CN110057380A - 计步方法、装置、终端和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种计步方法、装置、终端和存储介质。所述方法包括：获取终端的当前移动参数，所述当前移动参数包括所述终端中的六轴传感器在当前计步周期内的各个检测时间点检测得到的加速度参数和角速度参数；根据所述当前移动参数确定所述终端的当前移动轨迹；根据所述当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数。本发明实施例通过采用上述技术方案，能够降低计步误差，提高计步结果的准确性。

Description

计步方法、装置、终端和存储介质

技术领域

本发明涉及计步测量技术领域，尤其涉及一种计步方法、装置、终端和存储介质。

背景技术

随着传感器技术以及数据处理技术的发展，计步功能逐渐成为了终端的一项基本功能。现有技术中终端计步功能的实现大多依赖于三轴加速度传感器，即采用三轴加速度传感器检测终端设备的加速度，根据终端的加速度统计用户行走的步数。然而，基于终端的加速度进行计步的方式往往存在误差，导致计步结果的准确性较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种计步方法、装置、终端和存储介质，以提高终端计步结果的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种计步方法，包括：

获取终端的当前移动参数，所述当前移动参数包括所述终端中的六轴传感器在当前计步周期内的各个检测时间点检测得到的加速度参数和角速度参数；

根据所述当前移动参数确定所述终端的当前移动轨迹；

根据所述当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数。

第二方面，本发明实施例提供了一种计步装置，包括：

参数获取模块，用于获取终端的当前移动参数，所述当前移动参数包括所述终端中的六轴传感器在当前计步周期内的各个检测时间点检测得到的加速度参数和角速度参数；

轨迹确定模块，用于根据所述当前移动参数确定所述终端的当前移动轨迹；

步数统计模块，用于根据所述当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数。

第三方面，本发明实施例提供了一种终端，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例所述的计步方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的计步方法。

在上述计步的技术方案中，获取终端在当前计步周期内的当前移动参数，所述当前移动参数包括终端内的六轴传感器检测得到的加速度参数和角速度参数，根据该当前移动参数确定终端在当前计步周期内的当前移动轨迹，并根据该当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数。本发明实施例通过采用上述技术方案，同时基于终端的加速度参数和角速度参数确定终端的移动轨迹并基于终端的移动轨迹进行计步，能够减小计步误差，提高计步结果的准确性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例一提供的一种计步方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种计步方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种计步方法的流程示意图；

图4为本发明实施例三提供的用户走路且中途转身过程中终端的一种三维轨迹图；

图5为本发明实施例三提供的用户爬楼时终端的一种三维轨迹图；

图6为本发明实施例六提供的一种计步装置的结构框图；

图7为本发明实施例七提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合

实施例一

本发明实施例一提供一种计步方法。该方法可以由计步装置执行，其中，该装置可以由软件和/或硬件实现，一般可集成在终端中，典型的，可以集成在移动终端或可穿戴设备中。图1为本发明实施例一提供的一种计步方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

S110、获取终端的当前移动参数，所述当前移动参数包括所述终端中的六轴传感器在当前计步周期内的各个检测时间点检测得到的加速度参数和角速度参数。

本实施例中，可以按照设定的计步周期获取终端的移动参数，即在到达计步时刻时，获取终端在当前计步周期内的各检测时间点的加速度参数和角速度参数，作为当前移动参数。其中，六轴传感器包括三轴加速度传感器和三轴陀螺仪，三轴加速度传感器用于检测终端的加速度参数，三轴陀螺仪用于检测终端的角速度参数；各相邻检测时间点的时间间隔可以相同，即六轴传感器可以周期性的检测终端的加速度参数和角速度参数；当前移动参数可以理解为终端在当前计步周期内的移动参数，即终端在当前计步周期内的加速度参数和角速度参数；计步周期可根据需要设置，优选将其设置为大于六轴传感器的检测周期，以提高各计步周期内的移动参数的实用性。

具体的，处理器可以从缓存器或存储器获取终端的当前移动参数。示例性的，六轴传感器周期性的检测终端的加速度参数和角速度参数，并将其检测到的加速度参数和角速度参数发送给处理器；处理器接收六轴传感器发送的加速度参数和角速度参数，将其存储于缓存器或存储器中，并在当前时刻达到当前计步周期的计步时刻时，自缓存器或存储器中获取六轴传感器在当前计步周期内检测得到的加速度参数和角速度参数，如获取自上一计步时刻至当前时刻接收到的加速度参数和角速度参数，作为当前移动参数。

S120、根据所述当前移动参数确定所述终端的当前移动轨迹。

示例性的，在获取到当前移动参数后，可以根据当前移动参数中的各加速度参数和角速度参数确定在各加速度参数和角速度参数对应的检测时间点终端的位置坐标，并根据各位置坐标以及各位置坐标对应的检测时间点得到终端的当前移动轨迹。其中，当前移动轨迹可以理解为终端在当前计步周期内的移动轨迹；当前移动轨迹可以按照检测时间点的先后顺序依次连接各位置坐标得到，也可以采用设定的拟合算法拟合得到。

S130、根据所述当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数。

由于用户在行走时，其身体通常会有规律的进行摆动，而终端会随用户身体的摆动而进行有规律的移动，因此，本实施例可以根据用户有规律摆动的次数，即终端有规律移动的次数，确定用户在当前计步周期内行走的步数。其中，终端有规律移动的次数可以以当前移动轨迹中包含的波峰、波谷或过零点的个数进行表征，此时，相应的，在得到终端的当前移动轨迹后，可以识别当前移动轨迹中的波峰、波谷或过零点，并统计当前移动轨迹中波峰、波谷或过零点的个数，进而根据该个数确定用户在当前计步周期内行走的步数。其中，移动轨迹的波峰、波谷或过零点可以为其在某一方向上的波峰、波谷或过零点，该方向可以为任意方向，而并不限于在x方向、y方向或z方向，只要用户行走时终端在该方向上存在周期性的移动即可；行走既包括步行状态，也包括跑步、爬楼梯等状态。

可选的，在统计得到用户在当前计步周期内行走的步数后，可以将该步数进行输出，或者，根据用户在当前计步周期内行走的步数以及上一计步周期统计得到的总步数计算到目前为止用户在本次计步过程中(即自某一时刻开始或自本次触发终端的计步功能开始至当前时刻)行走的总步数，并将该总步数进行输出。其中，将用户行走的步数/总步数进行输出可以为将用户行走的步数/总步数输出至显示装置进行显示；也可以是将用户行走的步数/总步数存储至终端的存储器或缓存器中，或者，发送给其他装置或应用程序等，本实施例不对此进行限制。

进一步地，在将用户行走的步数/总步数输出之后，还可以进一步判断当前条件是否符合结束计步的条件，若是，则将下一计步周期确定为当前计步周期，并返回执行获取终端的当前移动参数的操作；若否，则结束计步。其中，结束计步的条件可以根据需要设置，如可以设置为当前时刻到达预先设置的结束计步的时刻、用户触发结束计步按钮、用户行走的步数/总步数到达预先设置的步数/总步数，等等。

本发明实施例一提供的计步方法，获取终端在当前计步周期内的当前移动参数，所述当前移动参数包括终端内的六轴传感器检测得到的加速度参数和角速度参数，根据该当前移动参数确定终端在当前计步周期内的当前移动轨迹，并根据该当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数。本实施例通过采用上述技术方案，同时基于终端的加速度参数和角速度参数确定终端的移动轨迹并基于终端的移动轨迹进行计步，能够减小计步误差，提高计步结果的准确性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种计步方法的流程示意图。本实施例在上述实施例的基础上，将“根据所述当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数”优化为：识别所述当前移动轨迹中的计步点，并统计所述计步点中的有效计步点的个数，所述计步点包括所述当前移动轨迹在目标方向上的峰值点和/或谷值点，所述有效计步点为与相邻计步点间隔的时间长度在设定时长范围之内且在所述目标方向上的绝对值在设定绝对值范围之内的计步点；根据所述有效计步点的个数确定用户在当前计步周期内行走的步数。

进一步地，所述根据所述当前移动参数确定所述终端的当前移动轨迹，包括：根据所述当前移动参数确定所述终端在各个检测时间点的位置坐标；采用设定拟合算法对所述位置坐标进行拟合，得到所述终端的当前移动轨迹。

相应的，如图2所示，本实施例提供的计步方法包括：

S210、获取终端的当前移动参数，所述当前移动参数包括所述终端中的六轴传感器在当前计步周期内的各个检测时间点检测得到的加速度参数和角速度参数。

S220、根据所述当前移动参数确定所述终端在各个检测时间点的位置坐标。

本实施例中，在根据某一检测时间点检测得到的终端的加速度参数和角速度参数确定终端在该检测时间点的位置坐标时，可分别基于终端在该检测时间点的加速度参数和角速度参数计算终端的该检测时间点的待修正位置坐标，并根据加速度参数的权重值与角速度参数的权重值计算两待修正位置坐标的权重和，以得到终端在该检测时间点的位置坐标。其中，加速度参数的权重值与角速度参数的权重值可以根据需要设置，只需确保在当前计步周期所属的整个计步过程中两权重值之和固定不变即可，如两权重值之和恒为1或其他数值。此外，在某一计步过程中，加速度参数的权重值和角速度参数的权重值可以设置为随时间变化的数值或不随时间变化的数值，本实施不对此进行限制。

由于加速度参数为瞬时值，基于加速度参数得到的位置坐标存在误差，而虽然角速度参数并不是瞬时值，短时间内基于角速度参数计算得到的位置坐标具有较高的精度，但是当时间较长时，累加得到的位置坐标具有较大的误差，因此，本实施例优选可以将角速度参数的权重值设置为随着计步时长的增加而逐步增大的数值，以逐步增加加速度参数在计算终端的位置坐标时的比重，进而削弱基于角速度参数计算终端的位置坐标所存在的累计误差。

此时，示例性的，确定终端在某一个检测时间点的位置坐标的过程可以为：首先，基于终端在该检测时间点的加速度参数、终端的上一位置坐标和终端的上一速度计算终端的第一待修正位置坐标，基于终端在该检测时间点的角速度以及终端的上一位置坐标计到终端的第二待修正位置坐标，以及，基于当前时刻与本次计步过程开始时刻之间间隔的时间长度确定终端的加速度参数和角速度参数在该检测时间点的权重值；然后，将加速度参数的权重值作为第一待修正位置坐标的权重值，将角速度参数的权重值坐标第二待修正位置坐标的权重值，计算第一待修正位置坐标与第二待修正位置坐标的加权和，以得到终端在该检测时间点的位置坐标。在此，计算第一待修正位置坐标与第二待修正位置坐标的加权和时，可以分别计算第一待修正位置坐标与第二待修正位置坐标中相同参数的加权和。

其中，上一位置坐标指的是终端在上一检测时间点的位置坐标，上一速度指的是终端在上一检测时间点的速度，该上一检测时间点指的是与该检测时间点相邻且与位于该检测时间点之前的检测时间点或某一预先设置的不晚于该检测时间点的初始时间点，即，假设该检测时间点为当前计步周期中的第N个检测时间点，N为正整数，当N≥2时，其上一检测时间点为当前计步周期中的第N-1个检测时间点，其上一位置坐标为终端在当前计步周期中第N-1个检测时间点时的位置坐标，其上一速度为终端在当前计步周期中第N-1个检测时间点的速度；当N＝1时，若当前计步周期存在上一计步周期，则其上一检测时间点为上一计步周期中的最后一个检测时间点，其上一位置坐标为终端在上一计步周期的最后一个检测时间点时的位置坐标，其上一速度为终端在上一计步周期的最后一个检测时间点时的速度，若当前计步周期不存在上一计步周期，则其上一检测时间点可以为某一预先设置的不晚于该检测时间点的初始时间点，其上一位置坐标可以为终端的某一初始位置坐标，如初始位置坐标为原点坐标，其上一速度可以为某一设定的初始速度，如初始速度为0。

S230、采用设定拟合算法对所述位置坐标进行拟合，得到所述终端的当前移动轨迹。

具体的，可以按照所对应的检测时间点的先后顺序对各位置坐标进行排序，采用设定拟合算法对排序后的各位置坐标进行拟合，并将拟合得到的曲线作为终端的当前移动轨迹。其中，设定拟合算法可以根据需要选取，如可以采用非线性最小二乘法或某些应用软件(如COMSOL Multiphysics或MATLAB等)对各位置坐标进行拟合。在采用某些应用软件进行拟合时，将各位置坐标与各位置坐标对应的检测时间点输入至应用软件中，并获取该应用软件的拟合结果即可，此处不再作详细说明。

S240、识别所述当前移动轨迹中的计步点，并统计所述计步点中的有效计步点的个数，所述计步点包括所述当前移动轨迹在目标方向上的峰值点和/或谷值点，所述有效计步点为与相邻计步点间隔的时间长度在设定时长范围之内且在所述目标方向上的绝对值在设定绝对值范围之内的计步点。

本实施例中，在识别得到当前轨迹中的计步点后，可以进一步识别计步点中的有效计步点，并根据有效计步点的个数进行计步，从而，避免终端在静止状态(即非行走状态)下晃动手臂等导致终端亦随其摆动而出现误计步的情况。由于用户每次行走时通常会连续行走多步，很少出现仅行走一步或两步即静止不动的情况，因此，本申请可以采用是否存在相邻的计步点对计步点进行筛选，虑除移动轨迹中的孤立波形；由于用户行走时其身体的摆动一般是有规律的，摆动幅度不会过大也不会过小，摆动速率不会过快也不会过慢，因此，用户行走时终端的峰值或谷值的绝对值一般不会出现过大或过小的情况，相邻计步点之间的时间间隔一般也不会出现过长或过短的情况，所以，本实施例可以采用计步点绝对值是否在设定绝对值范围之内以及与相邻计步点间隔的时间长度是否在设定时长范围之内对各计步点进行筛选，虑除计步点中绝对值过大或过小的无效计步点以及与相邻计步点间隔的时间长度过长或过短的无效计步点。

示例性的，在对某一计步点的有效性进行判定时，可以首先判定该计步点是否存在相邻的计步点，若不存在，则将该计步点判定为无效计步点；若存在，则判断该计步点与相邻的计步点间隔的时间长度是否在设定时长范围之内，若否，则将该计步点判定为无效计步点；若是，则进一步判断该计步点在目标方向上的绝对值是否在设定绝对值范围之内，若在设定绝对值范围之内，则将该计步点判定为有效计步点；若不在设定绝对值范围之内，则将该计步点判定为无效计步点。

其中，设定时长范围与设定绝对值范围可根据需要设置，目标方向可以设置为用户行进方向(即x方向)、平行于水平面且与用户行进方向垂直的方向(即y方向)或竖直方向(即z方向)，本实施例优选可以将目标方向设置为z方向；相邻计步点可以仅包括位于该计步点某一侧的相邻计步点，也可以同时包括两侧的相邻计步点。相应的，与相邻计步点间隔的时间长度在设定时长范围之内，可以为与至少一侧的相邻计步点间隔的时间长度在设定时长范围之内，或者，与两侧的相邻计步点间隔的时间长度均在设定时长范围之内，本实施例不对此进行限制。

S250、根据所述有效计步点的个数确定用户在当前计步周期内行走的步数。

具体的，当计步点仅包括波峰或波谷，且目标方向为y方向或z方向时，可以将有效计步点的个数确定为用户在当前计步周期内行走的步数；当计步点仅包括波峰或波谷，且目标方向为x方向时，可以将有效计步点的个数与2的乘积确定为用户在当前计步周期内行走的步数；当计步点同时包括波峰和波谷，且目标方向为y方向或z方向时，可以将有效计步点的个数与0.5的乘积确定为用户在当前计步周期内行走的步数；当计步点同时包括波峰和波谷，且目标方向为x方向时，可以将有效计步点的个数确定为用户在当前计步周期内行走的步数。

本发明实施例二提供的计步方法，获取终端的当前移动参数，根据该当前移动参数确定终端在各个检测时间点的位置坐标，采用设定拟合算法对各位置坐标进行拟合，得到终端的当前移动轨迹，识别当前移动轨迹中的计步点，统计各计步点中包含的有效计步点的个数，并根据有效计步点的个数确定用户在当前计步周期内行走的步数。本实施例通过采用上述技术方案，由于采用拟合的方法得到终端的当前移动轨迹并基于有效计步点进行计步，能够进一步降低计步误差，提高计步结果的准确性，

在上述实施例的基础上，在所述采用设定拟合算法对所述位置坐标进行拟合之前，还可以包括：采用设定处理算法对所述位置坐标进行处理，所述设定处理算法包括数据滤波、去趋势和数据降维中的至少一种；所述采用设定拟合算法对所述位置坐标进行拟合，具体可以为：采用设定拟合算法对处理后的位置坐标进行拟合。本实施例中，在获取到终端的当前移动参数后，还可以对所获取的当前移动参数进行处理，并基于处理后的移动参数拟合得到终端的当前移动轨迹，以进一步提高计步结果的精度，降低计步过程中所需的计算量。其中，对当前移动参数进行处理时采用的设定处理算法可根据需要选取，如可以采用数据序列生成的方法将当前移动参数中的各加速度参数和角速度参数处理为时序信号，采用数据滤波的方法虑除当前移动参数中的高频干扰信号，采用去趋势的方法消除当前移动参数中的趋势波动，采用数据降维的方法降低当前移动参数的维度，等等，本实施例不对此进行限制。

在上述实施例的基础上，所述计步方法还可以包括：在当前条件符合用户运动状态的更新条件时，根据终端的移动数据更新用户的运动状态，所述移动数据包括移动参数和/或移动轨迹。本实施例中，除统计用户行走的步数之外，还可以确定用户的运动状态，以便后续对该运动状态进行输出或基于该运动状态执行其他操作，例如，在确定用户的运动状态后，将该运动状态输出至显示装置进行显示、输出至存储器或缓存器进行存储、传输给其他装置/应用软件或者根据该运动状态统计用户本次行走过程消耗的热量等。其中，用户的运动状态包括但不限于走路、跑步、爬楼、转身和静止等；用户运动状态的更新条件可以为按照设定周期更新或按照设定计步点/有效计步点个数更新，如每间隔一固定时间长度更新一次，或者，每间隔固定个数的计步点/有效计步点更新一次，等等。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种计步方法的流程示意图。本实施例在上述实施例的基础上，将“根据终端的移动数据更新用户的运动状态”优化为“以当前时刻为一个端点，自终端的移动数据中截取目标数据段，所述目标数据段包含至少两个有效计步点；根据所述目标数据段更新用户的运动状态”。

相应的，如图3所示，本实施例提供的技术方法包括：

S310、获取终端的当前移动参数，所述当前移动参数包括所述终端中的六轴传感器在当前计步周期内的各个检测时间点检测得到的加速度参数和角速度参数。

S320、根据所述当前移动参数确定所述终端的当前移动轨迹。

S330、识别所述当前移动轨迹中的计步点，并统计所述计步点中的有效计步点的个数，所述计步点包括所述当前移动轨迹在目标方向上的峰值点和/或谷值点，所述有效计步点为与相邻计步点间隔的时间长度在设定时长范围之内且在所述目标方向上的绝对值在设定绝对值范围之内的计步点。

S340、根据所述有效计步点的个数确定用户在当前计步周期内行走的步数。

S350、在当前条件符合用户运动状态的更新条件时，以当前时刻为一个端点，自终端的移动数据中截取目标数据段，所述移动数据包括移动参数和/或移动轨迹，所述目标数据段包含至少两个有效计步点。

示例性的，可以将移动数据按照时间的先后顺序进行排序，以当前时刻为目标数据段的终点对应的时刻，向前截取设定时间长度的数据段作为目标数据段或向前截取包含设定数量的有效计步点的数据段作为目标数据段。其中，相邻目标数据段之间可以不存在重合的数据、仅有端点处的数据重合或存在多个重合的数据，本实施例不对此进行限制。

S360、根据所述目标数据段更新用户的运动状态。

具体的，可以基于预先设置的分类模型或预先设置的各运动状态对应的步频范围以及各运动状态下的数据段的变化规律确定用户的运动状态并进行更新。

针对基于预先设置的分类模型更新用户运动状态的情况，可以预先基于多个数据段样本及其对应的运动状态训练得到分类模型，或者，基于多个数据段样本的特征值(如数据段样本的均值、方差或标准差等)或特征向量及其对应的运动状态，采用机器学习或深度学习的方法训练得到分类模型，并在得到目标数据段之后，将该目标数据段、该目标数据段的特征值或该目标数据段的特征向量输入至分类模型中，基于该模型的输出值更新用户的运动状态。此时，相应的，所述根据所述目标数据段更新用户的运动状态包括：将所述目标数据段输入至预先设置的分类模型中，基于所述分类模型的输出值更新用户的运动状态；或者，将所述目标数据段的特征值或特征向量输入至预先设置的分类模型中，基于所述分类模型的输出值更新用户的运动状态。在此，需要说明的是，分类模型的输入值应与训练分类模型时所输入的训练样本一致，即若训练时输入至分类模型的训练样本为数据段样本，则在更新用户运动状态时直接将目标数据段输入至分类模型中；若训练时输入至分类模型的训练样本为数据段样本的特征值，则在更新用户运动状态时将目标数据段的相应特征值输入至分类模型中；若训练时输入至分类模型的训练样本为数据段样本的特征向量，则在更新用户运动状态时将目标数据段的相应特征向量输入至分类模型中。其中，分类模型可以为随机森林或决策树等。

针对基于步频和变化规律更新用户运动状态的情况，图4给出了用户走路且中途转身过程中终端的一种三维轨迹图，图5给出了用户爬楼时终端的一种三维轨迹图，其中，图4和图5的横坐标为时间，纵坐标为位置，在图4和图5中，颜色较深的实线为终端在x方向上的轨迹，虚线为终端在y方向上的轨迹，颜色较浅的实线为终端在z方向上的轨迹。参考图4和图5，由于用户走路时步频较慢且三维轨迹不存在周期性的大幅度波动，用户跑步时的步频较快且三维轨迹不存在有规律的大幅度波动，用户爬楼时三维轨迹存在有规律的大幅度波动，如图3所示，其在x方向与y方向轨迹相对于相应的坐标轴存在镜像变化，因此，可以基于用户的步频以及移动轨迹的变化规律确定用户的运动状态，此时，所述根据所述目标数据段更新用户的运动状态可以包括：基于所述目标数据段确定用户的步频以及所述目标数据段的变化规律，根据所述步频所属的步频范围和所述变化规律更新用户的运动状态。

在此，需要说明的是，虽然本实施例以首先确定用户在当前计步周期内行走的步数，然后再更新用户运动状态为例进行说明，但其并非对二者的执行顺序进行限制，在实际应用时，二者执行顺序可根据需要设置，如同时确定用户在当前计步周期内行走的步数并更新用户的运动状态，或者，首先更新用户的运动状态，然后再确定用户在当前计步周期内行走的步数。

本发明实施例三提供的计步方法，以当前时刻为一个端点，自终端的移动数据中截取目标数据段，并根据目标数据段更新用户的运动状态，不但可以为终端提供更加丰富的功能，还可以提高运动状态更新结果的准确性，提高用户的使用体验。

实施例四

本发明实施例四提供一种计步装置，该装置可以由软件和/或硬件实现，一般可集成在终端中，典型的，可以集成在移动终端或可穿戴设备中，可通过执行本发明实施例提供的计步方法统计用户行走的步数。图6为本发明实施例四提供的计步装置的结构框图，如图6所示，该计步装置包括参数获取模块401、轨迹确定模块402和步数统计模块403，其中，

参数获取模块401，用于获取终端的当前移动参数，所述当前移动参数包括所述终端中的六轴传感器在当前计步周期内的各个检测时间点检测得到的加速度参数和角速度参数；

轨迹确定模块402，用于根据所述当前移动参数确定所述终端的当前移动轨迹；

步数统计模块403，用于根据所述当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数。

本发明实施例四提供的计步装置，通过参数获取模块获取终端在当前计步周期内的当前移动参数，所述当前移动参数包括终端内的六轴传感器检测得到的加速度参数和角速度参数，通过轨迹确定模块根据该当前移动参数确定终端在当前计步周期内的当前移动轨迹，并通过步数统计模块根据该当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数。本实施例通过采用上述技术方案，同时基于终端的加速度参数和角速度参数确定终端的移动轨迹并基于终端的移动轨迹进行计步，能够减小计步误差，提高计步结果的准确性。

在上述方案中，所述轨迹确定模块402可以包括：位置确定单元，用于根据所述当前移动参数确定所述终端在各个检测时间点的位置坐标；拟合单元，用于采用设定拟合算法对所述位置坐标进行拟合，得到所述终端的当前移动轨迹。

在上述方案中，所述轨迹确定模块402还可以包括：数据处理单元，用于在所述采用设定拟合算法对所述位置坐标进行拟合之前采用设定处理算法对所述位置坐标进行处理，所述设定处理算法包括数据滤波、去趋势和数据降维中的至少一种；相应的，所述拟合单元具体可用于：采用设定拟合算法对处理后的位置坐标进行拟合。

在上述方案中，所述步数统计模块403可以包括：个数统计单元，用于识别所述当前移动轨迹中的计步点，并统计所述计步点中的有效计步点的个数，所述计步点包括所述当前移动轨迹在目标方向上的峰值点和/或谷值点，所述有效计步点为与相邻计步点间隔的时间长度在设定时长范围之内且在所述目标方向上的绝对值在设定绝对值范围之内的计步点；步数确定单元，用于根据所述有效计步点的个数确定用户在当前计步周期内行走的步数。

进一步地，所述计步装置还可以包括：状态更新模块，用于在当前条件符合用户运动状态的更新条件时，根据终端的移动数据更新用户的运动状态，所述移动数据包括移动参数和/或移动轨迹。

在上述方案中，所述状态更新模块可以包括：数据段截取单元，用于在当前条件符合用户运动状态的更新条件时，以当前时刻为一个端点，自终端的移动数据中截取目标数据段，所述目标数据段包含至少两个有效计步点；状态更新单元，用于根据所述目标数据段更新用户的运动状态。

在上述方案中，所述状态更新单元具体可用于：将所述目标数据段输入至预先设置的分类模型中，基于所述分类模型的输出值更新用户的运动状态；或者，基于所述目标数据段确定用户的步频以及所述目标数据段的变化规律，根据所述步频所属的步频范围和所述变化规律更新用户的运动状态。

本发明实施例四提供的计步装置可执行本发明任意实施例提供的计步方法，具备执行计步方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的计步方法。

实施例五

图7为本发明实施例五提供的一种终端的结构示意图，如图7所示，该终端包括处理器50和存储器51，还可以包括输入装置52和输出装置53；终端中处理器50的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器50为例；终端中的处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的计步方法对应的程序指令/模块(例如，计步装置中的参数获取模块401、轨迹确定模块402和步数统计模块403)。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行终端的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的计步方法。

存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置52可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置53可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种计步方法，该方法包括：

获取终端的当前移动参数，所述当前移动参数包括所述终端中的六轴传感器在当前计步周期内的各个检测时间点检测得到的加速度参数和角速度参数；

根据所述当前移动参数确定所述终端的当前移动轨迹；

根据所述当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的计步方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述计步装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种计步方法，其特征在于，包括：

获取终端的当前移动参数，所述当前移动参数包括所述终端中的六轴传感器在当前计步周期内的各个检测时间点检测得到的加速度参数和角速度参数；

根据所述当前移动参数确定所述终端的当前移动轨迹；

根据所述当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前移动参数确定所述终端的当前移动轨迹，包括：

根据所述当前移动参数确定所述终端在各个检测时间点的位置坐标；

采用设定拟合算法对所述位置坐标进行拟合，得到所述终端的当前移动轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述采用设定拟合算法对所述位置坐标进行拟合之前，还包括：

采用设定处理算法对所述位置坐标进行处理，所述设定处理算法包括数据滤波、去趋势和数据降维中的至少一种；

所述采用设定拟合算法对所述位置坐标进行拟合，具体为：

采用设定拟合算法对处理后的位置坐标进行拟合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数，包括：

识别所述当前移动轨迹中的计步点，并统计所述计步点中的有效计步点的个数，所述计步点包括所述当前移动轨迹在目标方向上的峰值点和/或谷值点，所述有效计步点为与相邻计步点间隔的时间长度在设定时长范围之内且在所述目标方向上的绝对值在设定绝对值范围之内的计步点；

根据所述有效计步点的个数确定用户在当前计步周期内行走的步数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在当前条件符合用户运动状态的更新条件时，根据终端的移动数据更新用户的运动状态，所述移动数据包括移动参数和/或移动轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据终端的移动数据更新用户的运动状态，包括：

以当前时刻为一个端点，自终端的移动数据中截取目标数据段，所述目标数据段包含至少两个有效计步点；

根据所述目标数据段更新用户的运动状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标数据段更新用户的运动状态，包括：

将所述目标数据段输入至预先设置的分类模型中，基于所述分类模型的输出值更新用户的运动状态；或者，

基于所述目标数据段确定用户的步频以及所述目标数据段的变化规律，根据所述步频所属的步频范围和所述变化规律更新用户的运动状态。

8.一种计步装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取终端的当前移动参数，所述当前移动参数包括所述终端中的六轴传感器在当前计步周期内的各个检测时间点检测得到的加速度参数和角速度参数；

轨迹确定模块，用于根据所述当前移动参数确定所述终端的当前移动轨迹；

步数统计模块，用于根据所述当前移动轨迹统计用户在当前计步周期内行走的步数。

9.一种终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的计步方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的计步方法。