CN110061545A - 一种推进电池充放电控制装置及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种推进电池充放电控制装置及其控制方法，该装置包括数据处理模块、与数据处理模块分别相连接的CAN数据收发模块、以太网变压器、PWM波发生器、实时电流采集模块，与CAN数据收发模块相连接的数据隔离模块、与以太网变压器相连接的RJ45接口、与PWM波发生器和实时电流采集模块的相连接的光电隔离双向模块、光电隔离双向模块与推进电池相连。该装置的控制方法依次包括接收设定实时充/放电电流允许值、实时电流的采集、自适应PID控制算法的实现和PWM波的输出。本发明根据推进电池的电流误差大小自适应整定控制器参数、自动辨识被控过程参数，且能够适应被控过程参数的变化，稳定精确地对推进电池充放电的电流大小进行控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种电池充放电控制装置及其控制方法，具体涉及一种推进电池充放电控制装置及其控制方法。
背景技术
船舶上通常使用的电源装置是柴油发电机组和推进电池组。柴油发电机由于其技术相对成熟被广泛应用与各类电力推进舰船上，为负载提供电能。因为船舶电网中电源、负载的随机性和波动性以及船舶恶劣的运行环境条件等因素，船舶需要安装储能系统，推进电池则主要用于此，用于平抑电网功率波动。储能系统选择使用推进电池则是考虑经济性、稳定性、可靠性等因素后做出的综合考量。通常情况下柴油发电机组和推进电池组的组合使用是电力推进船舶电力系统中不可或缺的一部分，其中对于推进电池的充放电控制是十分重要的。目前的一些推进电池充放电控制器要么结构设计不合理，使用过程中干扰大，影响信号传输与采集，控制过程中产生不必要的误差；要么只关注推进电池自身的状态信息，如SOC，忽视输入与输出状态，实际工程应用价值不大；要么计算复杂，不易编程与实现，对处理器的要求高，运算速度慢，难以取得理想控制效果，且未给出控制系统的具体实现方式。
发明内容
发明目的：本发明的目的在于提供一种推进电池充放电控制装置，该装置能够高效稳定地对推进电池的进行充放电控制，本发明还提供了基于该推进电池充放电控制装置的控制方法。
技术方案：一种推进电池充放电控制装置，包括数据处理模块、与数据处理模块分别相连接的CAN数据收发模块、以太网变压器、PWM波发生器、实时电流采集模块，与CAN数据收发模块相连接的数据隔离模块、与以太网变压器相连接的RJ45接口、与PWM波发生器和实时电流采集模块的相连接的光电隔离双向模块、光电隔离双向模块与推进电池相连，数据隔离模块与电池管理系统相连，RJ45接口与电站管理系统相连，所述数据处理单元包括与CAN数据收发模块相连接的CAN数据包处理、与以太网变压器相连接的以太网数据包处理模块，与CAN数据包处理和以太网数据包处理模块分别连接的PID控制器，与PID控制器相连的温度处理模块，温度处理模块外接温度检测模块。
基于上述推进电池充放电控制装置的控制方法，该方法包括以下步骤：
(1)电池管理系统通过CAN数据收发模块将推进电池的设定的实时充/放电电流允许值以及温度上限设定值放在CAN数据包中，数据处理单元接收并解析指定的CAN数据包，将推进电池的设定的实时充/放电电流允许值以及温度上限设定值保存到CAN数据包的固定空间；
(2)数据处理单元采集推进电池的实时电流信号，将推进电池的实时电流保存到CAN数据包的固定空间；
(3)数据处理单元采集温度检测模块的温度信号，实时采集光电隔离双向功率模块的IGBT管和推进电池温度，将IGBT管和推进电池的实时温度保存到固定空间；
(4)数据处理单元根据推进电池的设定的实时充/放电电流允许值和实时电流，运行PID算法，输出相应占空比的PWM波，PWM波传输到光电隔离双向功率模块后驱动推进电池的充/放电动作，当推进电池的充放电动作响应时间过长或实时电流超调过大时，数据处理单元进行自适应PID参数整定，具体过程如下：
(41)令I为推进电池的实际充放电电流，Id为推进电池的设定的充放电电流，则误差e:e＝I-Id，PID算法接受误差信号e，然后向PWM波发生器输出u，PWM波发生器在PID算法的调节下输出I；
(42)PWM波发生器的传递函数用二阶惯性加滞后G(s)表示：式中，K为比例系数、T1、T2为时间常数、e-s取为一阶近似，即e-τs＝1-τs、τ为滞后时间；PID控制器传递函数用D(s)表示：式中，比例系数积分时间常数Ti＝T1+T2，微分时间常数
(43)将PWM波发生器的传递函数G(s)化为标准PID参数的形式，令τ＝LT,取eTs＝zL,对G(s)取后向差分变换通过z变换，将G(s)离散化，则：
其中，
式中，θ0,θ1,θ2为一组待测的模型参数；
(44)在(43)中的联立式满足递推最小二乘估计的线性化模型：
记y＝y(t)，θ＝(θ0,θ1,θ2)，Φ＝(y(t-1),y(t-2),u(t-L))T；可采用最小二乘法进行参数辨识，得到参数的估计值则可以得到比例系数KP的估计值积分时间常数Ti的估计值微分时间常数Td的估计值
(45)将通过最小二乘法参数辨识得到的PID参数值保存起来，运用到PID算法中，当再次出现推进电池的充放电动作响应时间过长或实时电流超调过大时，重复上述自适应PID参数整定过程，其中响应时间和超调范围根据需要决定；
(5)温度检测模块实时检测光电隔离双向功率模块的IGBT管和推进电池温度，当IGBTT管或/和温度高于上限值时，光电隔离双向功率模块停止PWM波的输出，并将故障信息通过CAN通信发送到BMS，其余模块正常工作，当温度回到正常范围后故障信号接触，控制器模块继续正常输出PWM波；
(6)光电隔离双向功率模块将IGBT管和推进电池的温度以及推进电池的实时电流放置到CAN数据包中由CAN数据收发模块将数据包发送到BMS。
有益效果：(1)本发明采用自适应PID控制算法，具有根据推进电池的电流误差大小自适应整定控制器参数、自动辨识被控过程参数和能够适应被控过程参数的变化，稳定精确地对推进电池充放电的电流大小进行控制；(2)采用CAN总线的通信方式连接BMS和控制器模块，方便推进电池组中每块推进电池的充放电控制器的连接与布线，占用BMS的IO口资源较少，且通信速度快，稳定性高；(3)采用以太网的通信方式连接PMS和控制器模块，可以实现特殊情况下的越控，如以推进电池作为动力源的船舶面临触礁风险时，当DI输入接收到越控信号后，功率模块可以根据放电指令控制推进电池放电并且放电动作不会触发保护动作，直至脱离危险，提高了控制器的操作性与安全性；(4)采用光电隔离双向功率模块，实现了控制器模块与推进电池之间的完全电气隔离以及驱动推进电池的充/放电，具有较强的抗干扰能力，避免推进电池在充/放电过程中产生的干扰影响控制器模块的正常工作，提高了控制器模块的稳定性和精度，并为推进电池提供了保护功能，如触发保护动作后光电隔离双向功率模块限制推进电池的充/放电电流大小甚至切断推进电池充/放电电流；(5)本发明可以实时获取推进电池的充/放电电流、温度等推进电池状态信息，为推进电池充/放电控制器实现各种算法提供了数据支持，且具有故障保护功能，安全系数高。
附图说明
图1是本发明的结构流程图。
具体实施方式
如图1所示，一种推进电池充放电控制装置，包括数据处理模块、与数据处理模块分别相连接的CAN数据收发模块、以太网变压器、PWM波发生器、实时电流采集模块，与CAN数据收发模块相连接的数据隔离模块、与以太网变压器相连接的RJ45接口、与PWM波发生器和实时电流采集模块的相连接的光电隔离双向模块、光电隔离双向模块与推进电池相连，数据隔离模块与电池管理系统相连，RJ45接口与电站管理系统相连，所述数据处理单元包括与CAN数据收发模块相连接的CAN数据包处理、与以太网变压器相连接的以太网数据包处理模块，与CAN数据包处理和以太网数据包处理模块分别连接的PID控制器，与PID控制器相连的温度处理模块，温度处理模块外接温度检测模块。
数据隔离模块由数字隔离芯片构成隔离电路，用以隔离电池管理系统BMS与推进电池充/放电控制器之间的CAN数据信号。RJ45接口用于为控制器模块提供以太网连接接入功能。CAN数据收发模块由CAN数据收发器芯片构成数据收发电路，完成CAN数据包的接收与发送，此处的CAN数据包包括推进电池充/放电电流等推进电池的实时状态信息数据。
以太网变压器由以太网芯片构成，用于在电力管理系统PMS与控制器模块之间建立以太网连接，有传输信号、匹配阻抗、修复波形、抑制信号杂波和隔离高电压的作用。数据处理单元由CAN数据包处理单元、以太网数据包处理单元、温度数据处理单元等构成，完成CAN数据包的解析和打包处理、以太网数据包的解析和打包处理、温度数据的解析处理、控制算法的实现、实时电流信号的解析处理以及DI输入的处理。
光电隔离双向功率模块由光电耦合器、SPWM驱动电路和IGBT管构成隔离驱动电路，完成控制器模块与推进电池之间的完全电气隔离以及驱动推进电池的充/放电动作，具有较强的抗干扰能力，避免推进电池在充/放电过程中产生的干扰影响控制器模块的正常工作，并提供保护功能。控制器模块由控制器芯片构成最小系统电路，完成CAN和以太网数据包的解析和打包处理、实时电流信号的采集、控制算法的实现、PWM波的产生以及实时温度、充/放电电流等推进电池状态信息的采集与计算。DI输入在接收到越控信号后，可令功率模块根据充/放电指令控制推进电池的充/放电并且充/放电动作不会触发保护动作。
基于上述推进电池充放电控制装置的控制方法，该方法包括以下步骤：
(1)BMS发送给控制器模块的设定的实时充/放电电流允许值经过数据隔离模块的隔离作用后传输到CAN数据收发模块；
(2)CAN数据收发模块接收数据后传输给数据处理单元，数据处理单元根据设定的实时充/放电电流允许值输出相应占空比的PWM波，并传输到光电隔离双向功率模块，驱动控制器控制推进电池的充/放电动作；
(3)当DI输入接收到越控信号后，功率模块可以根据充/放电指令控制推进电池充/放电并且充/放电动作不会触发保护动作；
(4)DI输入接收到越控信号的同时，PMS根据负载情况发送给控制器模块的实时充/放电电流通过RJ45接口建立的信息通路传输到以太网变压器，以太网变压器接收数据后传输给数据处理单元，数据处理单元根据设定的实时充/放电电流允许值输出相应占空比的PWM波，并传输到光电隔离双向功率模块，驱动光电隔离双向功率模块控制推进电池的充/放电动作；
(5)推进电池的充/放电电流信号经过光电隔离双向功率模块的隔离后传输到实时电流采集模块，再由数据处理单元接收；数据处理单元以设定的实时充/放电电流允许值和实时充/放电电流为依据，运用自适应PID控制算法计算出相应占空比的PWM波，调整推进电池的实时充/放电电流；所述温度检测模块连接推进电池和光电隔离双向功率模块的IGBT管，实时检测推进电池和IGBT管的温度，推进电池或/和IGBT管实时温度高于上限值时，控制器模块启动保护动作；推进电池的实时状态信息通过CAN数据收发模块上传到BMS；控制器、PMS参数以及推进电池的实时充放电电流通过以太网变压器上传到PMS。
上述基于自适应PID控制算法的推进电池充放电控制器装置的控制方法在BMS根据负载情况向控制器模块发送充/放电指令时与PMS向控制器模块发送充/放电指令时的情况类似，区别只在与通信方式不同即BMS通过CAN总线与控制器模块连接，PMS通过以太网与控制器模块连接，用BMS根据负载情况向控制器模块发送充/放电指令时的情景说明控制器装置的控制方法，具体包括以下步骤：
(1)BMS通过CAN数据收发模块将推进电池的设定的实时充/放电电流允许值Id以及光电隔离双向功率模块的IGBT管的温度上限TdIGBT和推进电池的温度上限TdB放在CAN数据包中，数据处理单元接收并解析指定的CAN数据包，经过CAN数据包处理，将Id、Td保存到固定空间；
(2)数据采集单元采集推进电池的实时充/放电电流信号，并将推进电池的实时充/放电电流I保存到固定空间；
(3)控制器模块采集温度检测模块的温度信号，数据处理单元进行温度数据处理后，将光电隔离双向功率模块的IGBT管的实时温度TIGBT和推进电池的实时温度TB保存到固定空间；
(4)数据处理单元根据设定的实时充/放电电流允许值Id和实时充/放电电流I，运行PID算法，输出相应占空比的PWM波，PWM波传输到光电隔离双向功率模块后，驱动推进电池的充/放电，当推进电池的充放电动作响应时间过长或实时电流超调过大时，则控制器模块进行PID参数自适应整定(此处为对PID参数自适应整定部分进行详细描述)，具体过程如下：
(41)令I为推进电池的实际充放电电流，Id为推进电池的设定的充放电电流，则误差e:e＝I-Id，PID算法接受误差信号e，然后向PWM波发生器输出u，PWM波发生器在PID算法的调节下输出I。
(42)PWM波发生器的传递函数用二阶惯性加滞后G(s)表示：式中，K为比例系数、T1、T2为时间常数、e-s取为一阶近似，即e-τs＝1-τs、τ为滞后时间；PID控制器传递函数用D(s)表示：式中，比例系数积分时间常数Ti＝T1+T2，微分时间常数
(43)将PWM波发生器的传递函数G(s)化为标准PID参数的形式，令τ＝LT,取eTs＝zL,对G(s)取后向差分变换通过z变换，将G(s)离散化，则：
其中，
式中，θ0,θ1,θ2为一组待测的模型参数；
(44)在(43)中的联立式满足递推最小二乘估计的线性化模型：
记y＝y(t)，θ＝(θ0,θ1,θ2)，Φ＝(y(t-1),y(t-2),u(t-L))T，可采用最小二乘法进行参数辨识，得到参数的估计值则可以得到比例系数KP的估计值积分时间常数Ti的估计值微分时间常数Td的估计值
(45)将通过最小二乘法参数辨识得到的PID参数值保存起来，运用到PID算法中，当再次出现推进电池的充放电动作响应时间过长或实时电流超调过大时，重复上述自适应PID参数整定过程。响应时间和超调范围可以根据需要决定；
(5)温度检测模块实时检测光电隔离双向功率模块的IGBT管的温度TIGBT和推进电池的温度TB，当IGBT管的温度TIGBT高于上限值TdIGBT时或/和推进电池的温度TB高于上限值TdB时，即TIGBT≥TdIGBT或和TB≥TdB时，则说明推进电池过载，发生故障，此时，控制器模块停止PWM波输出，控制器模块的PWM波输出口持续低电平。当光电隔离双向功率模块的IGBT管的温度TIGBT或/和推进电池的温度TB回到正常范围内的时候，控制器模块正常工作；
(6)数据处理单元将IGBT管和推进电池的实时温度TB和推进电池的实时充/放电电流I放置到CAN数据包中，由CAN数据收发模块将数据包发送到BMS。
Claims (8)
1.一种推进电池充放电控制装置，其特征在于：包括数据处理模块、与数据处理模块分别相连接的CAN数据收发模块、以太网变压器、PWM波发生器、实时电流采集模块，与CAN数据收发模块相连接的数据隔离模块、与以太网变压器相连接的RJ45接口、与PWM波发生器和实时电流采集模块的相连接的光电隔离双向模块、光电隔离双向模块与推进电池相连，数据隔离模块与电池管理系统相连，RJ45接口与电站管理系统相连，所述数据处理单元包括与CAN数据收发模块相连接的CAN数据包处理、与以太网变压器相连接的以太网数据包处理模块，与CAN数据包处理和以太网数据包处理模块分别连接的PID控制器，与PID控制器相连的温度处理模块，温度处理模块外接温度检测模块。
2.根据权利要求1所述的推进电池充放电控制装置，其特征在于：所述光电隔离双向功率模块由光电耦合器、SPWM驱动电路和IGBT管构成隔离驱动电路。
3.根据权利要求1所述的推进电池充放电控制装置，其特征在于：所述数据处理模块外接DI信号输入接口。
4.根据权利要求1所述的推进电池充放电控制装置，其特征在于：所述数据隔离模块由数字隔离芯片构成隔离电路。
5.根据权利要求1所述的推进电池充放电控制装置，其特征在于：所述CAN数据收发模块由CAN数据收发器芯片构成数据收发电路，所述以太网变压器由以太网芯片构成。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的推进电池充放电控制装置的控制方法，其特征在于该方法包括以下步骤：
(1)电池管理系统通过CAN数据收发模块将推进电池的设定的实时充/放电电流允许值以及温度上限设定值放在CAN数据包中，数据处理单元接收并解析指定的CAN数据包，将推进电池的设定的实时充/放电电流允许值以及温度上限设定值保存到CAN数据包的固定空间；
(2)数据处理单元采集推进电池的实时电流信号，将推进电池的实时电流保存到CAN数据包的固定空间；
(3)数据处理单元采集温度检测模块的温度信号，实时采集光电隔离双向功率模块的IGBT管和推进电池温度，将IGBT管和推进电池的实时温度保存到固定空间；
(4)数据处理单元根据推进电池的设定的实时充/放电电流允许值和实时电流，运行PID算法，输出相应占空比的PWM波，PWM波传输到光电隔离双向功率模块后驱动推进电池的充/放电动作，当推进电池的充放电动作响应时间过长或实时电流超调过大时，数据处理单元进行自适应PID参数整定，具体过程如下：
(41)令I为推进电池的实际充放电电流，Id为推进电池的设定的充放电电流，则误差e：e＝I-Id，PID算法接受误差信号e，然后向PWM波发生器输出u，PWM波发生器在PID算法的调节下输出I；
(42)PWM波发生器的传递函数用二阶惯性加滞后G(s)表示：式中，K为比例系数、T1、T2为时间常数、e-s取为一阶近似，即e-τs＝1-τs、τ为滞后时间；PID控制器传递函数用D(s)表示：式中，比例系数积分时间常数Ti＝T1+T2，微分时间常数
(43)将PWM波发生器的传递函数G(s)化为标准PID参数的形式，令τ＝LT，取eTs＝zL，对G(s)取后向差分变换通过z变换，将G(s)离散化，则：
其中，
式中，θ0，θ1，θ2为一组待测的模型参数；
(44)在(43)中的联立式满足递推最小二乘估计的线性化模型：
记y＝y(t)，θ＝(θ0，θ1，θ2)，Φ＝(y(t-1)，y(t-2)，u(t-L))T；采用最小二乘法进行参数辨识，得到参数的估计值得到比例系数KP的估计值积分时间常数Ti的估计值微分时间常数Td的估计值
(45)将通过最小二乘法参数辨识得到的PID参数值保存起来，运用到PID算法中，当再次出现推进电池的充放电动作响应时间过长或实时电流超调过大时，重复上述自适应PID参数整定过程，其中响应时间和超调范围根据需要决定；
(5)温度检测模块实时检测光电隔离双向功率模块的IGBT管和推进电池温度，当IGBTT管或/和温度高于上限值时，光电隔离双向功率模块停止PWM波的输出，并将故障信息通过CAN通信发送到BMS，其余模块正常工作，当温度回到正常范围后故障信号接触，控制器模块继续正常输出PWM波；
(6)光电隔离双向功率模块将IGBT管和推进电池的温度以及推进电池的实时电流放置到CAN数据包中由CAN数据收发模块将数据包发送到BMS。
7.根据权利要求6所述的推进电池充放电控制装置的控制方法，其特征在于：将步骤(1)中的电站管理系统通过CAN总线与控制器模块连接，DI输入接收到越控信号的同时，PMS根据负载情况发送给控制器模块的实时充/放电电流通过RJ45接口建立的信息通路传输到以太网变压器BMS通过CAN数据收发模块将推进电池的设定的实时充/放电电流允许值Id以及光电隔离双向功率模块的IGBT管的温度上限TdIGBT和推进电池的温度上限TdB放在CAN数据包中。
8.根据权利要求6所述的推进电池充放电控制装置的控制方法，其特征在于：DI输入接收到越控信号后，光电隔离双向功率模块可以根据放电指令控制推进电池充/放电并且充/放电动作不会触发保护动作。
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