CN110059098A

CN110059098A - 高精地图的更新方法和装置、电子设备、计算机可读介质

Info

Publication number: CN110059098A
Application number: CN201910452399.XA
Authority: CN
Inventors: 裴新欣
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2019-05-28
Filing date: 2019-05-28
Publication date: 2019-07-26
Anticipated expiration: 2039-05-28
Also published as: CN110059098B

Abstract

本公开提供了一种高精地图的更新方法，该方法包括：分别获取与路面对应的第一视频信息和高精地图的地图数据，根据第一视频信息和高精地图的地图数据判断路面是否存在待更新路面元素，若存在待更新路面元素，则根据第一视频信息对高精地图的地图数据进行更新。本公开还提供了一种高精地图的更新装置、电子设备、计算机可读介质。

Description

高精地图的更新方法和装置、电子设备、计算机可读介质

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术领域，特别涉及高精地图的更新方法和装置、电子设备、计算机可读介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对高精地图的制作与更新也有了新的要求。

在现有技术中，为满足自动驾驶的需求，主要是通过接收用户等通过线上的方式上报的相关信息(如需要更新的信息)，并根据接收到的相关信息提示后台工作人员进行处理，且后台工作人员处理的方式为手工植入。即，在现有技术中，是通过采用人工植入的方式实现对高精地图的地图数据的更新。

在发明人实现本发明的过程中，发现至少存在采用人工植入的方式时，造成的效率偏低，且精确度不高的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供一种高精地图的更新方法和装置、电子设备、计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种高精地图的更新方法，包括：

分别获取与路面对应的第一视频信息和高精地图的地图数据；

根据所述第一视频信息和所述高精地图的地图数据判断所述路面是否存在待更新路面元素；

若存在所述待更新路面元素，则根据所述第一视频信息对所述高精地图的地图数据进行更新。

在一些实施例中，在所述根据所述第一视频信息和所述高精地图的地图数据判断所述路面是否存在待更新路面元素之后，所述方法还包括：

若存在所述待更新路面元素，则在根据所述第一视频信息对所述高精地图的地图数据进行更新之前，还包括：

获取与所述待更新路面元素对应的第二视频信息；

根据所述第二视频信息更新所述第一视频信息。

在一些实施例中，所述根据所述第一视频信息对所述高精地图的地图数据进行更新，包括：

构建所述第一视频信息对应的路面元素的三维模型；

对所述三维模型和高精地图的地图数据进行合并处理。

在一些实施例中，所述对所述三维模型和高精地图的地图数据进行合并处理，包括：

分别从所述三维模型和所述高精地图的地图数据中选取至少两个路面元素，其中，所述三维模型的至少两个路面元素与所述高精地图的地图数据的至少两个路面元素相同；

获取所述待更新路面元素与从所述三维模型中选取的路面元素之间的位置关系；

根据所述位置关系，或者，根据所述位置关系和选取的路面元素的属性信息，在所述高精地图的地图数据中更新所述待更新路面元素。

在一些实施例中，当从所述三维模型中选取的路面元素为两个时，则选取的每个路面元素与所述待更新路面元素之间均无路面元素。

在一些实施例中，所述根据所述位置关系在所述高精地图的地图数据中更新所述待更新路面元素，包括：

获取从所述三维模型中选取的路面元素在所述三维模型中的第一位置信息；

获取从所述高精地图的地图数据中选取的路面元素在所述高精地图的地图数据中的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息将所述三维模型与所述高精地图的地图数据进行对齐；

根据所述位置关系将所述待更新路面元素在对齐处理后的所述高精地图的地图数据中进行更新。

在一些实施例中，当所述属性信息包括标识信息时，则所述根据所述位置关系和选取的路面元素的属性信息，在所述高精地图的地图数据中更新所述待更新路面元素，包括：

获取从所述三维模型中选取的路面元素的第一标识信息；

获取从所述高精地图的地图数据中选取的路面元素的第二标识信息；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一标识信息和所述第二标识信息，将所述三维模型与所述高精地图的地图数据进行对齐；

第二方面，本公开实施例还提供了一种高精地图的更新装置，包括：

获取模块，用于分别获取与路面对应的第一视频信息和高精地图的地图数据；

判断模块，用于根据所述第一视频信息和所述高精地图的地图数据判断所述路面是否存在待更新路面元素；

若存在所述待更新路面元素，则更新模块，用于根据所述第一视频信息对所述高精地图的地图数据进行更新。

在一些实施例中，若存在所述待更新路面元素，则所述获取模块还用于，获取与所述待更新路面元素对应的第二视频信息；

所述更新模块还用于，根据所述第二视频信息更新所述第一视频信息。

在一些实施例中，所述更新模块具体用于：

构建所述第一视频信息对应的路面元素的三维模型；

对所述三维模型和高精地图的地图数据进行合并处理。

在一些实施例中，所述更新模块具体用于：

获取从所述三维模型中选取的路面元素的第一标识信息；

第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上任一实施例所述的方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述的方法。

本公开实施例提供了一种高精地图的更新方法，包括：分别获取与路面对应的第一视频信息和高精地图的地图数据，根据第一视频信息和高精地图的地图数据判断路面是否存在待更新路面元素，若存在待更新路面元素，则根据第一视频信息对高精地图的地图数据进行更新，通过本公开实施例提供的技术方案，避免了现有技术中通过人工植入的方式对高精地图的地图数据进行更新时，造成的效率偏低的技术问题，实现了提高对高精地图的地图数据更新的效率，且提高了对高精地图的地图数据更新的精确度。

附图说明

附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其他特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：

图1为本公开实施例的高精地图的更新方法的示意图；

图2为本公开实施例的根据第一视频信息对高精地图进行更新的方法的示意图；

图3为本公开实施例的对三维模型和高精地图进行合并处理的方法的示意图；

图4为本公开实施例的根据位置关系在高精地图中更新待更新路面元素的方法的示意图；

图5为本公开实施例的根据位置关系和选取的路面元素的属性信息，在高精地图中更新待更新路面元素的方法的示意图；

图6为本公开实施例的高精地图的更新装置的示意图；

附图标记：

1、获取模块，2、判断模块，3、更新模块。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的高精地图的更新方法和装置、电子设备、计算机可读介质进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种高精地图的更新方法。

请参阅图1，图1为本公开实施例的高精地图的更新方法的示意图。

如图1所示，该方法包括：

S1：分别获取与路面对应的第一视频信息和高精地图的地图数据。

其中，高精地图的地图数据是预先存储的与路面对应的高精地图的地图数据。第一视频流是通过安装在收集车上的摄像头采集到的路面的视频信息。

在一些实施例中，可通过预设时间间隔对路面对应的第一视频信息进行获取，并获取高精地图的地图数据，以便进行后续对高精地图的地图数据进行更新的步骤。

S2：根据第一视频信息和高精地图的地图数据判断路面是否存在待更新路面元素，如果存在待更新路面元素，则执行S3，如果不存在待更新路面元素，则流程结束。

在该步骤中，通过将第一视频信息中各帧图像和高精地图的地图数据进行比较，以判断二者是否相同，如果二者相同，则说明不存在待更新路面元素，如果二者不同，则说明存在待更新路面元素。具体的比较的方法可参见现有技术，此处不再赘述。

S3：根据第一视频信息对高精地图的地图数据进行更新。

在现有技术中，一般是定期对高精地图的地图数据进行重新制作，如每隔三年重新制作路面的高精地图的地图数据。当然，在现有技术中，当用户发现实际路面与高精地图的地图数据对应的路面存在差异时，可以通过发布高精地图的地图数据的官方网站上报差异相关的信息。当工作人员基于官方网站获悉某路面元素被多次上报，多次请求更新时，由工作人员人员根据用户上报的差异相关的信息对高精地图的地图数据进行更新。

而在本公开实施例中，通过将第一视频信息与高精地图的地图数据进行判断，以确定是否存在待更新路面元素，以避免现有技术中通过用户上报差异相关的信息的被动性，进而提高用户的体验。且，当确定存在待更新路面元素时，根据第一视频信息对高精地图的地图数据进行更新，以避免现有技术中基于用户上报的差异相关的信息进行人工更新时，更新结果容易受到人为因素的干扰，进而实现更新的精准性和高效性。

在一些实施例中，当确定出存在待更新路面元素后，判断待更新路面元素占所有路面元素的百分比是否大于预设的值，若大于，则执行S3。

在本公开实施例中，通过两次判断(第一次为判断是否存在待更新路面元素，第二判断为待更新路面元素占所有路面元素的百分比是否大于预设的值)，且当两次的判断结果均为是(即存在待更新路面元素，且待更新路面元素的百分比大于预设的值)时，才执行S3，以避免由于待更新路面元素占所有路面元素的百分比太小，更新成本过高，进而实现节约成本，灵活更新的技术效果。

在一些实施例中，在S2之后，该方法还包括：

若S2的判断结果为存在待更新路面元素，则执行S3’：获取与待更新路面元素对应的第二视频信息。

S4’：根据第二视频信息更新第一视频信息。

在该步骤中，对待更新路面元素对应的第二视频信息进行获取，以实现有针对性的对视频信息进行获取，并对干扰信息(即非待更新元素对应的视频信息)进行过滤，进而实现确保后续更新的精准性。

优选地，采用与获取第一视频信息不同的密度采集第二视频信息。

示例性地，在采集第一视频信息时，以每秒20帧密度采集视频流，得到第一视频信息。在采集第二视频信息时，以每秒30帧密度采集视频流，得到第二视频信息。

通过加大密度的方式对视频流进行采集，可提高采集视频信息的精细程度，进而确保更新的高可靠性。

结合图2可知，在一些实施例中，S3包括：

S21：构建第一视频信息对应的路面元素的三维模型。

在该步骤中，构建三维模型即构建与第一视频信息对应的三维图像的步骤。

S22：对三维模型和高精地图的地图数据进行合并处理。

结合图3可知，在一些实施例中，S22包括：

S31：分别从三维模型和高精地图的地图数据中选取至少两个路面元素，其中，三维模型的至少两个路面元素与高精地图的地图数据的至少两个路面元素相同。

在该步骤中，从三维模型中选取的路面元素至少为两个，同理，从高精地图的地图数据中选取的路面元素也至少为两个。

优选地，从三维模型中选取的路面元素的数量与从高精地图的地图数据中选取的路面元素的数量相同，且选取的路面元素也相同。

优选地，从三维模型中选取的路面元素为两个，且两个路面中的每个路面元素与待更新路面元素之间均无路面元素。

S32：获取待更新路面元素与从三维模型中选取的路面元素之间的位置关系。

S33：根据位置关系，或者，根据位置关系和选取的路面元素的属性信息，在高精地图的地图数据中更新待更新路面元素。

也就是说，S33包括：

S33-1：根据位置关系在高精地图的地图数据中更新待更新路面元素。

S33-2：根据位置关系和选取的路面元素的属性信息，在高精地图的地图数据中更新待更新路面元素。

结合图4可知，在一些实施例中，S33-1包括：

S41：获取从三维模型中选取的路面元素在三维模型中的第一位置信息。

第一位置信息是指路面元素在三维模型中的相对位置信息，示例性地，从三维模型中选取的路面元素为指示牌A，在一些实施例中，第一位置信息是指指示牌A在三维模型中的行像素信息和列像素信息。在另一些实施例中，第一位置信息是指指示牌A的角点信息，如指示牌A的长宽信息和顶点位置信息，或者，指示牌A对角线上的两个顶点的位置信息。

S42：获取从高精地图的地图数据中选取的路面元素在高精地图的地图数据中的第二位置信息。

对第二位置信息的阐述可参见上述第一位置信息，此处不再赘述。

S43：根据第一位置信息和第二位置信息将三维模型与高精地图的地图数据进行对齐。

通过S41至S43提供的对齐的方案，可实现高效且精准的将三维模型与高精地图的地图数据进行对齐，以便后续更新的高效性和精准性。

S44：根据位置关系将待更新路面元素在对齐处理后的高精地图的地图数据中进行更新。

在该步骤中，若待更新路面元素为待增加的路面元素，则基于位置信息将待增加的路基面元素增加至对齐处理后的高精地图的地图数据中。若待更新的路面元素为待删除的路面元素，则基于位置信息将待删除的路面元素从对齐处理后的高精地图的地图数据中删除。

结合图5可知，在一些实施例中，当属性信息包括标识信息时，则S33-2包括：

S51：获取从三维模型中选取的路面元素在三维模型中的第一位置信息。

S52：获取从高精地图的地图数据中选取的路面元素在高精地图的地图数据中的第二位置信息。

其中，S51-S52的阐述可参见S41-S42，此处不再赘述。

S53：获取从三维模型中选取的路面元素的第一标识信息。

S54：获取从高精地图的地图数据中选取的路面元素的第二标识信息。

当路面元素为指示牌时，则第一标识信息和第二标识信息为指示牌中的文字信息。

S55：根据第一位置信息、第二位置信息、第一标识信息和第二标识信息，将三维模型与高精地图的地图数据进行对齐。

具体地，根据第一位置信息和第二位置信息将三维模型与高精地图的地图数据进行第一次对齐，再根据第一标识信息和第二标识信息将三维模型与高精地图的地图数据进行第二次对齐，以实现对齐的可靠性和精准性，进而实现后续更新的可靠性。

S56：根据位置关系将待更新路面元素在对齐处理后的高精地图的地图数据中进行更新。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种高精地图的更新装置。

请参阅图6，图6为本公开实施例的高精地图的更新装置的示意图。

如图6所示，该装置包括：

获取模块1，用于分别获取与路面对应的第一视频信息和高精地图的地图数据；

判断模块2，用于根据第一视频信息和高精地图的地图数据判断路面是否存在待更新路面元素；

若存在待更新路面元素，则更新模块3，用于根据第一视频信息对高精地图的地图数据进行更新。

在一些实施例中，若存在待更新路面元素，则获取模块1还用于，获取与待更新路面元素对应的第二视频信息；

更新模块3还用于，根据第二视频信息更新第一视频信息。

在一些实施例中，更新模块3具体用于：

构建第一视频信息对应的路面元素的三维模型；

对三维模型和高精地图的地图数据进行合并处理。

在一些实施例中，更新模块3具体用于：

分别从三维模型和高精地图的地图数据中选取至少两个路面元素，其中，三维模型的至少两个路面元素与高精地图的地图数据的至少两个路面元素相同；

获取待更新路面元素与从三维模型中选取的路面元素之间的位置关系；

根据位置关系，或者，根据位置关系和选取的路面元素的属性信息，在高精地图的地图数据中更新待更新路面元素。

在一些实施例中，当从三维模型中选取的路面元素为两个时，则选取的每个路面元素与待更新路面元素之间均无路面元素。

在一些实施例中，更新模块3具体用于：

获取从三维模型中选取的路面元素在三维模型中的第一位置信息；

获取从高精地图的地图数据中选取的路面元素在高精地图的地图数据中的第二位置信息；

根据第一位置信息和第二位置信息将三维模型与高精地图的地图数据进行对齐；

根据位置关系将待更新路面元素在对齐处理后的高精地图的地图数据中进行更新。

在一些实施例中，更新模块3具体用于：

获取从三维模型中选取的路面元素的第一标识信息；

获取从高精地图的地图数据中选取的路面元素的第二标识信息；

根据第一位置信息、第二位置信息、第一标识信息和第二标识信息，将三维模型与高精地图的地图数据进行对齐；

第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

第四方面，本公开实施例还提供了计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述的方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本公开的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims

1.一种高精地图的更新方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述根据所述第一视频信息和所述高精地图的地图数据判断所述路面是否存在待更新路面元素之后，所述方法还包括：

获取与所述待更新路面元素对应的第二视频信息；

根据所述第二视频信息更新所述第一视频信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述第一视频信息对所述高精地图的地图数据进行更新，包括：

构建所述第一视频信息对应的路面元素的三维模型；

对所述三维模型和所述高精地图的地图数据进行合并处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述三维模型和高精地图的地图数据进行合并处理，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，当从所述三维模型中选取的路面元素为两个时，则选取的每个路面元素与所述待更新路面元素之间均无路面元素。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述位置关系在所述高精地图的地图数据中更新所述待更新路面元素，包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其中，当所述属性信息包括标识信息时，则所述根据所述位置关系和选取的路面元素的属性信息，在所述高精地图的地图数据中更新所述待更新路面元素，包括：

获取从所述三维模型中选取的路面元素的第一标识信息；

8.一种高精地图的更新装置，包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其中，

若存在所述待更新路面元素，则所述获取模块还用于，获取与所述待更新路面元素对应的第二视频信息；

10.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述更新模块具体用于：

构建所述第一视频信息对应的路面元素的三维模型；

对所述三维模型和所述高精地图的地图数据进行合并处理。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述更新模块具体用于：

12.根据权利要求11所述的装置，其中，当从所述三维模型中选取的路面元素为两个时，则选取的每个路面元素与所述待更新路面元素之间均无路面元素。

13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述更新模块具体用于：

14.根据权利要求11所述的装置，其中，所述更新模块具体用于：

获取从所述三维模型中选取的路面元素的第一标识信息；

15.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一所述的方法。

16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的方法。