像，所述第二脉冲信号M2对应于第二帧图像，当所述第一脉冲信号M1对应于第二帧图像，所述第二脉冲信号M2对应于第三帧图像，以此类推。

值得一提的是，在本发明的实施例中，所述第一脉冲信号M1，所述第一同步信号S1以及所述第一图像数据T1一一对应，同理，所述第二脉冲信号M2，所述第二同步信号S2以及所述第二图像数据T2一一对应。具体而言，所述投射器10以所述第一脉冲信号M1的时长向所述目标对象O发射光束，所述感光模组20获取所述第一图像数据T1，并且生成所述第一同步信号S。所述第一图像数据T1被所述处理单元31处理后生成所述自动曝光时间B4，所述控制单元 32根据所述自动曝光时间B4生成所述第二脉冲信号M2，此时所述投射器10 以所述第二脉冲信号M2的时长向所述目标对象O发射光束，所述感光模组20 获取所述第二图像数据T2，以及生成所述第二同步信号S2，以此类推。

值得注意的是，所述感光模组20的曝光调节至最大时间值，然而只有当所述感光模组20接收到光束时，所述感光模组20才开始曝光积分，故所述感光模组20占据极小的功耗。同时，所述投射器10只需要每次工作一脉冲信号M 的时间即可，所述投射器10的功耗也大幅降低。并且当所述投射器10依据所述自动曝光时间B4曝光时，所述感光模组20以自动曝光的方式获取图像数据，不仅仅可以降低所述投射器10的功耗，同时可保证获取图像的图像质量。

另外，所述第一脉冲信号M的时长可人为设定，也可被实施为系统设定。具体而言，当所述卷帘曝光深度相机获取所述目标对象O的第一帧图像时，所述投射器10以所述第一脉冲信号M工作，此时，所述第一脉冲信号M可认为设定为一预设值。当所述卷帘曝光深度相机获取所述目标对象O的第N帧图像时，假设所述投射器10依旧依据所述第一脉冲信号M工作，此时，所述第一脉冲信号M1可被实施为上一帧图像对应的所述自动曝光时间B4。

根据本发明的另一方面，本发明提供一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中所述卷帘曝光深度相机包括至少一投射器10，至少一感光模组20以及至少一线路板30，其中所述投射器10以及所述感光模组20设置于所述线路板30的不同位置，所述投射器10向一目标对象O发射光束，所述光束被所述感光模组20接收并处理，其中所述感光模组20的一感光元件21 被实施为一卷帘曝光感光元件21，包括以下步骤：

1000：所述感光模组20获取关于该目标对象至少一图像数据T产且所述感光模组20工作时产生至少一同步信号S，其中所述图像数据T对应于所述同步信号S；

2000：至少一处理单元31依据所述图像数据T计算一自动曝光时间B4；

3000：至少一控制单元32转化所述自动曝光时间B4为一脉冲信号M；以及

4000：所述控制单元32依据所述脉冲信号M控制所述投射器10工作。

值得注意的是，所述投射器10被所述控制单元32控制，并且所述控制单元32获取所述自动曝光时间B4，并依据所述自动曝光时间B4控制所述投射器 10，使得所述投射器10只在所述自动曝光时间B4的时间范围中工作，以此方式降低所述投射器10的功耗支出。

具体而言，所述步骤1000进一步包括以下步骤：

1001：所述投射器10以一第一脉冲信号M1的时长向所述目标对象O发射至少一发射光束；

1002：所述感光模组20获取从所述目标对象反射的至少一反射光束；以及 1003：所述感光模组20处理所述反射光束，获取一第一图像数据T1，在所所述感光模组20工作时产生一第一同步信号S1。

值得注意的是，在本发明的实施例中，所述第一脉冲信号M1，所述第一图像数据T1以及所述第一同步信号S1一一对应。所述第一脉冲信号M的时长可人为设定，也可被实施为系统设定。具体而言，当所述卷帘曝光深度相机获取所述目标对象O的第一帧图像时，所述投射器10以所述第一脉冲信号M工作，此时，所述第一脉冲信号M可设定为一预设值。当所述卷帘曝光深度相机获取所述目标对象O的第N帧图像时，假设所述投射器10依旧依据所述第一脉冲信号M工作，此时，所述第一脉冲信号M1可被实施为上一帧图像对应的所述自动曝光时间B4。

所述步骤2000进一步包括以下步骤：

2001：一触发子模块3221接收所述第一同步信号S1；以及

2002：所述触发子模块3221触发一处理子模块3222处理所述第一图像数据T1，以获取所述自动曝光时间B4。

值得一提的是，所述处理子模块3222中设置一自动曝光算法，从而所述处理子模块3222可依据所述自动曝光算法计算所述自动曝光时间B4，所述处理子模块3222的自动曝光算法并无限制，本发明在这方面不受限制。

在本发明的实施例中，所述图像数据T包括所述目标对象O的相位信息和灰度信息，所述处理子模块3222以一自动曝光算法计算所述图像数据T，并获取所述自动曝光时间B4。所述处理子模块3222进一步包括一数据处理子模块，所述数据处理子模块处理所述图像数据T以获取至少一计算幅度信息A3。值得一提的是，所述计算幅度信息A3反映所述反射光束的强度。由于对应所述目标对象O产生的图像数据T数量多，所述数据处理子模块采样量化所述图像数据T，以获取所述计算幅度信息A3。熟悉该项技术的人应该明了，在一些实施例中，所述图像数据T并不用转化为所述计算幅度信息A3，本发明在这方面不做限制。

所述处理子模块3222进一步包括一比对子模块，所述比对子模块存储或设置一参考幅度信息A2，所述参考幅度信息A2被实施为正常曝光时参考接收的反射光束的强度，所述比对子模块比对所述参考幅度信息A2以及所述计算幅度信息A3而获取至少一自动增益值G，或者说，所述比对子模块比对所述参考幅度信息A2以及所述图像数据T以获取所述自动增益值，所述自动增益值 G反应所述计算幅度信息值A3与所述参考幅度信息A2的比例值。具体而言，当所述计算幅度信息A3或所述图像数据T显示此时某处对应的反射光束的强度比对参考强度较强，则所述计算幅度信息值A3或所述图像数据T与所述参考幅度信息A2的比例值被记录为所述自动增益值G，从而方便所述处理子模块3222针对所述图像数据T或所述计算幅度信息A3作出针对性的补偿调节，即便于所述处理子模块3222针对所述自动增益值G调整曝光时间，以生成所述自动曝光时间B4。

为了使得所述处理子模块3222可根据所述自动增益值G计算所述自动曝光时间B4，所述处理子模块3222进一步包括一计算子模块，所述计算子模块615 通信地连接于所述比对子模块以获取所述自动增益值G，并且基于所述自动增益值G计算一建议曝光时间B2。具体而言，所述计算子模块接收一参考曝光时间B1，此时，所述参考曝光时间B1被实施为此时所述感光模块20的当前曝光时间，即所述参考曝光时间B1对应于所述感光模块20获取所述图像数据T时的曝光时间，所述参考曝光时间B1可为所述感光模块20内存储的曝光时间也可以是使用者输入的曝光时间，本发明在这方面不做限制。

在一实施例中，当所述感光模块20第一次获取所述目标对象的图像时，所述参考曝光时间B1为人为设定值，当所述感光模块20第二次或更多次获取所述目标对象的图像时，所述参考曝光时间B1实施为前一次曝光的曝光时间。

此时，所述计算子模块基于所述参考曝光时间B1以及所述自动增益值G 计算所述建议曝光时间B2，值得一提的是，所述自动增益值G表示所述计算幅度信息A3或所述图像数据T与所述参考幅度信息A2的比例值，所述参考曝光时间B1对应于所述计算幅度信息A3，从而所述计算子模块以补偿所述计算幅度信息A3的方式，计算所述建议曝光时间B2。具体而言，比如所述自动增益值G显示所述反射光束的强度较参考值弱时，所述计算子模块可以所述参考曝光时间B1为基础以所述自动增益值G为标准增大所述曝光时间，以获得所述建议曝光时间B2。所述建议曝光时间B2被传送给所述感光模块20，所述感光模块20设置一寄存器，所述寄存器寄存所述感光模块20的原始曝光时间，其中值得注意的是，所述参考曝光时间B1可以被实施为所述原始曝光时间。所述寄存器接收所述建议曝光时间B2，并且比对所述原始曝光时间以获取所述自动曝光时间B4，具体而言，当所述建议曝光时间B2与所述原始曝光时间相同时，所述自动曝光时间B4被实施为所述原始曝光时间，当所述建议曝光时间B2与所述原始曝光时间不同时，所述自动曝光时间B4被实施为建议曝光时间B2，并且所述感光模块20依据所述自动曝光时间B4获取目标对象O的图像。

另外，所述步骤3000进一步包括以下步骤：

3001：一脉冲模块321接收所述自动曝光时间B4；以及

3002：所述脉冲模块321转化所述自动曝光时间B4为一第二脉冲时间M2。

所述步骤4000进一步包括以下步骤：

4001：所述脉冲模块321依据所述第二脉冲时间M2控制所述投射器10的工作时间。

值得一提的是，当所述投射器10以所述第二脉冲时间M2工作时，所述感光模组20获取一第二图像数据T2，以及产生一第二脉冲信号S2。在本发明的实施例中，所述第一脉冲信号M1，所述第一同步信号S1以及所述第一图像数据T1一一对应，同理，所述第二脉冲信号M2，所述第二同步信号S2以及所述第二图像数据T2一一对应，以此类推。

值得注意的是，所述感光模组20的曝光调节至最大时间值，然而只有当所述感光模组20接收到光束时，所述感光模组20才开始曝光积分，故所述感光模组20占据极小的功耗。同时，所述投射器10只需要每次工作一脉冲信号M 的时间即可，所述投射器10的功耗也大幅降低。并且当所述投射器10依据所述自动曝光时间B4曝光时，所述感光模组20以自动曝光的方式获取图像数据，不仅仅可以降低所述投射器10的功耗，同时可保证获取图像的图像质量。

另外，值得一提的是，本发明提供的所述投射器工作时间控制方法可被适用于任意设置有主动光源的卷帘曝光深度相机，以此方式，降低深度相机的制作成本的同时降低工作成本。

另外，本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (26)

1.一适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中所述卷帘曝光深度相机包括至少一投射器，至少一感光模组以及至少一线路板，其中所述投射器以及所述感光模组电连接于所述线路板，所述投射器向一目标对象发射光束，所述光束被所述感光模组接收并处理，其中所述感光模组的一感光元件被实施为一卷帘曝光感光元件，其特征在于，包括以下步骤：

1000：获取关于所述目标对象的至少一图像数据并且产生至少一同步信号，其中所述图像数据对应于所述同步信号；

2000：依据所述图像数据计算一自动曝光时间；

3000：转化所述自动曝光时间为一脉冲信号；以及

4000：依据所述脉冲信号控制所述投射器工作；

其中所述感光模组的曝光被实施为一最大时间值，并且只有当所述感光模组接收到光束时，所述感光模组才开始曝光积分。

2.根据权利要求1所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中所述步骤1000进一步包括以下步骤：

1001：所述投射器以一第一脉冲信号的时长向所述目标对象发射至少一发射光束；

1002：所述感光模组获取被所述目标对象反射的至少一反射光束；以及

1003：所述感光模组处理所述反射光束，获取一第一图像数据以及所述感光模组工作时产生一第一同步信号。

3.根据权利要求2所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，所述步骤2000进一步包括以下步骤：

2001：一触发子模块接收所述第一同步信号；以及

2002：所述触发子模块触发一处理子模块处理所述第一图像数据，以获取所述自动曝光时间。

4.根据权利要求3所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，所述步骤3000进一步包括以下步骤：

3001：一脉冲模块接收所述自动曝光时间；以及

3002：所述脉冲模块转化所述自动曝光时间为一第二脉冲信号。

5.根据权利要求4所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，所述步骤4000进一步包括以下步骤：

4001：所述脉冲模块依据所述第二脉冲信号控制所述投射器的工作时间。

6.根据权利要求1所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，所述步骤2000进一步包括以下步骤：

2001：一触发子模块接收所述同步信号；以及

2002：所述触发子模块触发一处理子模块处理所述图像数据，以获取所述自动曝光时间。

7.根据权利要求2到6任一所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中所述第一脉冲信号可被实施为一预设值。

8.根据权利要求2到6任一所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，所述第一脉冲信号，所述第一同步信号以及所述第一图像数据对应于一第一特定帧图像。

9.根据权利要求5所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，当所述投射器被所述第二脉冲信号控制工作时，所述感光模组获取一第二图像数据，并产生一第二同步信号。

10.根据权利要求8所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，当所述投射器被所述第二脉冲信号控制工作时，所述感光模组获取一第二图像数据，并产生一第二同步信号。

11.根据权利要求10所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，所述第二脉冲信号，所述第二同步信号以及所述第二图像数据对应于一第二特定帧图像，其中所述第二特定帧图像相对于所述第一特定帧图像。

12.根据权利要求1到6任一所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，所述图像数据包括所述目标对象的相位信息或灰度信息的一种或其组合。

13.根据权利要求12所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中所述步骤2000进一步包括以下步骤：比对所述图像数据与一参考幅度信息，以获取至少一自动增益值；以及获取至少一参考曝光时间，并依据所述自动增益值获取所述自动曝光时间。

14.根据权利要求1到6任一所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，所述感光模组包括至少一卷帘曝光感光元件。

15.根据权利要求1到6任一所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，所述卷帘曝光深度相机被实施为一结构光设备。

16.根据权利要求15所述的所述的适用于卷帘曝光深度相机的投射器工作时间控制方法，其中，所述感光模组包括至少一感光元件，其中所述感光元件被实施为一卷帘曝光感光元件。

17.一卷帘曝光深度相机，其特征在于，包括： 至少一投射器，其中所述投射器包括至少一发光源；

至少一感光模组，其中所述感光模组包括至少一卷帘曝光感光元件，其中所述感光模组的曝光被实施为一最大时间值，并且只有当所述感光模组接收到光束时，所述感光模组才开始曝光积分；以及

至少一线路板，其中所述投射器以及所述感光模组电连接于所述线路板，所述发光源向至少一目标对象发射至少一发射光束，所述反射光束被所述目标对象反射形成至少一反射光束，所述卷帘曝光感光元件以卷帘曝光的方式接收并处理所述反射光束；

其中，所述线路板设置至少一脉冲控制器以及至少一处理器，其中所述处理器通信地连接于所述感光模组，以接收所述感光模组产生的至少一图像数据以及在所述感光模组工作时产生至少一同步信号，并生成至少一自动曝光时间，其中所述脉冲控制器通信地连接于所述处理器，所述脉冲控制器以所述自动曝光时间控制所述投射器，使得所述投射器在所述自动曝光时间的时间范围内工作。

18.根据权利要求17所述的卷帘曝光深度相机，其中，所述脉冲控制器转变所述自动曝光时间为一脉冲信号，所述脉冲控制器以所述脉冲信号控制所述投射器。

19.根据权利要求18所述的卷帘曝光深度相机，其中，所述处理器包括至少一触发子模块，其中所述触发子模块接收所述同步信号，并依据所述同步信号触发所述处理器处理所述图像数据。

20.根据权利要求18所述的卷帘曝光深度相机，其中所述投射器的工作时间依据所述脉冲信号的时长。

21.根据权利要求20所述的卷帘曝光深度相机，其中，所述投射器被一第一脉冲信号投射光束，所述感光模组获取至少一第一图像数据，以及产生至少一第一同步信号，其中所述第一脉冲信号，所述第一图像数据以及所述第一同步信号对应于一第一特定帧图像。

22.根据权利要求21所述的卷帘曝光深度相机，其中，所述处理器处理所述第一图像数据以生成所述自动曝光时间，其中所述自动曝光时间对应于一第二脉冲信号，所述投射器以所述第二脉冲时间的时长工作，此时，所述感光模组获取至少一第二图像数据，以及产生至少一第二同步信号，其中所述第二脉冲信号，所述第二图像数据以及所述第二同步信号对应于一第二特定帧图像，其中所述第二特定帧图像相对于所述第一特定帧图像。

23.根据权利要求17所述的卷帘曝光深度相机，其中所述图像数据包括所述目标对象的相位信息或灰度信息的一种或其组合。

24.根据权利要求23所述的卷帘曝光深度相机，其中，所述处理器比对所述图像数据与一参考幅度信息，以获取至少一自动增益值；以及获取至少一参考曝光时间，并依据所述自动增益值获取所述自动曝光时间。

25.根据权利要求18所述的卷帘曝光深度相机，其中，所述投射器包括至少一准直系统以及至少一衍射光学元件，其中所述准直系统和所述衍射光学元件依次位于所述发光源的光学路径上，所述发光源发射至少一光束，所述准直系统校准所述光束，以使所述光束被校准成近似平行光，所述衍射光学元件对所述平行光进行调制。

26.根据权利要求24所述的卷帘曝光深度相机，其中，所述投射器包括至少一准直系统以及至少一衍射光学元件，其中所述准直系统和所述衍射光学元件依次位于所述发光源的光学路径上，所述发光源发射至少一光束，所述准直系统校准所述光束，以使所述光束被校准成近似平行光，所述衍射光学元件对所述平行光进行调制。

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