CN110057563B - 一种高空作业平台自动调试方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高空作业平台自动调试方法，包括参数标定环节与功能测试环节；执行测试动作，检测完成所述测试动作的实际测定时间是否在预设合格时间内，若在预设合格时间内则标定当前工作电流为所述最大电流，否则调整电流大小重新执行，直到所述测试动作的实际测定时间是在预设合格时间内完成标定；采用所述参数标定环节确定的最大电流循环执行相应动作，每完成一次合格动作后记录次数，直到达到预设合格次数后完成测试。本发明实施例在现有机器配置的基础上，不增加硬件，通过程序设计，以最小的成本实现了整车的自动参数标定和功能测试，相比传统人工手动操作，提升了生产效率，降低了生产成本、劳动强度；保证了产品质量的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械领域，特别是一种高空作业平台自动调试方法。
背景技术
在高空作业平台装配调试时，需要按照既定的调试大纲进行各动作的时间测定，保证动作的速度，节约工作时间；同时需要按照大纲要求进行各动作的性能测试，保证动作的耐久功能满足要求。
现有技术方案如下：以手动形式按照既定大纲对各动作进行电流值的改动，测定动作时间；同时以手动进行各动作的功能测试，并记录次数。该方案一般只能以一对一的形式进行工作，费时费力。
由于是手动操作，就只能是以一对一的方式进行工作，提高了生产成本，增加劳动强度，时间测定时的参数调整，耗费时间；在功能次数测定时，还可能因人为记录不完整，导致没有达到规定的测试次数，出现质量问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种兼具调试效果与效率的高空作业平台自动调试方法。
本发明实施例采用的技术方案如下：
一种高空作业平台自动调试方法，包括参数标定环节与功能测试环节；
所述参数标定环节包括：执行测试动作，检测完成所述测试动作的实际测定时间是否在预设合格时间内，若在预设合格时间内则标定当前工作电流为所述最大电流，否则调整电流大小重新执行，直到所述测试动作的实际测定时间是在预设合格时间内完成标定；
所述功能测试环节包括：采用所述参数标定环节确定的最大电流循环执行相应动作，每完成一次合格动作后记录次数，直到达到预设合格次数后完成测试，并记录次数供查询。
进一步，所述参数标定环节中调整电流大小的电流调节量ΔI＝(|T1-T2|)2+K，其中T1为目标时间，T2为实际测定时间，预设合格时间为T1(1±10％)，K为调节参数，K在0～100之间取值；当T1>T2时，I＝Imax-ΔI；当T1<T2时，I＝Imax+ΔI；其中，I为调节后的电流值，Imax为最大电流。
优选的，所述ΔI限定在[10,400]范围内，I∈(0,3000]，当I>3000时，I＝3000。
在上述方案基础上，本方案优选之一的方案为当高空作业平台为曲臂车型，所述测试动作包括转台回转、主臂变幅、主臂伸缩、辅臂变幅、辅臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动。
进一步，所述转台回转的周期判定分连续旋转和非连续选装两种情况：a)连续旋转，依据后方检测开关来判定，当后方检测开关出现1次下降沿信号及1次上升沿信号后就判断左回转或右回转到位；b)非连续旋转，依据主阀块上的溢流压力传感器的压力值作为判定，判定规则为溢流压力传感器所采集的压力P>P0时左回转或右回转到位，其中P0为相应测试动作在高空作业平台的液压系统原始设定值。
进一步，所述主臂变幅、主臂伸缩、辅臂变幅、辅臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动通过依据主阀块上的溢流压力传感器的压力值作为判定，判定规则为溢流压力传感器所采集的压力P>P0时动作运行到位，其中P0为相应测试动作在高空作业平台的液压系统原始设定值。
在上述方案基础上，本方案优选之二的方案为当高空作业平台为直臂车型，所述测试动作包括转台回转、主臂变幅、主臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动。
进一步，所述转台回转的周期判定分连续旋转和非连续选装两种情况：a)连续旋转，依据后方检测开关来判定，当后方检测开关出现1次下降沿信号及1次上升沿信号后就判断左回转或右回转到位；b)非连续旋转，依据主阀块上的溢流压力传感器的压力值作为判定，判定规则为溢流压力传感器所采集的压力P>P0时左回转或右回转到位，其中P0为相应测试动作在高空作业平台的液压系统原始设定值。
进一步，所述主臂变幅、主臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动通过依据主阀块上的溢流压力传感器的压力值作为判定，判定规则为溢流压力传感器所采集的压力P>P0时动作运行到位，其中P0为相应测试动作在高空作业平台的液压系统原始设定值。
此外，所述主臂变幅还可通过安装在主臂上的角度传感器检测，所述主臂伸缩还可通过安装在主臂上的长度传感器检测。
本发明的有益效果：
本发明实施例在现有机器配置的基础上，不增加硬件，通过程序设计，以最小的成本实现了整车的自动参数标定和功能测试，相比传统人工手动操作，提升了生产效率，降低了生产成本、劳动强度；保证了产品质量的稳定性。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步的说明。
图1是曲臂车型的高空作业平台结构示意图；
图2是直臂车型的高空作业平台结构示意图；
图3是本发明参数标定环节的具体实施例流程图；
图4是本发明功能测试环节的具体实施例流程图。
图中：100为底架，200为转台，300为辅臂，400为主臂，500为飞臂，600为工作栏，700为主阀块，800为后方检测开关，900为长度传感器，1000为角度传感器。
具体实施方式
如图1所示，为曲臂车型的高空作业平台，包括100为底架，200为转台，300为辅臂，400为主臂，500为飞臂，600为工作栏，700为主阀块，800为后方检测开关。
如图2所示，为直臂车型的高空作业平台，包括100为底架，200为转台，400为主臂，500为飞臂，600为工作栏，700为主阀块，800为后方检测开关，900为长度传感器，1000为角度传感器。
一般情况下，高空作业平台需测定的动作包括：行走、转向、转台回转、主臂变幅、主臂伸缩、辅臂变幅、辅臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动等。从安全方面考虑，行走和转向由人工完成测定和测试，其余动作使用本发明的下述自动调试方法完成相关测试。
本发明实高空作业平台自动调试方法，包括参数标定环节与功能测试环节；
为保证参数标定和功能测试的效果、缩短测定时间，前期需先行统计各动作的相关参数(包括工作系数、停止系数、最小电流、最大电流等)，分析后形成默认参数，在此基础上进行参数标定和功能测试。其次应在整车的各动作参数应该标定完毕后，再启用自动功能测试。
本实施例的所述参数标定环节包括：执行测试动作，检测完成所述测试动作的实际测定时间是否在预设合格时间内，若在预设合格时间内则标定当前工作电流为所述最大电流，否则调整电流大小重新执行，直到所述测试动作的实际测定时间是在预设合格时间内完成标定；
具体的，针对某一动作，参数标定环节中调整电流大小的电流调节量ΔI＝t2+K＝(|T1-T2|)2+K，其中t为T1与T2之差的绝对值，即|T1-T2|，T1为目标时间(按调试大纲要求取值)，T2为实际测定时间，预设合格时间为T1(1±10％)，K为调节参数，K在0～100之间取值；当T1>T2时，I＝Imax-ΔI；当T1<T2时，I＝Imax+ΔI；其中，I为调节后的电流值，Imax为最大电流。其中，ΔI依据比例阀芯的特性和实际需求，限定在[10,400]范围内，参照比例阀特性手册，I∈(0,3000]，当I>3000时，I＝3000。
以上公式主要实现：时间差值t越大，调整电流ΔI越大，以加快调节速度，缩短调整测试时间。同时当调整后的电流I的全程动作时间T2在T1(1±10％)范围内时，即认为达到要求，将电流I的当前值保存为所需最大电流，完成该动作速度标定。
在完成传感器标定、确定周边环境安全的情况下，将整车置于初始状态(即机器处于完全的收车状态，后方检测开关触发，整车位于正前方状态(图1、图2所示状态即为正前方状态)，触发标志位Flag1，发动机置于高速，以上述参数取值公式为基础，参照图3所示流程，开始自动参数标定。
其中：M1、M2、F1、F2、T2、T3的初始值为0。当完成标定，退出循环时，M1、M2、F1、F2、T2、T3置零。
本实施例的所述功能测试环节包括：采用所述参数标定环节确定的最大电流循环执行相应动作，每完成一次合格动作后记录次数，直到达到预设合格次数后完成测试，并记录次数供查询。
具体的，如图4所示，在自动标定完成后，将整车置于初始状态，启动标志位Flag2，高空作业平台的发动机置于高速运行状态，同时以标定后的动作电流值开始各动作的自动循环测试，当动作从起始位到最终位，再返回起始位时，给出信号，次数自动加1，当次数N(初始值为0)大于等于N0时(N0为调试大纲对该动作要求的既定循环次数)，就判定循环测试完成。主要动作包括转台回转、主臂变幅、主臂伸缩、辅臂变幅、辅臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动等。
在上述方案基础上，本方案优选之一的方案为当高空作业平台为曲臂车型，所述测试动作包括转台回转、主臂变幅、主臂伸缩、辅臂变幅、辅臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动。
相应的转台回转的周期判定分连续旋转和非连续选装两种情况：a)连续旋转，依据后方检测开关来判定，当后方检测开关出现1次下降沿信号及1次上升沿信号后就判断左回转或右回转到位；b)非连续旋转，依据主阀块上的溢流压力传感器的压力值作为判定，判定规则为溢流压力传感器所采集的压力P>P0时左回转或右回转到位，其中P0为相应测试动作在高空作业平台的液压系统原始设定值。
其余测试动作：主臂变幅、主臂伸缩、辅臂变幅、辅臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动通过依据主阀块上的溢流压力传感器的压力值作为判定，判定规则为溢流压力传感器所采集的压力P>P0时动作运行到位，其中P0为相应测试动作在高空作业平台的液压系统原始设定值。
在上述方案基础上，本方案优选之二的方案为当高空作业平台为直臂车型，所述测试动作包括转台回转、主臂变幅、主臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动。
相应的转台回转的周期判定分连续旋转和非连续选装两种情况：a)连续旋转，依据后方检测开关来判定，当后方检测开关出现1次下降沿信号及1次上升沿信号后就判断左回转或右回转到位；b)非连续旋转，依据主阀块上的溢流压力传感器的压力值作为判定，判定规则为溢流压力传感器所采集的压力P>P0时左回转或右回转到位，其中P0为相应测试动作在高空作业平台的液压系统原始设定值。
其余的测试动作：主臂变幅、主臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动通过依据主阀块上的溢流压力传感器的压力值作为判定，判定规则为溢流压力传感器所采集的压力P>P0时动作运行到位，其中P0为相应测试动作在高空作业平台的液压系统原始设定值。
此外，所述主臂变幅还可通过安装在主臂上的角度传感器检测，所述主臂伸缩还可通过安装在主臂上的长度传感器检测。以主臂变幅为例：一般情况下，臂架角度A0范围为-15～80°，当实际的角度A>A01，就认为上变幅到位，当A<A02时，就认为下变幅到位。A01与A02可依据实际情况调整，分别与A0max、A0min的绝对值差保持在5°以内为佳。
如上所述，本发明实施例在现有机器配置的基础上，不增加硬件，通过程序设计，以最小的成本实现了整车的自动参数标定和功能测试，相比传统人工手动操作，提升了生产效率，降低了生产成本、劳动强度；保证了产品质量的稳定性。
以上所述仅为本发明的优先实施方式，本发明并不限定于上述实施方式，只要以基本相同手段实现本发明目的的技术方案都属于本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种高空作业平台自动调试方法，其特征在于：包括参数标定环节与功能测试环节；
所述参数标定环节包括：执行测试动作，检测完成所述测试动作的实际测定时间是否在预设合格时间内，若在预设合格时间内则标定当前工作电流为最大电流，否则调整电流大小重新执行，直到所述测试动作的实际测定时间是在预设合格时间内完成标定；
所述功能测试环节包括：采用所述参数标定环节确定的最大电流循环执行相应动作，每完成一次合格动作后记录次数，直到达到预设合格次数后完成测试,并记录次数供查询；
当高空作业平台为曲臂车型，所述测试动作包括转台回转、主臂变幅、主臂伸缩、辅臂变幅、辅臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动；
所述转台回转的周期判定分连续旋转和非连续选装两种情况：a)连续旋转，依据后方检测开关来判定，当后方检测开关出现1次下降沿信号及1次上升沿信号后就判断左回转或右回转到位；b)非连续旋转，依据主阀块上的溢流压力传感器的压力值作为判定，判定规则为溢流压力传感器所采集的压力P>P0时左回转或右回转到位，其中P0为相应测试动作在高空作业平台的液压系统原始设定值。
2.根据权利要求1所述的一种高空作业平台自动调试方法，其特征在于：所述参数标定环节中调整电流大小的电流调节量ΔI＝(|T1-T2|)2+K，其中T1为目标时间，T2为实际测定时间，预设合格时间为T1(1±10％)，K为调节参数，K在0～100之间取值；当T1>T2时，I＝Imax-ΔI；当T1<T2时，I＝Imax+ΔI；其中，I为调节后的电流值，Imax为最大电流。
3.根据权利要求2所述的一种高空作业平台自动调试方法，其特征在于：所述ΔI限定在[10,400]范围内，I∈(0,3000]，当I>3000时，I＝3000。
4.根据权利要求1所述的一种高空作业平台自动调试方法，其特征在于：所述主臂变幅、主臂伸缩、辅臂变幅、辅臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动通过依据主阀块上的溢流压力传感器的压力值作为判定，判定规则为溢流压力传感器所采集的压力P>P0时动作运行到位，其中P0为相应测试动作在高空作业平台的液压系统原始设定值。
5.一种高空作业平台自动调试方法，其特征在于：包括参数标定环节与功能测试环节；
所述参数标定环节包括：执行测试动作，检测完成所述测试动作的实际测定时间是否在预设合格时间内，若在预设合格时间内则标定当前工作电流为最大电流，否则调整电流大小重新执行，直到所述测试动作的实际测定时间是在预设合格时间内完成标定；
所述功能测试环节包括：采用所述参数标定环节确定的最大电流循环执行相应动作，每完成一次合格动作后记录次数，直到达到预设合格次数后完成测试,并记录次数供查询；
当高空作业平台为直臂车型，所述测试动作包括转台回转、主臂变幅、主臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动；
所述转台回转的周期判定分连续旋转和非连续选装两种情况：a)连续旋转，依据后方检测开关来判定，当后方检测开关出现1次下降沿信号及1次上升沿信号后就判断左回转或右回转到位；b)非连续旋转，依据主阀块上的溢流压力传感器的压力值作为判定，判定规则为溢流压力传感器所采集的压力P>P0时左回转或右回转到位，其中P0为相应测试动作在高空作业平台的液压系统原始设定值。
6.根据权利要求5所述的一种高空作业平台自动调试方法，其特征在于：所述主臂变幅、主臂伸缩、飞臂变幅、工作栏调平、工作栏回转、飞臂摆动通过依据主阀块上的溢流压力传感器的压力值作为判定，判定规则为溢流压力传感器所采集的压力P>P0时动作运行到位，其中P0为相应测试动作在高空作业平台的液压系统原始设定值。
7.根据权利要求5所述的一种高空作业平台自动调试方法，其特征在于：所述主臂变幅通过安装在主臂上的角度传感器检测，所述主臂伸缩通过安装在主臂上的长度传感器检测。
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20231110 Granted publication date: 20201113 Pledgee: Agricultural Bank of China Limited Ningxiang sub branch Pledgor: Hunan Xingbang Intelligent Equipment Co.,Ltd. Registration number: Y2022430000002 |
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| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |