CN110069066A - 一种无人车寻迹的方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人车寻迹的方法及终端，根据预设路径文件上的各个点，生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径；获取无人车的当前位置，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹；允许无人车从预设寻迹路径的任意位置开始进行寻迹，并且可以进行正向寻迹或反向寻迹，寻迹路径灵活，不像现有技术中只能按照固定路线，固定方向行驶。

Description

一种无人车寻迹的方法及终端

技术领域

本发明涉及无人车寻迹领域，尤其涉及一种无人车寻迹的方法及终端。

背景技术

无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势，由于其一方面可以替代人员靠近危险区域，另一方面可以减少人力投入，因此，其频繁出现于各种工业场所、科研机构等。目前常用的无人车寻迹方式有轨道法、图像识别法、全球定位法等。

然而，上述寻迹方式具有如下缺点：轨道法，寻迹轨迹单一，铺设轨迹成本高，户外实现困难；图像识别法，算法复杂度高，效率低，控制实时性差，目前多数应用也需要预先做好轨迹标记作为图像识别依据；全球定位法，主要受定位精度影响。

现有也有将上述不同方式进行结合的寻迹方式，比如类似于全球定位法，将所设定好的GPS经纬度路线事先存储于无人车的控制器里，再根据车载高精度GPS定位，让无人车按照设定好的路线行驶，但是，这种方式仍然存在很多局限性，比如：行驶路线方向固定，车辆只能从起点开始一直寻迹到终点。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人车寻迹的方法及终端，能够使无人车在预设的寻迹路径上的任意点开始寻迹，提高了无人车寻迹过程中行驶路线的灵活性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种无人车寻迹的方法，包括步骤：

S1、根据预设路径文件上的各个点，生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径；

S2、获取无人车的当前位置，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种无人车寻迹的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、根据预设路径文件上的各个点，生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径；

S2、获取无人车的当前位置，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹。

本发明的有益效果在于：基于控制指令根据预设的正向寻迹路径控制无人车从实时获取的当前位置开始进行正向寻迹或根据预设的反向寻迹路径控制无人车从实时获取的当前位置开始反向寻迹；允许无人车从预设寻迹路径的任意位置开始进行寻迹，并且可以进行正向寻迹或反向寻迹，寻迹路径灵活，不像现有技术中只能按照固定路线，固定方向行驶。

附图说明

图1为本发明实施例的一种无人车寻迹路径的方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种无人车寻迹路径的终端的结构示意图；

图3为本发明实施例的预设路径文件中相邻点之间补充点的示意图；

标号说明：

1、一种无人车寻迹路径的终端； 2、存储器； 3、处理器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1，一种无人车寻迹的方法，包括步骤：

S1、根据预设路径文件上的各个点，生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径；

S2、获取无人车的当前位置，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：基于控制指令根据预设的正向寻迹路径控制无人车从实时获取的当前位置开始进行正向寻迹或根据预设的反向寻迹路径控制无人车从实时获取的当前位置开始反向寻迹；允许无人车从预设寻迹路径的任意位置开始进行寻迹，并且可以进行正向寻迹或反向寻迹，寻迹路径灵活，不像现有技术中只能按照固定路线，固定方向行驶。

进一步的，所述步骤S1包括：

S11、检索所述预设路径文件上的各个点，按照经纬度排列所述各个点；

S12、对于排列好的各个点，按照一预设的方向读取所述各个点，针对相邻的两个点，分别执行：

计算相邻两个点之间的距离L和角度A，所述相邻两个点之间的角度为相邻的两个点之间的第一连线与相邻的两个点中后一个点和与所述后一个点相邻的另一个点之间的第二连线的夹角；

判断所述距离L是否大于预设距离，并且所述角度A是否大于第一预设角度，若均是，则在所述两点之间补充多个点，以所述相邻的两个点中的前一个点为起点，每隔所述预设距离设置一个点直至到达所述相邻的两个点中的后一个点，并且补充后相邻两个点之间的角度为：

判断所述距离L是否大于所述预设距离，并且所述角度小于或者等于所述第一预设角度，若均是，则在所述相邻两个点之间的连线上以所述相邻的两个点中的前一个点为起点，每隔所述预设距离设置一个点直至到达所述相邻的两个点中的后一个点；

判断所述距离L是否小于或者等于所述预设距离，并且所述角度大于第二预设角度，若均是，则删除所述相邻的两个点中的后一个点；

S13、根据步骤S12处理后的点生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径。

由上述描述可知，在获取到预设路径文件后，通过对预设路径文件上的所有点进行检索，一一比对相邻两个点之间的距离和角度判断是否存在不正常的点，对于不正常的点，则执行补点操作或者直接删除，从而保证所生成的寻迹路径的合理性，方便后续寻迹的顺利进行。

进一步的，所述根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹包括：

S21、获取所述无人车的实时行驶速度和行驶方向；

S22、在所述无人车正前方的预设范围内判断是否存在所述预设路径文件中的点，若是，判断所述点的个数是否大于或者等于2个，若是，则选择与所述无人车的当前位置距离最小的点，作为寻迹起点，若否，则以所述点作为寻迹起点，所述预设范围为以所述无人车的当前位置为起点，所述行驶方向正前方左右各旋转所述第二预设角度作为角度范围，并且以所述实时行驶速度除以一预设系数作为半径构成的扇形；

S23、控制所述无人车行驶至所述寻迹起点，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行正向寻迹或者根据所述预设的反向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行反向寻迹。

由上述描述可知，在执行寻迹之前，先从无人车正前方的预设范围内寻找到预设路径文件中匹配度最高的点作为寻迹起点，然后控制无人车行驶至该寻迹起点，再基于控制指令根据预设的寻迹路径从寻迹起点开始正向寻迹或反向寻迹，由此能够实现无人车快速准确地按照控制指令执行寻迹操作。

进一步的，所述步骤S22还包括：

若在所述无人车正前方的预设范围内不存在所述预设路径文件中的点，则控制所述无人车保持当前的速度和方向沿行驶，若行驶的距离超过预设行驶距离并且在所述无人车正前方的预设范围内仍然不存在所述预设路径文件中的点，则停止所述无人车的行驶，否则，返回执行步骤S21直至寻找到寻迹起点。

由上述描述可知，若在无人车正前方预设范围内未搜索到预设路径文件中的点，则控制无人车按照原始行驶状态继续往前行驶，并在行驶的过程中实时判断是否能够搜索到预设路径文件中的点，若行驶的直线距离超过预设行驶距离仍然未搜索到预设路径文件中的点，则表明无人车已经偏离预设路径，对无人车进行停止行驶操作，在无人车距离预设路径的距离较远时，通过合理控制无人车行驶能够让无人车及时获取能够寻迹的点，而当无人车偏离预设路径时，能够及时对无人车进行停止行驶操作，避免无人车无谓的搜索，从而保证了无人车在寻迹过程中可靠合理的寻迹。

进一步的，所述步骤S23中所述基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行正向寻迹或者根据所述预设的反向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行反向寻迹包括：

确定所述无人车行驶至所述寻迹起点后的行驶方向；

根据所述行驶方向以及所述控制指令对应的寻迹路径，判断所述寻迹路径上剩余的轨迹点是否均在所述寻迹起点的后方，若是，则计算以所述寻迹起点为起点，下一个寻迹点为终点的矢量方向与所述行驶方向之间的夹角；

若所述夹角大于第二预设角度并且小于第三预设角度，则将所述无人车的方向盘向右转到底后根据对应的寻迹路径寻迹；

若所述夹角大于或者等于第三预设角度并且小于(360°-第二预设角度)，则将所述无人车的方向盘向左转到底后根据对应的寻迹路径寻迹；

否则，则直接根据对应的寻迹路径寻迹。

由上述描述可知，在搜索到寻迹起点并控制无人车行驶至该寻迹起点后，由于可能接下去要寻迹的点都在该寻迹起点之后，所以先通过寻迹起点与下一个寻迹点之间的夹角进行判断并执行相应的方向盘转到底的操作，能够快速地对无人车的行驶方向进行调整，进行调整后再按照对应的寻迹路径寻迹，能够避免无人车在寻迹过程中发生较大偏转，提高了安全性。

请参照图2，一种无人车寻迹的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、根据预设路径文件上的各个点，生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径；

S2、获取无人车的当前位置，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：基于控制指令根据预设的正向寻迹路径控制无人车从实时获取的当前位置开始进行正向寻迹或根据预设的反向寻迹路径控制无人车从实时获取的当前位置开始反向寻迹；允许无人车从预设寻迹路径的任意位置开始进行寻迹，并且可以进行正向寻迹或反向寻迹，寻迹路径灵活，不像现有技术中只能按照固定路线，固定方向行驶。

进一步的，所述步骤S1包括：

S11、检索所述预设路径文件上的各个点，按照经纬度排列所述各个点；

S12、对于排列好的各个点，按照一预设的方向读取所述各个点，针对相邻的两个点，分别执行：

计算相邻两个点之间的距离L和角度A，所述相邻两个点之间的角度为相邻的两个点之间的第一连线与相邻的两个点中后一个点和与所述后一个点相邻的另一个点之间的第二连线的夹角；

判断所述距离L是否大于预设距离，并且所述角度A是否大于第一预设角度，若均是，则在所述两点之间补充多个点，以所述相邻的两个点中的前一个点为起点，每隔所述预设距离设置一个点直至到达所述相邻的两个点中的后一个点，并且补充后相邻两个点之间的角度为：

判断所述距离L是否大于所述预设距离，并且所述角度小于或者等于所述第一预设角度，若均是，则在所述相邻两个点之间的连线上以所述相邻的两个点中的前一个点为起点，每隔所述预设距离设置一个点直至到达所述相邻的两个点中的后一个点；

判断所述距离L是否小于或者等于所述预设距离，并且所述角度大于第二预设角度，若均是，则删除所述相邻的两个点中的后一个点；

S13、根据步骤S12处理后的点生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径。

由上述描述可知，在获取到预设路径文件后，通过对预设路径文件上的所有点进行检索，一一比对相邻两个点之间的距离和角度判断是否存在不正常的点，对于不正常的点，则执行补点操作或者直接删除，从而保证所生成的寻迹路径的合理性，方便后续寻迹的顺利进行。

进一步的，所述根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹包括：

S21、获取所述无人车的实时行驶速度和行驶方向；

S22、在所述无人车正前方的预设范围内判断是否存在所述预设路径文件中的点，若是，判断所述点的个数是否大于或者等于2个，若是，则选择与所述无人车的当前位置距离最小的点，作为寻迹起点，若否，则以所述点作为寻迹起点，所述预设范围为以所述无人车的当前位置为起点，所述行驶方向正前方左右各旋转所述第二预设角度作为角度范围，并且以所述实时行驶速度除以一预设系数作为半径构成的扇形；

S23、控制所述无人车行驶至所述寻迹起点，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行正向寻迹或者根据所述预设的反向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行反向寻迹。

由上述描述可知，在执行寻迹之前，先从无人车正前方的预设范围内寻找到预设路径文件中匹配度最高的点作为寻迹起点，然后控制无人车行驶至该寻迹起点，再基于控制指令根据预设的寻迹路径从寻迹起点开始正向寻迹或反向寻迹，由此能够实现无人车快速准确地按照控制指令执行寻迹操作。

进一步的，所述步骤S22还包括：

若在所述无人车正前方的预设范围内不存在所述预设路径文件中的点，则控制所述无人车保持当前的速度和方向沿行驶，若行驶的距离超过预设行驶距离并且在所述无人车正前方的预设范围内仍然不存在所述预设路径文件中的点，则停止所述无人车的行驶，否则，返回执行步骤S21直至寻找到寻迹起点。

由上述描述可知，若在无人车正前方预设范围内未搜索到预设路径文件中的点，则控制无人车按照原始行驶状态继续往前行驶，并在行驶的过程中实时判断是否能够搜索到预设路径文件中的点，若行驶的直线距离超过预设行驶距离仍然未搜索到预设路径文件中的点，则表明无人车已经偏离预设路径，对无人车进行停止行驶操作，在无人车距离预设路径的距离较远时，通过合理控制无人车行驶能够让无人车及时获取能够寻迹的点，而当无人车偏离预设路径时，能够及时对无人车进行停止行驶操作，避免无人车无谓的搜索，从而保证了无人车在寻迹过程中可靠合理的寻迹。

进一步的，所述步骤S23中所述基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行正向寻迹或者根据所述预设的反向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行反向寻迹包括：

确定所述无人车行驶至所述寻迹起点后的行驶方向；

根据所述行驶方向以及所述控制指令对应的寻迹路径，判断所述寻迹路径上剩余的轨迹点是否均在所述寻迹起点的后方，若是，则计算以所述寻迹起点为起点，下一个寻迹点为终点的矢量方向与所述行驶方向之间的夹角；

若所述夹角大于第二预设角度并且小于第三预设角度，则将所述无人车的方向盘向右转到底后根据对应的寻迹路径寻迹；

若所述夹角大于或者等于第三预设角度并且小于(360°-第二预设角度)，则将所述无人车的方向盘向左转到底后根据对应的寻迹路径寻迹；

否则，则直接根据对应的寻迹路径寻迹。

由上述描述可知，在搜索到寻迹起点并控制无人车行驶至该寻迹起点后，由于可能接下去要寻迹的点都在该寻迹起点之后，所以先通过寻迹起点与下一个寻迹点之间的夹角进行判断并执行相应的方向盘转到底的操作，能够快速地对无人车的行驶方向进行调整，进行调整后再按照对应的寻迹路径寻迹，能够避免无人车在寻迹过程中发生较大偏转，提高了安全性。

实施例一

请参照图1，一种无人车寻迹的方法，包括步骤：

S1、根据预设路径文件上的各个点，生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径；

其中，所述预设路径文件上的各个点包括各个点对应的经纬度信息；

正向寻迹路径可以是根据所述各个点按照从西向东的方向排列形成的路径，反向寻迹路径则是根据各个点安装从东向西的方向排列形成的路径；或者也可以是其中一个路径从北向南排列，另一个路径从南向北排列；

S2、获取无人车的当前位置，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹；

其中，控制指令可以通过遥控或人工指控平台下发，可以事先将无人车停放在预设轨迹沿线的任意位置；

所述根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹包括：

S21、获取所述无人车的实时行驶速度和行驶方向；

S22、在所述无人车正前方的预设范围内判断是否存在所述预设路径文件中的点，若是，判断所述点的个数是否大于或者等于2个，若是，则选择与所述无人车的当前位置距离最小的点，作为寻迹起点，若否，则以所述点作为寻迹起点，所述预设范围为以所述无人车的当前位置为起点，所述行驶方向正前方左右各旋转所述第二预设角度作为角度范围，并且以所述实时行驶速度除以一预设系数作为半径构成的扇形，可选的，所述第二预设角度为60度，预设系数为2，比如实时车速为5km/h，则扇形半径为5/2＝2.5米；

优选的，若在所述无人车正前方的预设范围内不存在所述预设路径文件中的点，则控制所述无人车保持当前的速度和方向沿行驶，也就是按照原有行驶方向和行驶速度进行直线行驶，若行驶的距离超过预设行驶距离并且在所述无人车正前方的预设范围内仍然不存在所述预设路径文件中的点，则停止所述无人车的行驶，否则，返回执行步骤S21直至寻找到寻迹起点，其中，预设范围优选为10米；

S23、控制所述无人车行驶至所述寻迹起点，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行正向寻迹或者根据所述预设的反向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行反向寻迹；

可选的，可以控制无人车进行循环寻迹，即正向寻迹到终点位置，则进行反向寻迹，反向寻迹到终点再进行正向寻迹。

实施例二

本实施例与实施例一的不同在于，所述步骤S1包括：

S11、检索所述预设路径文件上的各个点，按照经纬度排列所述各个点；

S12、对于排列好的各个点，按照一预设的方向读取所述各个点，比如从西向东的方向，针对相邻的两个点，分别执行：

计算相邻两个点之间的距离L和角度A，所述相邻两个点之间的角度为相邻的两个点之间的第一连线与相邻的两个点中后一个点和与所述后一个点相邻的另一个点之间的第二连线的夹角，如图3所示，相邻的两个点为B1、B2，B3为与B2相邻的另一个点，则B1与B2之间的角度A指的是B1、B2的连线与B2、B3之间的连续的夹角；

判断所述距离L是否大于预设距离，并且所述角度A是否大于第一预设角度，若均是，则在所述两点之间补充多个点，以所述相邻的两个点中的前一个点为起点，每隔所述预设距离设置一个点直至到达所述相邻的两个点中的后一个点，并且补充后相邻两个点之间的角度为：

其中，表示对L/预设距离进行向上取整，预设距离、第一预设角度可以根据实际情况需要进行设定，优选的，设置预设距离为3m，第一预设角度为30度，则如图所示，依次新增了两个点N1、N2，则B1、N1之间的距离为3m，角度为N1、N2之间的距离为3m，角度为由于N2B2是最后的线段，所以其可能小于3m，但是N2、B2之间的角度为

判断所述距离L是否大于所述预设距离，并且所述角度小于或者等于第二预设角度，若均是，则在所述相邻两个点之间的连线上以所述相邻的两个点中的前一个点为起点，每隔所述预设距离设置一个点直至到达所述相邻的两个点中的后一个点；

也就是说如果两点之间的距离大于预设距离，角度小于所述第一预设角度，则直接在两点之间的连续上进行点的补充；

将补充的点加入到预设的路径文件中；

判断所述距离L是否小于或者等于所述预设距离，并且所述角度大于第二预设角度，若均是，则删除所述相邻的两个点中的后一个点，即表示该点为无效的点，在删除后一个点之后，则选取与删除的后一个点相邻的下一个点与所述前一个点进行上述距离与角度的判断，比如在图3中，如果判断发现B2为无效点，将其从预设路径文件中删除，则选取B3与B1作为相邻的两点继续判断；

其中，第二预设角度可以根据实际情况需要进行设定，优选的，第二预设角度设置为60度；

S13、根据步骤S12处理后的点生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径；

也就是说通过步骤S12处理后，预设的路径文件中的点可能被删除了，也可能有新补充的点添加到预设的路径文件中，在通过S12处理后，根据预设路径文件中的点生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径。

实施例三

本实施例与实施例一或实施例二不同在于：

所述步骤S23中所述基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行正向寻迹或者根据所述预设的反向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行反向寻迹包括：

确定所述无人车行驶至所述寻迹起点后的行驶方向；

根据所述行驶方向以及所述控制指令对应的寻迹路径，判断所述寻迹路径上剩余的轨迹点是否均在所述寻迹起点的后方，若是，则计算以所述寻迹起点为起点，下一个寻迹点为终点的矢量方向与所述行驶方向之间的夹角；

若所述夹角大于第二预设角度并且小于第三预设角度，则将所述无人车的方向盘向右转到底后根据对应的寻迹路径寻迹；

优选的，第三预设角度为180°；

若所述夹角大于或者等于第三预设角度并且小于(360°-第二预设角度)，则将所述无人车的方向盘向左转到底后根据对应的寻迹路径寻迹；

否则，则直接根据对应的寻迹路径寻迹。

实施例四

请参照图2，一种无人车寻迹的终端1，包括存储器2、处理器3以及存储在所述存储器2上并可在所述处理器3上运行的计算机程序，所述处理器3执行所述计算机程序时实现实施例一的各个步骤。

实施例五

请参照图2，一种无人车寻迹的终端1，包括存储器2、处理器3以及存储在所述存储器2上并可在所述处理器3上运行的计算机程序，所述处理器3执行所述计算机程序时实现实施例二的各个步骤。

实施例六

请参照图2，一种无人车寻迹的终端1，包括存储器2、处理器3以及存储在所述存储器2上并可在所述处理器3上运行的计算机程序，所述处理器3执行所述计算机程序时实现实施例三的各个步骤。

综上所述，本发明提供的一种无人车寻迹的方法及终端，基于控制指令根据预设的正向寻迹路径控制无人车从实时获取的当前位置开始进行正向寻迹或根据预设的反向寻迹路径控制无人车从实时获取的当前位置开始反向寻迹，在生成寻迹路径之前，每相邻两点，基于两点间的距离和角度进行补点或删除点的操作，保证生成的寻迹路径的平滑可靠性，同时在进行寻迹时，先搜索与无人车当前所在位置最匹配的寻迹点作为寻迹起点，控制无人车行驶至该寻迹起点，并且在进行寻迹之前，先判断无人车是否需要进行大幅度转弯，若是，则先执行方向盘的转到底操作，然后再执行寻迹，不仅允许无人车从预设寻迹路径的任意位置开始按照控制指令进行正向寻迹或反向寻迹，寻迹路径灵活，不像现有技术中只能按照固定路线，固定方向行驶；而且也保证了无人车在进行寻迹过程中的可靠性与安全性。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人车寻迹的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、根据预设路径文件上的各个点，生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径；

S2、获取无人车的当前位置，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹。

2.根据权利要求1所述的一种无人车寻迹的方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

S11、检索所述预设路径文件上的各个点，按照经纬度排列所述各个点；

S12、对于排列好的各个点，按照一预设的方向读取所述各个点，针对相邻的两个点，分别执行：

计算相邻两个点之间的距离L和角度A，所述相邻两个点之间的角度为相邻的两个点之间的第一连线与相邻的两个点中后一个点和与所述后一个点相邻的另一个点之间的第二连线的夹角；

判断所述距离L是否大于预设距离，并且所述角度A是否大于第一预设角度，若均是，则在所述两点之间补充多个点，以所述相邻的两个点中的前一个点为起点，每隔所述预设距离设置一个点直至到达所述相邻的两个点中的后一个点，并且补充后相邻两个点之间的角度为：

判断所述距离L是否大于所述预设距离，并且所述角度小于或者等于所述第一预设角度，若均是，则在所述相邻两个点之间的连线上以所述相邻的两个点中的前一个点为起点，每隔所述预设距离设置一个点直至到达所述相邻的两个点中的后一个点；

判断所述距离L是否小于或者等于所述预设距离，并且所述角度大于第二预设角度，若均是，则删除所述相邻的两个点中的后一个点；

S13、根据步骤S12处理后的点生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径。

3.根据权利要求1或2所述的一种无人车寻迹的方法，其特征在于，所述根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹包括：

S21、获取所述无人车的实时行驶速度和行驶方向；

S22、在所述无人车正前方的预设范围内判断是否存在所述预设路径文件中的点，若是，判断所述点的个数是否大于或者等于2个，若是，则选择与所述无人车的当前位置距离最小的点，作为寻迹起点，若否，则以所述点作为寻迹起点，所述预设范围为以所述无人车的当前位置为起点，所述行驶方向正前方左右各旋转所述第二预设角度作为角度范围，并且以所述实时行驶速度除以一预设系数作为半径构成的扇形；

S23、控制所述无人车行驶至所述寻迹起点，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行正向寻迹或者根据所述预设的反向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行反向寻迹。

4.根据权利要求3所述的一种无人车寻迹的方法，其特征在于，所述步骤S22还包括：

若在所述无人车正前方的预设范围内不存在所述预设路径文件中的点，则控制所述无人车保持当前的速度和方向沿行驶，若行驶的距离超过预设行驶距离并且在所述无人车正前方的预设范围内仍然不存在所述预设路径文件中的点，则停止所述无人车的行驶，否则，返回执行步骤S21直至寻找到寻迹起点。

5.根据权利要求3所述的一种无人车寻迹的方法，其特征在于，所述步骤S23中所述基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行正向寻迹或者根据所述预设的反向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行反向寻迹包括：

确定所述无人车行驶至所述寻迹起点后的行驶方向；

根据所述行驶方向以及所述控制指令对应的寻迹路径，判断所述寻迹路径上剩余的轨迹点是否均在所述寻迹起点的后方，若是，则计算以所述寻迹起点为起点，下一个寻迹点为终点的矢量方向与所述行驶方向之间的夹角；

若所述夹角大于第二预设角度并且小于第三预设角度，则将所述无人车的方向盘向右转到底后根据对应的寻迹路径寻迹；

若所述夹角大于或者等于第三预设角度并且小于(360°-第二预设角度)，则将所述无人车的方向盘向左转到底后根据对应的寻迹路径寻迹；

否则，则直接根据对应的寻迹路径寻迹。

6.一种无人车寻迹的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、根据预设路径文件上的各个点，生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径；

S2、获取无人车的当前位置，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹。

7.根据权利要求6所述的一种无人车寻迹的终端，其特征在于，所述步骤S1包括：

S11、检索所述预设路径文件上的各个点，按照经纬度排列所述各个点；

S12、对于排列好的各个点，按照一预设的方向读取所述各个点，针对相邻的两个点，分别执行：

计算相邻两个点之间的距离L和角度A，所述相邻两个点之间的角度为相邻的两个点之间的第一连线与相邻的两个点中后一个点和与所述后一个点相邻的另一个点之间的第二连线的夹角；

判断所述距离L是否大于预设距离，并且所述角度A是否大于第一预设角度，若均是，则在所述两点之间补充多个点，以所述相邻的两个点中的前一个点为起点，每隔所述预设距离设置一个点直至到达所述相邻的两个点中的后一个点，并且补充后相邻两个点之间的角度为：

判断所述距离L是否大于所述预设距离，并且所述角度小于或者等于所述第一预设角度，若均是，则在所述相邻两个点之间的连线上以所述相邻的两个点中的前一个点为起点，每隔所述预设距离设置一个点直至到达所述相邻的两个点中的后一个点；

判断所述距离L是否小于或者等于所述预设距离，并且所述角度大于第二预设角度，若均是，则删除所述相邻的两个点中的后一个点；

S13、根据步骤S12处理后的点生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径。

8.根据权利要求6或7所述的一种无人车寻迹的终端，其特征在于，所述根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹包括：

S21、获取所述无人车的实时行驶速度和行驶方向；

S22、在所述无人车正前方的预设范围内判断是否存在所述预设路径文件中的点，若是，判断所述点的个数是否大于或者等于2个，若是，则选择与所述无人车的当前位置距离最小的点，作为寻迹起点，若否，则以所述点作为寻迹起点，所述预设范围为以所述无人车的当前位置为起点，所述行驶方向正前方左右各旋转所述第二预设角度作为角度范围，并且以所述实时行驶速度除以一预设系数作为半径构成的扇形；

S23、控制所述无人车行驶至所述寻迹起点，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行正向寻迹或者根据所述预设的反向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行反向寻迹。

9.根据权利要求8所述的一种无人车寻迹的终端，其特征在于，所述步骤S22还包括：

若在所述无人车正前方的预设范围内不存在所述预设路径文件中的点，则控制所述无人车保持当前的速度和方向沿行驶，若行驶的距离超过预设行驶距离并且在所述无人车正前方的预设范围内仍然不存在所述预设路径文件中的点，则停止所述无人车的行驶，否则，返回执行步骤S21直至寻找到寻迹起点。

10.根据权利要求8所述的一种无人车寻迹的终端，其特征在于，所述步骤S23中所述基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行正向寻迹或者根据所述预设的反向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行反向寻迹包括：

确定所述无人车行驶至所述寻迹起点后的行驶方向；

根据所述行驶方向以及所述控制指令对应的寻迹路径，判断所述寻迹路径上剩余的轨迹点是否均在所述寻迹起点的后方，若是，则计算以所述寻迹起点为起点，下一个寻迹点为终点的矢量方向与所述行驶方向之间的夹角；

若所述夹角大于第二预设角度并且小于第三预设角度，则将所述无人车的方向盘向右转到底后根据对应的寻迹路径寻迹；

若所述夹角大于或者等于第三预设角度并且小于(360°-第二预设角度)，则将所述无人车的方向盘向左转到底后根据对应的寻迹路径寻迹；

否则，则直接根据对应的寻迹路径寻迹。