CN110049204A - 一种用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统及方法，该系统包括电源控制中心、测距传感器、中控单元、多个托盘分控制单元和多个相机；所述电源控制中心分别与所述中控单元和多个所述托盘分控制单元相连接；所述测距传感器与所述中控单元相连接，所述中控单元分别与多个所述托盘分控制单元相连接，多个所述托盘分控制单元与多个所述相机分别相连接，所述电源控制中心用于给所述中控单元和多个所述托盘分控制单元供电；所述中控单元用于同步传输信号；所述托盘分控制单元用于接收所述中控单元发送的信号并解析信号生成脉冲触发所述相机。本发明有效的解决了在隧道环境下的多相机同步触发图像采集的问题。

Description

一种用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统及方法

技术领域

本发明涉及一种用于图像采集的多相机同步触发方法，尤其涉及一种用于隧道病害检测时的多组相机同步触发图像采集方法。

背景技术

目前我们所使用的不管是数码相机还是工业相机都设置有其各自的触发模式，一般有外部触发和内部触发方式，外部触发方式通过外部硬件给相机信号触发拍照，内部触发方式通过内部软件设置其定时触发拍照。但是对于多相机同步拍照时由于每台相机本身都会发出脉冲检测信号，因此不同相机的检测时间很难做到精确同步，总会存在一定的时间误差。

中国专利文献（申请号为201410705201.1）公开了一种多相机同步触发装置及控制方法。其主要通过基于 GPS 信号的多台相机自动触发，由同步触发器接收 GPS串口信息与 PPS信号，再根据 GPS 信号解算出飞行器飞行高度、飞行速度、预定重合度计算出相机的拍摄间隔，按照间隔对相机进行同步触发。其主要是通过获取GPS的信号来完成相机的同步触发，但是由于在隧道环境下一般GPS信号比较弱，所以无法通过获取GPS信号来精确地同步触发相机。

中国专利文献（申请号为201410427752.6）公开了主要一种多相机同步触发装置、多相机同步拍照系统、多相机同步拍照方法。其主要是通过初始化多相机同步触发装置，将多台相机分别连接至相机接口，将相机遥控器连接至遥控接口；半按相机遥控器按钮，遥控接口的对焦电路与相机接口的对焦电路导通，相机进行对焦，对焦指示模块的第一发光二极管亮，对焦完毕；全按相机遥控器按钮，遥控接口的拍摄电路与相机接口的拍摄电路导通，相机进行拍摄，拍摄指示模块的第二发光二极管亮，拍摄完毕。该发明所述的方法能做到多个相机的同步触发，但是在隧道环境中车辆要高速运动该发明的方法不能实现高频率的同步触发多个相机。

因此，有必要开发一种用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统和方法。

发明内容

本发明提出了一种用于隧道图像采集的多相机同步触发方法，能有效解决目前在隧道环境下对多组相机的同步触发问题。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是这样实现的：该用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统包括电源控制中心、测距传感器、中控单元、多个托盘分控制单元和多个相机；所述电源控制中心分别与所述中控单元和多个所述托盘分控制单元相连接；所述测距传感器与所述中控单元相连接，所述中控单元分别与多个所述托盘分控制单元相连接，多个所述托盘分控制单元与多个所述相机分别相连接，所述电源控制中心用于给所述中控单元和多个所述托盘分控制单元供电；所述中控单元用于同步传输信号；所述托盘分控制单元用于接收所述中控单元发送的信号并解析信号生成脉冲触发所述相机。采用上述技术方案，通过测距传感器对标定物的识别来产生相机触发信号，因为标定物之间距离比较固定，能保证检测车在任意时速下拍出固定位置的图像，且两两标定物之间触发相邻两帧图像有足够的重合区域，确保能拍出完整的隧道壁图像，也能保证相邻两帧图像有足够的重合区域可以实现图像融合。接着通过广播的方式实现所述相机触发信号的同步传输，托盘分控制单元把接收到的数据进行解析，生成一系列规则的TTL脉冲来同步触发与各个托盘相连接的相机开始进行图像采集；不仅解决了在隧道复杂的环境条件下实现触发信号的产生，且该触发信号精确度很高，而且还能做到该信号的同步传输，保证了在某一隧道截面的多幅图像的同步采集。

进一步改进在于，该用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统还包括多个存储盒，多个所述托盘分控制单元与多个所述存储盒分别对应连接，多个所述相机与多个所述存储盒分别相连接。相机将采集到的数据信息传输至存储盒中存储，托盘分控制单元在相机采集数据信息的同时把测距传感器所记录的标定物数据信息传输到存储盒中存储，如此把图像信息和测距传感器的数据同时叠加到所对应的每一张图像上，方便数据导出时的分析。

作为本发明的优选方案，一个所述托盘分控制单元和一个所述存储盒均与两个相机相对应连接。

作为本发明的优选方案，所述中控单元与所述托盘分控制单元中选用单片机作为MCU。

作为本发明的优选方案，所述中控单元通过总线与多个所述托盘分控制单元相连接；所述相机通过Camera Link线与所述存储盒连接，把采集到的隧道图像存储到所述存储盒中。

本发明还要解决的一个问题是提供一种用于隧道图像采集的多相机同步触发的方法。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是，该用于隧道图像采集的多相机同步触发的方法，包括以下步骤：

（1）打开电源，启动电源控制中心，系统上电后开始各自初始化，测距传感器开始测距并将数据传输至中控单元，中控单元接收到测距传感器传送的数据后对数据进行判别，若数据判别结果为标定物，中控单元将传输信号给计数器进行累加计数为1，同时将数据进行分析处理并打包发送；

（2）中控单元将打包好的数据以数据帧的形式通过总线同步广播同时发送到各个托盘分控制单元，然后托盘分控制单元把接收到的数据进行解析，生成一系列规则的TTL脉冲来同步触发与各个托盘相连接的相机开始进行图像采集；

（3）相机将采集到的数据信息传输至存储盒中存储，托盘分控制单元在相机采集数据信息的同时把测距传感器所记录的标定物数据信息传输到存储盒中存储，如此把图像信息和测距传感器的数据同时叠加到所对应的每一张图像上，方便数据导出时的分析。

本发明的进一步改进在于，中控单元对测距传感器数据进行是否为标定物的方法，具体包括以下步骤：

1）根据铁轨上标定物与其两侧的物体有高度差，通过所述测距传感器采集的所述距离信号，所述控制板通过返回的距离值进行初步判别是否是标定物；

2）利用车辆在行驶过程中速度不会突变，从而加速度也不会突变这一特性，所述控制板通过对所述步骤1）判断后的返回值与前两次已经判别出的标定物计算两两之间的时间差，再结合限幅滤波和递推均值滤波算法，从而通过比较这两个时间差的值来判断所经过的物体是否为标定物，并对结果进一步滤波处理，实现精确判断是否为标定物。经过两个步骤的双重判断过程，MCU可以对经过的物体判别率达到99%以上，在每次判断出一个轨枕或标定物时计数器会加1，直到车停止时，通过MCU的计数器可以对经过的所有标定物累加，然后记下经过的总数，即为车辆在行驶过程中经过的标定物总数；由于隧道铁轨环境的复杂性，可能计数器最终的数值会与标定物的编号值有一定的误差，但是在经过MCU滤波算法的分析，一般这个误差可以控制在±3，可以实现对标定物数量的检测的精确计数。

本发明的进一步改进在于，所述步骤2）的判别方法为滤波算法，所述滤波算法的具体计算过程为：车辆开始运动时利用第一个条件直接判断经过的前两个标定物，从经过的第三个物体开始，计算该物体与其所对应的最近的三个已经判定为标定物的物体之间的时间差，计算方法为：经过初始位置与经过第一个标定物的时间差为t1，经过第一个标定物与经过第二个的时间差为t2，经过第二个与第三个的时间差为t3，以此类推，经过第n-1个与第n个的时间差为tn；例如现在返回距离值的为第n个物体，利用其前面已经判定为标定物的第n-1、n-2、n-3个物体，计算t(n-1)、t(n-2)、t(n-3)两两之间的时间差，利用差值推出经过第n个标定物的时间tn′，再利用已知的s(n-1)、s(n-2)t(n-1)、t(n-2)计算v(n-1)、v(n-2)由此推测vn，利用sn和vn推测tn″，用实际得到的tn与tn′及tn″进行比较，确定其差值是否在允许的最大偏差（±A）范围内，从而判断是否为标定物。

本发明的进一步改进在于，所述测距传感器为激光测距传感器或红外测距传感器或超声波测距传感器或雷达测距传感器。

作为本发明的优选方案，所述测距传感器安装在轨道移动的车辆的底部且距离标定物300mm；这个距离是可调的，可以根据不同的铁轨来调节测距传感器与标定物之间的距离。

与现有技术相比，本发明的具有以下有益效果：本发明有效的解决了在隧道环境下的多相机同步触发图像采集的问题；通过测距传感器对标定物的识别来产生相机触发信号，再通过总线广播的方式实现该信号的同步传输，托盘分控制单元把接收到的数据进行解析，生成一系列规则的TTL脉冲来同步触发与各个托盘相连接的相机开始进行图像采集；不仅解决了在隧道复杂的环境条件下实现触发信号的产生，且该触发信号精确度很高，而且还能做到该信号的同步传输，保证了在某一隧道截面的多幅图像的同步采集。

附图说明

图1为本发明的整体系统框图；

图2位本发明的标定物检测流程图；

图3为本发明的同步触发信号产生流程图；

图4为本发明的总线连接中控单元和各托盘分控制单元的接线图；

图5为本发明的相机排布方式示意图；

其中：1-相机；2-托盘。

具体实施方式

下面将结合本发明的实施例图中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。

实施例1：本发明的用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统包括电源控制中心、测距传感器、中控单元、多个托盘分控制单元和多个相机1；所述电源控制中心分别与所述中控单元和多个所述托盘分控制单元相连接；所述测距传感器与所述中控单元相连接，所述中控单元分别与多个所述托盘分控制单元相连接，所述相机1放置在托盘2上，所述托盘内设置有托盘分控制单元；多个所述托盘分控制单元与多个所述相机1分别相连接，所述电源控制中心用于给所述中控单元和多个所述托盘分控制单元供电；所述中控单元用于同步传输信号；所述托盘分控制单元用于接收所述中控单元发送的信号并解析信号生成脉冲触发所述相机1；该用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统还包括多个存储盒，多个所述托盘分控制单元与多个所述存储盒分别对应连接，多个所述相机1与多个所述存储盒分别相连接；其中一个所述托盘分控制单元和一个所述存储盒均与两个相机1相对应连接；所述中控单元与所述托盘分控制单元中选用单片机作为MCU；所述中控单元通过总线与多个所述托盘分控制单元相连接；所述相机1通过Camera Link线与所述存储盒连接，把采集到的隧道图像存储到所述存储盒中；所述测距传感器为激光测距传感器或红外测距传感器或超声波测距传感器或雷达测距传感器。

当应用于地铁或铁路隧道时，采用扣件为标定物，该用于隧道图像采集的多相机同步触发的方法，包括以下步骤：

（1）打开电源，启动电源控制中心，系统上电后开始各自初始化，利用车载平台提供的电源系统连接220V转24V的开关电源，从而通过该开关电源分别给中控单元和各个托盘分控制单元提供24V直流电；如附图1所示，通过接线排连接，可以实现对中控单元和各个托盘分控制单元的单独电源控制，对之后系统调试时信号的发送与接收能更准确的查错；中控单元和各个托盘分控制单元接通电源开始系统初始化，对各个模块和单片机的时钟、串口、计数器、A/D转换器等进行初始化；测距传感器在上电初始化后开始工作，采用被动式的方式以特定的频率（该频率可以自行设置，根据需求可以加快或减慢）开始进行测距，并把所获取的测距值发送到中控单元；中控单元接收到测距传感器传送的数据后对数据进行判别，若数据判别结果为标定物，中控单元将传输信号给计数器进行累加计数为1，同时将数据进行分析处理并打包发送；

（2）中控单元将打包好的数据以数据帧的形式通过总线的485集线器同步广播同时发送到各个托盘分控制单元，然后托盘分控制单元把接收到的数据进行解析，生成一系列规则的TTL脉冲来同步触发与各个托盘相连接的相机1开始进行图像采集；经过中控单元对测距值的分析滤波后，把识别为是标定物的传感器数据打包发送到各个托盘分控制单元；该数据帧是由AA开头0D结尾的27字节数据帧，该数据中还包含了标定物的编号信息；通过总线把该27字节的数据帧同步广播到各个托盘分控制单元；总线的接线方式如图4所示，总线采用半双工通讯，并且是单主机模式，主机一般通过ID轮询的方式与各个子站建立通讯，由于本发明需要做到同步信息传输，因此选择了广播的方式实现同步；在中控单元中设置了一个专用ID，作为广播地址，所有子站均可接受以该ID起始的指令；所有子站可同时接受到广播指令，从而可以实现同时接收数据信息，实现了较高精度的同步传输；由于轮询产生的时间差非常小，不会影响同步数据信号的传输；如图3所示的流程图，各个托盘分控制单元接收到通过总线广播的标定物数据后，先对数据包进行解析，查看数据是否正确，通过帧头、帧尾、校验位和标定物数据位来进行检验数据是否正确；数据校验正确后，托盘分控制单元开始产生一个从低电平0V到高电平3.3V的持续时间为50us的TTL脉冲，该脉冲则为一个触发信号；由于总线广播的作用，各个托盘分控制单元产生的触发信号可以做到同步产生，从而确保了同步触发多个相机1开始图像采集；

（3）相机1将采集到的数据信息传输至存储盒中存储，托盘分控制单元在相机1采集数据信息的同时把测距传感器所记录的标定物数据信息传输到存储盒中存储，如此把图像信息和测距传感器的数据同时叠加到所对应的每一张图像上，方便数据导出时的分析；即各个托盘2上连接的相机1接收到托盘分控制单元发送的同步触发信号后开始图像采集，把采集的图像存储到通过Camera Link线连接的存储盒中，托盘分控制单元同时把测距传感器所记录的标定物编号数据信息也存储到存储盒中，做到图像信息和传感器的数据同时叠加到所对应的每一张图像上，方便数据导出时的分析；如图5所示为本发明所采用的一种相机1分布图，由此分布相机1，经过每一个标定物时同步触发多组相机采集图像，使后续的图像融合分析更加精确，对同一时刻的多幅图像融合后即为该时刻采集的隧道断面图。

其中，中控单元对测距传感器数据进行是否为标定物的方法，具体包括以下步骤：

1）根据铁轨上标定物与其两侧的物体有高度差，通过所述测距传感器采集的所述距离信号，所述控制板通过返回的距离值进行初步判别是否是标定物；

2）利用车辆在行驶过程中速度不会突变，从而加速度也不会突变这一特性，所述控制板通过对所述步骤1）判断后的返回值与前两次已经判别出的标定物计算两两之间的时间差，再结合限幅滤波和递推均值滤波算法，从而通过比较这两个时间差的值来判断所经过的物体是否为标定物，并对结果进一步滤波处理，实现精确判断是否为标定物。经过两个步骤的双重判断过程，中控单元可以对经过的物体判别率达到99%以上，在每次判断出一个轨枕或标定物时计数器会加1，直到车停止时，通过中控单元的计数器可以对经过的所有标定物累加，然后记下经过的总数，即为车辆在行驶过程中经过的标定物总数；由于隧道铁轨环境的复杂性，可能计数器最终的数值会与标定物的编号值有一定的误差，但是在经过MCU滤波算法的分析，一般这个误差可以控制在±3，可以实现对标定物数量的检测的精确计数；所述步骤2）的判别方法为滤波算法，所述滤波算法的具体计算过程为：车辆开始运动时利用第一个条件直接判断经过的前两个标定物，从经过的第三个物体开始，计算该物体与其所对应的最近的三个已经判定为标定物的物体之间的时间差，计算方法为：经过初始位置与经过第一个标定物的时间差为t1，经过第一个标定物与经过第二个的时间差为t2，经过第二个与第三个的时间差为t3，以此类推，经过第n-1个与第n个的时间差为tn；例如现在返回距离值的为第n个物体，利用其前面已经判定为标定物的第n-1、n-2、n-3个物体，计算t(n-1)、t(n-2)、t(n-3)两两之间的时间差，利用差值推出经过第n个标定物的时间tn′，再利用已知的s(n-1)、s(n-2)t(n-1)、t(n-2)计算v(n-1)、v(n-2)由此推测vn，利用sn和vn推测tn″，用实际得到的tn与tn′及tn″进行比较，确定其差值是否在允许的最大偏差（±A）范围内，从而判断是否为标定物。

具体地：1）本实施例的测距传感器在安装时距离标定物的距离为300mm，距离空地面为400mm，则在进行返回数据比较时，根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为±20mm），每次检测到新值时判断该返回值在280-320mm范围内的可以判定为是标定物（±20mm为考虑到车辆在运动过程中的抖动造成的微小误差）；

2）结合限幅滤波和递推均值滤波算法，本发明滤波算法的具体计算过程为：车辆开始运动时利用第一个条件直接判断经过的前两个标定物，从经过的第三个物体开始，计算该物体与其所对应的最近的三个已经判定为标定物的物体之间的时间差，计算方法为：经过初始位置与经过第一个标定物的时间差为t1，经过第一个标定物与经过第二个的时间差为t2，经过第二个与第三个的时间差为t3，如图4所示，以此类推，经过第n-1个与第n个的时间差为tn；例如现在返回距离值的为第n个物体，利用其前面已经判定为标定物的第n-1、n-2、n-3个物体，计算t(n-1)、t(n-2)、t(n-3)两两之间的时间差，利用差值推出经过第n个标定物的时间tn′，再利用已知的s(n-1)、s(n-2)t(n-1)、t(n-2)计算v(n-1)、v(n-2)由此推测vn，利用sn和vn推测tn″，用实际得到的tn与tn′及tn″进行比较，确定其差值是否在允许的最大偏差（±A）范围内，如图5所示，具体比较方式可以分为三种情况：

①在车辆刚启动时，由于车辆处在一个加速过程中，所以计算结果为t(n-1)<t(n-2)，由此类推，在车辆到达稳定速度之前，时间差的比值都是在逐渐缩小的，考虑到实际情况车辆加速的过程时间是很短的且车辆运动过程中速度不会突变，而加速度也不会突变，计算t2-t1，t3-t2，t4-t3比较时间差是否在逐渐缩小且数值的变化幅度，由此推算出车辆1经过下一个标定物的时间为tn′，再利用已知的s(n-1)、s(n-2)、t(n-1)、t(n-2)计算v(n-1)、v(n-2)由此推测vn，利用sn和vn推测tn″，用实际得到的tn与tn′及tn″进行比较，判断tn是否在tn′及tn″的±A范围内变化，若是则可判定该物体为轨枕或标定物，若不是则可判定为不是轨枕或标定物；

②在车辆的运动达到稳定时，可以近似认为加速度为0，但是考虑到实际运动过程中没有绝对匀速的情况，所以t(n-1)-t(n-2)的值可以在±A的范围内波动（A的取值依照实际情况来定），超过该范围也可视为该物体为障碍物，由于该过程近似为匀速运动，利用已知的轨枕或标定物之间距s及其时间差t即可算出其平均速度v，由此利用下一个轨枕或标定物之间距s及上一次计算的平均速度v可推算下一次经过轨枕或标定物的时间t，由此可以对经过的物体进行精确的判断是否为轨枕或标定物；

③在车辆即将停止时，车辆处于减速过程中，这段时间内t(n-1)>t(n-2)，

由此类推，在车辆到达停止之前，时间差的比值都是在逐渐增大的，考虑到实际情况车辆减速的过程时间是很短的，计算tn-t(n-1)，t(n-1)-t(n-2)，t(n-2)-t(n-3)比较两两之间的差值是否一直是增大趋势的且数值的变化幅度，由此推算出车辆经过下一个标定物的时间为tn′，再利用已知的s(n-1)、s(n-2)、t(n-1)、t(n-2)计算v(n-1)、v(n-2)由此推测vn，利用sn和vn推测tn″，用实际得到的tn与tn′及tn″进行比较，判断tn是否在tn′及tn″的±A范围内变化，若是则可判定该物体为标定物，若不是则可判定为不不是标定物。

基于以上两个步骤的双重判断过程，MCU可以对经过的物体判别率达到99%以上，在每次判断出一个轨枕或标定物时计数器会加1，直到车停止时，通过MCU的计数器可以对经过的所有标定物累加，然后记下经过的总数，即为车辆在行驶过程中经过的标定物总数；由于隧道铁轨环境的复杂性，可能计数器最终的数值会与标定物的编号值有一定的误差，但是在经过MCU滤波算法的分析，一般这个误差可以控制在±3，可以实现对标定物数量的检测的精确计数。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统，其特征在于，包括电源控制中心、测距传感器、一个中控单元、多个托盘分控制单元和多个相机；所述电源控制中心分别与所述中控单元和多个所述托盘分控制单元相连接；所述测距传感器与所述中控单元相连接，所述中控单元分别与多个所述托盘分控制单元相连接，每个所述托盘分控制单元与多个所述相机分别相连接，所述电源控制中心用于给所述中控单元和多个所述托盘分控制单元供电；所述中控单元用于同步传输信号；所述托盘分控制单元用于接收所述中控单元发送的信号并解析信号生成脉冲触发所述相机。

2.根据权利要求1所述的用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统，其特征在于，该用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统还包括多个存储盒，多个所述托盘分控制单元与多个所述存储盒分别对应连接，多个所述相机与多个所述存储盒分别相连接。

3.根据权利要求2所述的用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统，其特征在于，一个所述托盘分控制单元和一个所述存储盒均与两个相机相对应连接。

4.根据权利要求2或3所述的用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统，其特征在于，所述中控单元与所述托盘分控制单元中选用单片机作为MCU。

5.根据权利要求4所述的用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统，其特征在于，所述中控单元通过总线与多个所述托盘分控制单元相连接。

6.根据权利要求5所述的用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统，其特征在于，所述相机通过Camera Link线与所述存储盒连接，把采集到的隧道图像存储到所述存储盒中。

7.根据权利要求1所述的用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统，其特征在于，所述测距传感器为激光测距传感器或红外测距传感器或超声波测距传感器或雷达测距传感器。

8.一种用于隧道图像采集的多相机同步触发的方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）打开电源，启动电源控制中心，系统上电后开始各自初始化，测距传感器开始测距并将数据传输至中控单元，中控单元接收到测距传感器传送的数据后对数据进行判别，若数据判别结果为标定物，中控单元将传输信号给计数器进行累加计数为1，同时将数据进行分析处理并打包发送；

（2）中控单元将打包好的数据以数据帧的形式通过总线同步广播同时发送到各个托盘分控制单元，然后托盘分控制单元把接收到的数据进行解析，生成一系列规则的TTL脉冲来同步触发与各个托盘相连接的相机开始进行图像采集；

（3）相机将采集到的数据信息传输至存储盒中存储，托盘分控制单元在相机采集数据信息的同时把测距传感器所记录的标定物数据信息传输到存储盒中存储，如此把图像信息和测距传感器的数据同时叠加到所对应的每一张图像上，方便数据导出时的分析。

9.根据权利要求8所述的用于隧道图像采集的多相机同步触发的方法，其特征在于，中控单元对测距传感器数据进行是否为标定物的方法，具体包括以下步骤：

1）根据铁轨上标定物与其两侧的物体有高度差，通过所述测距传感器采集的所述距离信号，所述控制板通过返回的距离值进行初步判别是否是标定物；

2）利用车辆在行驶过程中速度不会突变，从而加速度也不会突变这一特性，所述控制板通过对所述步骤1）判断后的返回值与前两次已经判别出的标定物计算两两之间的时间差，再结合限幅滤波和递推均值滤波算法，从而通过比较这两个时间差的值来判断所经过的物体是否为标定物，并对结果进一步滤波处理，实现精确判断是否为标定物。

10.根据权利要求9所述的用于隧道图像采集的多相机同步触发的方法，其特征在于，所述步骤2）的判别方法为滤波算法，所述滤波算法的具体计算过程为：车辆开始运动时利用第一个条件直接判断经过的前两个标定物，从经过的第三个物体开始，计算该物体与其所对应的最近的三个已经判定为标定物的物体之间的时间差，计算方法为：经过初始位置与经过第一个标定物的时间差为t1，经过第一个标定物与经过第二个的时间差为t2，经过第二个与第三个的时间差为t3，以此类推，经过第n-1个与第n个的时间差为tn；例如现在返回距离值的为第n个物体，利用其前面已经判定为标定物的第n-1、n-2、n-3个物体，计算t(n-1)、t(n-2)、t(n-3)两两之间的时间差，利用差值推出经过第n个标定物的时间tn′，再利用已知的s(n-1)、s(n-2)t(n-1)、t(n-2)计算v(n-1)、v(n-2)由此推测vn，利用sn和vn推测tn″，用实际得到的tn与tn′及tn″进行比较，确定其差值是否在允许的最大偏差（±A）范围内，从而判断是否为标定物。