CN110062209A - 基于okmx6q的嵌入式多跳实时视频传输方法及系统 - Google Patents

Abstract

基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法及系统，涉及移动网络技术领域。本发明是为了解决传统的视频传输系统集成度不高的问题。本发明中修改了AODV协议，使其能够移植到高版本的内核。移植协议后，构建了能够临时快速自动组网的移动网络，无线视频传输。本发明在近距离点对点传输视频的最高传输速率为5.18Mbits/s，对应的时延为1.887ms。两跳跳视频的传输速率为0.70Mbits/s，对应的时延为1.259ms，丢包率为0.17％。

Description

基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法及系统

技术领域

本发明属于移动网络技术领域。

背景技术

Ad Hoc路由协议主要分先验式路由、反应式路由、两种都有的混合式路由。先验式路由协议主要有：目的节点序号距离矢量路由协议DSDV，无线路由协议WRP，以及DBF协议。反应式路由协议，是一种当需要发送数据才查找路由的算法，主要有：按需距离矢量路由协议AODV，网络源动态路由协议DSR，时序路由算法等。AODV(Ad hoc On-demand DistanceVector Routing，无线自组网按需平面距离向量路由协议)路由协议作为网络的主要路由协议之一，它与固定网络的路由协议相比,路由协议主要提供了对动态链路状况的快速自适应，处理及存储开销较低，网络利用率较低主要由于路由控制开销较低，只需要确定到达网络内的目标节点的单目标传输路由。但现有的AODV协议只能移植到低版本的Linux(开源电脑操作系统内核)内核，无法兼容高版本的内核。

H.264是新一代编码标准，以高压缩高质量和支持多种网络的流媒体传输著称。概括来说，H.264编码的理论依据是视频图像之间的关联性。如果观察一段时间很短的视频，可以很容易的发现，视频相邻的若干帧画面中，大部分的像素都是没有变化的，尤其是对于拍摄角度固定的摄像头，很多时候的画面几乎是静止的。如果将这些相似的图像信息无差别的全部存储，很多数据都会是重复的。H.264编码就是将这些重复的信息只存储一次，从而减少了数据量。

视频画面在时间维度上的连续性，使得相邻帧的画面之间的区别有限，而在同一画面内，各个像素之间存在空间的连续性。根据视频图像的特点，H.264标准在编码一帧画面时，根据像素之间的相关性将图像分割成块，以块为单位，结合块之间的相关性进行存储，既保留了图像的信息，又减少了数据量。对于多帧图像，H.264标准采用的方法是：将图像以N帧为单位分为多组，每一组内首先编码第一帧图像，完全保留该图像的数据，作为关键帧，剩下的N-1帧图像只编码它们与关键帧的区别。在H.264编码标准中，完整编码的关键帧称为I帧，参考I帧编码的帧称为P帧。

在H.264中，图像以序列为单位进行组织，一个序列是一段图像编码后的数据流，以I帧开始，到下一个I帧结束。

一个序列的第一个图像叫做IDR图像(立即刷新图像)，IDR图像都是I帧图像。H.264引入IDR图像是为了解码的重同步，当解码器解码到IDR图像时，立即将参考帧队列清空，将已解码的数据全部输出或抛弃，重新查找参数集，开始一个新的序列。这样，如果前一个序列出现重大错误，在这里可以获得重新同步的机会。IDR图像之后的图像永远不会使用IDR之前的图像的数据来解码。

一个序列就是一段内容差异不太大的图像编码后生成的一串数据流。当运动变化比较少时，一个序列可以很长，因为运动变化少就代表图像画面的内容变动很小，所以就可以编一个I帧，然后一直P帧、B帧了。当运动变化多时，可能一个序列就比较短了，比如就包含一个I帧和3、4个P帧。

H.264还具有错误隐藏的能力，在数据传输出现错误的情况下，这种机制能够将错误进行掩盖，达到比较好的解码效果。但是这种机制只在个别数据出现错误的情况下有效，对于网络丢包这种大范围的错误没有效果。

综上，传统的视频传输系统集成度不高。

发明内容

本发明是为了解决传统的视频传输系统集成度不高的问题，现提供基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法及系统。

基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法，该方法包括以下步骤：

步骤一：对交叉编译环境进行搭建；

步骤二：对Linux3.0.35内核进行修改，使其能够进行路由转发，对内核进行交叉编译，获得内核映像压缩文件zImage，然后将编译后的Linux3.0.35内核移植到每个需要进行视频传输的OKMX6Q平台中；

步骤三：对AODV-UU协议进行修改，使其能够与Linxu3.0.35内核匹配，并将修改后的AODV-UU协议移植到每个OKMX6Q平台中，使得各个OKMX6Q平台之间能够实现组网；

步骤四：编写基于H.264视频编码格式的视频传输程序，并将该程序移植到每个OKMX6Q平台中，并基于该传输程序在各个OKMX6Q平台之间实现多跳视频实时传输。

上述步骤一中，对交叉编译环境进行搭建的具体步骤为：

在windows中载入VMware虚拟机，

在VMware虚拟机中运行Ubuntu16.04Linux操作系统，

在Ubuntu 16.04操作系统中安装arm-linux-gcc-4.3.2交叉编译工具。

上述步骤二中，对Linux3.0.35内核进行修改的具体步骤为：

S21：在根目录中执行make menuconfig命令，启动内核图形化的配置界面，进入配置界面并进行Netfilter配置；

S22：在Netfilter配置中勾选<*>IP Userspace queueing via NETLINK模块。

上述步骤三中，对AODV-UU协议进行修改的具体步骤为：

S31：重新定义kaodv-mod.h文件中的static rwlock_tifilock＝RW_LOCK_UNLOCKED结构体；

S32：注释掉kaodv-netlink.c文件中与内核版本有关的定义，并保留与内核版本有关的头文件；

S33：将主目录和Lnx文件夹中Makefile文件的内核路径修改为高版本内核路径，

将主目录和Lnx文件夹中Makefile文件的编译器修改为arm开发板对应的编译器；

S34：在lnx/kaodv-debug.h文件中添加头文件kernel.h；

S35：注释掉lnx/kaodv-netlink.c文件中的#include<linux/config.h>；

S36：进入AODV-UU-0.9.6协议目录，在终端输入命令make arm中进行交叉编译，生成可执行文件aodvd和内核模块kaodv.ko。

上述步骤三中，将修改后的AODV-UU协议移植到每个OKMX6Q平台中的具体步骤为：

首先对OKMX6Q平台无线网卡进行配置，

然后在OKMX6Q平台中加载内核模块kaodv.ko，使其能够运行可执行文件aodvd。

上述对OKMX6Q平台无线网卡进行配置的具体步骤为：

开启无线网卡，并将网卡模式设置为点对点模式，

设置WiFi名和网卡ip，其中各个平台均位于同一网段下且ip不同。

基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输系统，该系统包括以下单元：

用于对交叉编译环境进行搭建的单元；

用于对Linux3.0.35内核进行修改，使其能够进行路由转发的单元；

用于对内核进行交叉编译，获得内核映像压缩文件zImage，然后将编译后的Linux3.0.35内核移植到每个需要进行视频传输的OKMX6Q平台中的单元；

用于对AODV-UU协议进行修改，使其能够与Linxu3.0.35内核匹配的单元；

用于将修改后的AODV-UU协议移植到每个OKMX6Q平台中，使得各个OKMX6Q平台之间能够实现组网的单元；

用于编写基于H.264视频编码格式的视频传输程序的单元；

用于将该程序移植到每个OKMX6Q平台中，并基于该传输程序在各个OKMX6Q平台之间实现多跳视频实时传输的单元。

进一步的，上述用于对交叉编译环境进行搭建的单元还包括以下子单元：

用于在windows中载入VMware虚拟机的单元，

用于在VMware虚拟机中运行Ubuntu16.04Linux操作系统的单元，

用于在Ubuntu 16.04操作系统中安装arm-linux-gcc-4.3.2交叉编译工具的单元。

进一步的，上述用于对Linux3.0.35内核进行修改，使其能够进行路由转发的单元中还包括以下子单元：

用于在根目录中执行make menuconfig命令的单元，

用于启动内核图形化的配置界面，进入配置界面并进行Netfilter配置的单元，

用于在Netfilter配置中勾选<*>IP Userspace queueing via NETLINK模块的单元。

进一步的，上述用于对AODV-UU协议进行修改，使其能够与Linxu3.0.35内核匹配的单元中，具体包括以下子单元：

用于重新定义kaodv-mod.h文件中的static rwlock_tifilock＝RW_LOCK_UNLOCKED结构体的单元；

用于注释掉kaodv-netlink.c文件中与内核版本有关的定义，并保留与内核版本有关的头文件的单元；

用于将主目录和Lnx文件夹中Makefile文件的内核路径修改为高版本内核路径的单元；

用于将主目录和Lnx文件夹中Makefile文件的编译器修改为arm开发板对应的编译器的单元；

用于在lnx/kaodv-debug.h文件中添加头文件kernel.h的单元；

用于注释掉lnx/kaodv-netlink.c文件中的#include<linux/config.h>的单元；

用于进入AODV-UU-0.9.6协议目录，在终端输入命令make arm中进行交叉编译，生成可执行文件aodvd和内核模块kaodv.ko的单元。

进一步的，上述用于将修改后的AODV-UU协议移植到每个OKMX6Q平台中，使得各个OKMX6Q平台之间能够实现组网的单元中，具体包括以下子单元：

用于对OKMX6Q平台无线网卡进行配置的单元，

用于在OKMX6Q平台中加载内核模块kaodv.ko，使其能够运行可执行文件aodvd的单元。

进一步的，上述用于对OKMX6Q平台无线网卡进行配置的单元中，具体包括以下子单元：

用于开启无线网卡，并将网卡模式设置为点对点模式的单元，

用于设置WiFi名和网卡ip的单元，其中各个平台均位于同一网段下且ip不同。

本发明中修改了AODV协议，使其能够移植到高版本的内核。移植协议后，构建了能够临时快速自动组网的移动网络，无线视频传输。本发明在近距离点对点传输视频的最高传输速率为5.18Mbits/s，对应的时延为1.887ms。两跳跳视频的传输速率为0.70Mbits/s，对应的时延为1.259ms，丢包率为0.17％。

附图说明

图1为基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法的流程图；

图2为组网后192.168.1.2的路由列表图；

图3为具体实施方式二所述系统的结构框图。

具体实施方式

具体实施方式一：参照图1具体说明本实施方式，本实施方式所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法，该方法包括以下步骤：

步骤一：用于对交叉编译环境进行搭建，具体为：

在windows中载入VMware虚拟机，

在VMware虚拟机中运行Ubuntu16.04Linux操作系统，

在Ubuntu 16.04操作系统中安装arm-linux-gcc-4.3.2交叉编译工具。

由于AODV-UU协议是使用Linux内核的Netfilter模块进行通信的，因此需要编译Linux内核，具体通过步骤二实现。

步骤二：首先，对Linux3.0.35内核进行修改，具体为：

S21：在根目录中执行make menuconfig命令，启动内核图形化的配置界面，进入配置界面并进行Netfilter配置；所述Netfilter是Linux操作系统核心层内部的一个数据包处理模块，它具有如下功能，网络地址转换、数据包内容修改、以及数据包过滤的防火墙功能。

S22：在Netfilter配置中勾选<*>IP Userspace queueing via NETLINK(OBSOLETE)模块，该模块能够将数据包排入用户空间，设备可用驱动程序访问用户空间的数据包，然后转发数据包。

经过上述修改后，使Linux3.0.35能够进行路由转发。

然后，对Linux3.0.35内核进行交叉编译，获得内核映像压缩文件zImage，

最后，将编译后的Linux3.0.35内核移植到每个需要进行视频传输的OKMX6Q平台中。

至此，完成步骤二的所有操作。

AODV协议的版本为AODV-UU-0.9.6，协议代码分别为用户层代码和核心层代码，主目录下的用户层代码是路由算法，编译后会形成可执行文件aodvd。Lnx文件夹下是核心层代码，功能是实现Linux内核和路由算法的交互，编译后生成内核模块kaodv.ko。

由于高版本的内核函数接口与数据结构、低版本的内核不一样，协议在高版本内核下编译会发生错误，因此需要将AODV-UU-0.96协议移植到高版本内核时需要修改核心层代码。一下通过步骤三来实现。

步骤三：首先，对AODV-UU协议进行修改，具体修改步骤为：

S31：重新定义kaodv-mod.h文件中的static rwlock_tifilock＝RW_LOCK_UNLOCKED结构体；读写锁是一种特殊的自旋锁，它把对共享资源对访问者划分成了读者和写者，读者只对共享资源进行访问，写者则是对共享资源进行写操作。而高版本内核中读写锁RW_LOCK_UNLOCKED的定义会被删除，所以要对其进行重新定义。

S32：注释掉kaodv-netlink.c文件中与内核版本有关的定义，并保留与内核版本有关的头文件；

S33：将主目录和Lnx文件夹中Makefile文件的内核路径修改为高版本内核路径，

将主目录和Lnx文件夹中Makefile文件的编译器修改为arm开发板对应的编译器；

S34：在lnx/kaodv-debug.h文件中添加头文件kernel.h；

S35：注释掉lnx/kaodv-netlink.c文件中的#include<linux/config.h>；lnx/kaodv-netlink.c文件主要功能是定义键盘语言和硬盘类型，而Linux内核2.6.19之后的内核没有了内核配置头文件config.h文件，因此需要注释掉该文件。

S36：进入AODV-UU-0.9.6协议目录，在终端输入命令make arm中进行交叉编译，生成可执行文件aodvd和内核模块kaodv.ko。

经过上述修改后，使得AODV-UU协议能够与Linxu3.0.35内核匹配。

然后，将修改后的AODV-UU协议移植到每个OKMX6Q平台中，具体移植方法为：

对OKMX6Q平台无线网卡进行配置，具体为：开启无线网卡，并将网卡模式设置为点对点模式，设置WiFi名和网卡ip，其中各个平台均位于同一网段下且ip不同。

在OKMX6Q平台中加载内核模块kaodv.ko，使其能够运行可执行文件aodvd，使得各个OKMX6Q平台之间能够实现组网。

步骤四：编写基于H.264视频编码格式的视频传输程序，并将该程序移植到每个OKMX6Q平台中，并基于该传输程序在各个OKMX6Q平台之间实现多跳视频实时传输。

本实施方式中，OKMAX6Q平台是基于NXP四核ARM Cortex-A9i.MX6Q高性能处理器的开发板。以i.MX6Q为核心的开发平台，其运行频率达1.2GHz，带有1MB L2缓存和64位DDR3或2通道、32位LPDDR2支持。其硬件视频编码支持MPEG-4/H.263/H.264达到1080p@30fps，降低了系统的功耗和成本，集成了WIFI模块，摄像头模块，增加了可推广性。本实施方式终端还移植了QT界面，使得操作更人性化。

具体实施方式二：参照图2和3具体说明本实施方式，本实施方式是实现具体实施方式一所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法及系统的系统，该系统包括3个OKMX6Q平台，RT3070无线网卡和OV5640摄像头。

在OKMX6Q开发板上移植Linux操作系统和ADOV路由协议，开发USB摄像头驱动和无线网卡驱动。移植路由协议后，OKMX6Q开发板开机后自动建立Ad Hoc网络。开发板通过USB接口连接摄像头，用H.264编码库对摄像头采集后的图像进行压缩编码。开发板采用UDP协议通过Ad Hoc网络发送压缩后的图像给另一个终端。另外一个终端将视频解码后传输图片到电脑，电脑显示图像。

如图2所示，三个OKMX6Q平台的IP地址分别为192.168.1.2、192.168.1.3、192.168.1.4..观察节点192.168.1.2节点的路由列表可以看到转发的多跳路径，证明成功组网。

本实施方式采用WIFI技术，利用RT3070无线网卡传输信息。移植自组织网络路由协议后，构建了能够临时快速自动组网的移动网络。

具体实施方式三：本实施方式所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输系统，该系统包括以下单元：

用于对交叉编译环境进行搭建的单元，该单元具体包括以下执行的子单元；

用于对Linux3.0.35内核进行修改，使其能够进行路由转发的单元；

用于对内核进行交叉编译，获得内核映像压缩文件zImage，然后将编译后的Linux3.0.35内核移植到每个需要进行视频传输的OKMX6Q平台中的单元；

用于对AODV-UU协议进行修改，使其能够与Linxu3.0.35内核匹配的单元；

用于将修改后的AODV-UU协议移植到每个OKMX6Q平台中，使得各个OKMX6Q平台之间能够实现组网的单元；

用于编写基于H.264视频编码格式的视频传输程序的单元；

用于将该程序移植到每个OKMX6Q平台中，并基于该传输程序在各个OKMX6Q平台之间实现多跳视频实时传输的单元。

进一步的，上述用于对交叉编译环境进行搭建的单元还包括以下子单元：

用于在windows中载入VMware虚拟机的单元，

用于在VMware虚拟机中运行Ubuntu16.04Linux操作系统的单元，

用于在Ubuntu 16.04操作系统中安装arm-linux-gcc-4.3.2交叉编译工具的单元。

进一步的，上述用于对Linux3.0.35内核进行修改，使其能够进行路由转发的单元中还包括以下子单元：

用于在根目录中执行make menuconfig命令的单元，

用于启动内核图形化的配置界面，进入配置界面并进行Netfilter配置的单元，

用于在Netfilter配置中勾选<*>IP Userspace queueing via NETLINK模块的单元。

进一步的，上述用于对AODV-UU协议进行修改，使其能够与Linxu3.0.35内核匹配的单元中，具体包括以下子单元：

用于重新定义kaodv-mod.h文件中的static rwlock_tifilock＝RW_LOCK_UNLOCKED结构体的单元；

用于注释掉kaodv-netlink.c文件中与内核版本有关的定义，并保留与内核版本有关的头文件的单元；

用于将主目录和Lnx文件夹中Makefile文件的内核路径修改为高版本内核路径的单元；

用于将主目录和Lnx文件夹中Makefile文件的编译器修改为arm开发板对应的编译器的单元；

用于在lnx/kaodv-debug.h文件中添加头文件kernel.h的单元；

用于注释掉lnx/kaodv-netlink.c文件中的#include<linux/config.h>的单元；

用于进入AODV-UU-0.9.6协议目录，在终端输入命令make arm中进行交叉编译，生成可执行文件aodvd和内核模块kaodv.ko的单元。

进一步的，上述用于将修改后的AODV-UU协议移植到每个OKMX6Q平台中，使得各个OKMX6Q平台之间能够实现组网的单元中，具体包括以下子单元：

用于对OKMX6Q平台无线网卡进行配置的单元，

用于在OKMX6Q平台中加载内核模块kaodv.ko，使其能够运行可执行文件aodvd的单元。

进一步的，上述用于对OKMX6Q平台无线网卡进行配置的单元中，具体包括以下子单元：

用于开启无线网卡，并将网卡模式设置为点对点模式的单元，

用于设置WiFi名和网卡ip的单元，其中各个平台均位于同一网段下且ip不同。

Claims (12)

1.基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一：对交叉编译环境进行搭建；

步骤二：对Linux3.0.35内核进行修改，使其能够进行路由转发，对内核进行交叉编译，获得内核映像压缩文件zImage，然后将编译后的Linux3.0.35内核移植到每个需要进行视频传输的OKMX6Q平台中；

步骤三：对AODV-UU协议进行修改，使其能够与Linxu3.0.35内核匹配，并将修改后的AODV-UU协议移植到每个OKMX6Q平台中，使得各个OKMX6Q平台之间能够实现组网；

步骤四：编写基于H.264视频编码格式的视频传输程序，并将该程序移植到每个OKMX6Q平台中，并基于该传输程序在各个OKMX6Q平台之间实现多跳视频实时传输。

2.根据权利要求1所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法，其特征在于，步骤一中，用于对交叉编译环境进行搭建的具体步骤为：

在windows中载入VMware虚拟机，

在VMware虚拟机中运行Ubuntu16.04Linux操作系统，

在Ubuntu16.04操作系统中安装arm-linux-gcc-4.3.2交叉编译工具。

3.根据权利要求1所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法，其特征在于，步骤二中，对Linux3.0.35内核进行修改的具体步骤为：

S21：在根目录中执行make menuconfig命令，启动内核图形化的配置界面，进入配置界面并进行Netfilter配置；

S22：在Netfilter配置中勾选<*>IP Userspace queueing via NETLINK模块。

4.根据权利要求1所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法，其特征在于，步骤三中，对AODV-UU协议进行修改的具体步骤为：

S31：重新定义kaodv-mod.h文件中的static rwlock_tifilock＝RW_LOCK_UNLOCKED结构体；

S32：注释掉kaodv-netlink.c文件中与内核版本有关的定义，并保留与内核版本有关的头文件；

S33：将主目录和Lnx文件夹中Makefile文件的内核路径修改为高版本内核路径，

将主目录和Lnx文件夹中Makefile文件的编译器修改为arm开发板对应的编译器；

S34：在lnx/kaodv-debug.h文件中添加头文件kernel.h；

S35：注释掉lnx/kaodv-netlink.c文件中的#include<linux/config.h>；

S36：进入AODV-UU-0.9.6协议目录，在终端输入命令make arm中进行交叉编译，生成可执行文件aodvd和内核模块kaodv.ko。

5.根据权利要求4所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法，其特征在于，步骤三中，将修改后的AODV-UU协议移植到每个OKMX6Q平台中的具体步骤为：

首先对OKMX6Q平台无线网卡进行配置，

然后在OKMX6Q平台中加载内核模块kaodv.ko，使其能够运行可执行文件aodvd。

6.根据权利要求5所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法，其特征在于，对OKMX6Q平台无线网卡进行配置的具体步骤为：

开启无线网卡，并将网卡模式设置为点对点模式，

设置WiFi名和网卡ip，其中各个平台均位于同一网段下且ip不同。

7.基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输系统，其特征在于，该系统包括以下单元：

用于对交叉编译环境进行搭建的单元；

用于对Linux3.0.35内核进行修改，使其能够进行路由转发的单元；

用于对内核进行交叉编译，获得内核映像压缩文件zImage，然后将编译后的Linux3.0.35内核移植到每个需要进行视频传输的OKMX6Q平台中的单元；

用于对AODV-UU协议进行修改，使其能够与Linxu3.0.35内核匹配的单元；

用于将修改后的AODV-UU协议移植到每个OKMX6Q平台中，使得各个OKMX6Q平台之间能够实现组网的单元；

用于编写基于H.264视频编码格式的视频传输程序的单元；

用于将该程序移植到每个OKMX6Q平台中，并基于该传输程序在各个OKMX6Q平台之间实现多跳视频实时传输的单元。

8.根据权利要求7所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输系统，其特征在于，用于对交叉编译环境进行搭建的单元还包括以下子单元：

用于在windows中载入VMware虚拟机的单元，

用于在VMware虚拟机中运行Ubuntu16.04Linux操作系统的单元，

用于在Ubuntu16.04操作系统中安装arm-linux-gcc-4.3.2交叉编译工具的单元。

9.根据权利要求7所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输系统，其特征在于，用于对Linux3.0.35内核进行修改，使其能够进行路由转发的单元中还包括以下子单元：

用于在根目录中执行make menuconfig命令的单元，

用于启动内核图形化的配置界面，进入配置界面并进行Netfilter配置的单元，

用于在Netfilter配置中勾选<*>IP Userspace queueing via NETLINK模块的单元。

10.根据权利要求7所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输系统，其特征在于，用于对AODV-UU协议进行修改，使其能够与Linxu3.0.35内核匹配的单元中，具体包括以下子单元：

用于重新定义kaodv-mod.h文件中的static rwlock_tifilock＝RW_LOCK_UNLOCKED结构体的单元；

用于注释掉kaodv-netlink.c文件中与内核版本有关的定义，并保留与内核版本有关的头文件的单元；

用于将主目录和Lnx文件夹中Makefile文件的内核路径修改为高版本内核路径的单元；

用于将主目录和Lnx文件夹中Makefile文件的编译器修改为arm开发板对应的编译器的单元；

用于在lnx/kaodv-debug.h文件中添加头文件kernel.h的单元；

用于注释掉lnx/kaodv-netlink.c文件中的#include<linux/config.h>的单元；

用于进入AODV-UU-0.9.6协议目录，在终端输入命令make arm中进行交叉编译，生成可执行文件aodvd和内核模块kaodv.ko的单元。

11.根据权利要求10所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输系统，其特征在于，用于将修改后的AODV-UU协议移植到每个OKMX6Q平台中，使得各个OKMX6Q平台之间能够实现组网的单元中，具体包括以下子单元：

用于对OKMX6Q平台无线网卡进行配置的单元，

用于在OKMX6Q平台中加载内核模块kaodv.ko，使其能够运行可执行文件aodvd的单元。

12.根据权利要求11所述的基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输系统，其特征在于，用于对OKMX6Q平台无线网卡进行配置的单元中，具体包括以下子单元：

用于开启无线网卡，并将网卡模式设置为点对点模式的单元，

用于设置WiFi名和网卡ip的单元，其中各个平台均位于同一网段下且ip不同。