CN110042569A - 鼻锥针刺机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及碳纤维生产设备技术领域，尤其是涉及一种鼻锥针刺机器人，包括机架、针刺头和鼻锥模，所述鼻锥模呈锥形结构，所述机架上设置有用于驱动针刺头相对机架偏转的偏转机构，本发明鼻锥针刺机器人在使用时，通过在针刺头和鼻锥模之间设置了进料机构，通过托料架将物料托住，并通过升降机构将物料送至鼻锥模，再由驱动机构带动鼻锥模转动，从而使得物料自动盘绕在鼻锥模上，同时启动位移机构，带动针刺头至所需位置，再由偏转机构调节针刺头与鼻锥模之间的偏转角度，最后启动控制机构，使得针刺头做针刺运行，无需人工进行铺料，物料实现自动进给，降低了劳动强度，并提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及碳纤维生产设备技术领域，尤其是涉及一种鼻锥针刺机器人。
背景技术
当前国内外的异形短丝碳纤维制品，主要采用有三种方法针刺，一种为弹射法针刺，一种为固定针位法针刺，另外一种是采用“善巧科技”开发的立式针刺机器人。
弹射法针刺编织：具体来说，将异形编织品固定在回转平台上，驱动回转平台转动，实现碳纤维制品回转运动，将弹射枪安装在可90°转动的机架上，从弹射枪中弹射出针刺头刺向并刺入碳纤维制品，待异形碳纤维制品完成针刺后，取下产品，之后将刺有刺针的橡皮用机械手一根一根的拨出，这种弹射针刺法的好处是基本不需要调整弹射距离，可制成多规格制品，针孔也较为规整，但是其不足之处在于，针刺过程只有一个方向，没有反向针刺削弱了针刺形成的结合力，另外针刺拔取费时费力；
固定针位法针刺，具体说，它将待刺异形编织品固定在回转平台上，驱动回转平台转动，异形编织品随回转平台一并转动，针刺头安装在可90°回转的回转头上，这个回转头又安装在可水平及上下移动的横梁上，通过调整横梁的位置，使针刺头与异形编织品的距离在针刺的工作行程内，然后调整针刺头的针刺方向，进行针刺，刺针刺入及拔出异形编织品时，编织品仍在回转，导致编织品上针刺的孔形是2-3倍针形的腰形孔(依据回转平台回转速度不同，腰型孔的大小有差异)。这种针刺法的优点是，在刺针刺入及拔出过程中，从正反两个方向针刺异形编织品，虽然增强了针刺的结合力，不足的是针刺孔不是针形孔而是2-3倍针形的腰形孔，这种2-3倍针形的腰形孔的形成，这种大针孔增大了后期增强处理的难度，也降低了碳纤维织品的整体强度。
发明专利《等静压联动三维针刺编织机》，申请号201710609761.0，已经解决了“弹射法针刺编织”存在“针刺过程只有一个方向，没有反向针刺削弱了针刺形成的结合力，另外刺针拔取费时费力”的问题，也解决了“固定针位法针刺”存在的“在刺针刺入及拔出异形编织品时，编织品仍在回转，导致编织品上针刺的孔形是2-3倍针形的腰形孔(依据回转平台回转速度不同，腰型孔的大小有差异)，这种2-3倍针形的腰形孔的形成，这种大针孔增大了后期增强处理的难度，也降低了碳纤维织品的整体强度”的问题。
但是发明专利《等静压联动三维针刺编织机》，申请号201710609761.0，采用四杆机构实行回转运动转化为直线往复运动，四杆机构运行时存在原生性振动问题，影响三维针刺横梁导轨的运行精度和运行寿命；另外每次针刺过程的时间是固定的，回转平台的步进周期固定，回转平台的转速固定，导致离回转平台中心距离越远针刺孔越稀疏(针刺板间距变大)的现象：如果在针刺内圈针刺孔均匀合适时，那么针刺外圈时，针刺孔(针板)间的距离就会超出预期；反之，如果在针刺外圈针刺孔均匀合适时，那么针刺内圈时，针刺孔(针板)就会出现大量及部分重叠的现象。
发明专利《静音针刺机器人及其恒弧长联动控制方法》，申请号201810795940.8，为立式结构针刺机器人，它采用数字控制技术实现小针板针刺与工件回转联动控制，解决了现有针刺机的“振动问题”及“针刺孔不均匀问题”等技术问题。而且实现了一台静音针刺机器人替代4-5个针刺人工的现象。
尽管如此，就立式针刺机器人而言，由于生产28吋坩埚，制造过程中，带帮物料达到2150*700的尺寸，如果切割成小块铺层，可以方便人工铺层，但会影响工件的强度与高温性能；即使切成两块，每块大小为1125*700大小，这样的复合材料仍然需要二人铺层、固定；对于生产圆锥型的鼻锥而言，对于高800mm，底径400mm这样的鼻锥，复合材料底边长1250半径800的扇形复合材料，这样的物料也需要二个人才能铺层、固定，这样比较费时费工，降低工作效率。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了解决就立式针刺机器人而言，由于生产大尺寸坩埚在制造过程中，为了部会影响工件的强度与高温性能，需要多个操作工对物料进行铺层或固定，这样劳动强度大，并且比较费时费工，同时也降低工作效率的问题，现提供了一种鼻锥针刺机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种鼻锥针刺机器人，包括机架、针刺头和鼻锥模，所述鼻锥模呈锥形结构，所述机架上设置有用于驱动针刺头相对机架偏转的偏转机构，所述偏转机构上设置有用于驱动针刺头做针刺运动的针刺电机，所述机架上设置用于驱动偏转机构位移的位移机构，所述机架上设置有用于驱动鼻锥模自转的驱动机构，所述鼻锥模设置在驱动机构上，所述驱动机构转动设置在机架上，所述机架上设置有用于调节鼻锥模相对机架偏转角度的调角机构，所述鼻锥模位于调角机构和针刺头之间，所述机架上设置有用于铺料的进料机构，所述进料机构位于鼻锥模与针刺头之间；
所述进料机构包括托料架，所述机架上设置有用于控制托料架靠近或者远离鼻锥模的升降机构。通过在针刺头和鼻锥模之间设置了进料机构，通过托料架将物料托住，并通过升降机构将物料送至鼻锥模，再由驱动机构带动鼻锥模转动，从而使得物料自动盘绕在鼻锥模上，同时启动位移机构，带动针刺头至所需位置，再由偏转机构调节针刺头与鼻锥模之间的偏转角度，最后启动针刺电机使得针刺头做针刺运行。
进一步地，所述升降机构包括第一导轨、导轮和升降电机，所述升降电机固定连接在机架上，所述升降电机的伸出端设置在托料架上，所述导轮转动设置在托料架上，所述第一导轨沿竖直方向固定连接在机架上，所述导轮滚动设置在第一导轨上。通过升降电机带动托料架上的滚轮在第一导轨上滚动，从而使得升降电机带动托料架上升或者下降，实现托料架靠近或者远离鼻锥模。
为了能够实现针刺头在机架上横向位移，进一步地，所述位移机构包括上平板、滚轮和第二导轨，所述第二导轨沿机架横向固定连接在机架上，所述滚轮转动设置在上平板上，所述滚轮滚动设置在第二导轨上，所述机架上设置有驱动上平板位移的电动缸。通过电动缸带动上平板上的滚轮在第二导轨上位移，从而实现上平板带动针刺头在机架上位移。
为了能够实现上平板上的针刺头沿机架纵向位移，进一步地，所述位移机构还包括导向柱、导向套和调节电机，所述调节电机固定连接在上平板上，所述导向套设置在上平板上，所述导向杆的一端设置在调节电机的伸出端上，所述导向杆的另一端沿机架竖直方向滑动设置在导向套内，所述偏转机构设置在调节电机的伸出端上。通过上平板上的调节电机，在调节电机的带动下实现针刺头做针刺运动。
为了能够实现针刺头多角度偏转，进一步地，所述偏转机构包括机械手腕，所述机械手腕的一端固定连接在调节电机的伸出端上，所述针刺电机设置在机械手腕的另一端，所述针刺头设置在针刺电机的输出端上。通过在控制机构上设置机械手腕，这样就能够实现机械手腕一端的针刺头多角度偏转。
为了能够实现鼻锥模的自转，进一步地，所述驱动机构包括回转电机，所述回转电机转动设置在机架上，所述鼻锥模固定连接在回转电机的输出轴上。通过将鼻锥模固定在回转电机的输出端上，从而实现了鼻锥模的回转运动。
为了能够实现对鼻锥模角度的调节，进一步地，所述调角机构包括法向高度调整缸和角度调整缸，所述法向高度调整缸和角度调整缸均包括缸体及设置在缸体上的伸出杆，所述法向高度调整缸的缸体及角度调整缸的缸体均铰接在机架上，所述法向高度调整缸的伸出杆抵设在鼻锥模上，所述角度调整缸的伸出端铰接在法向高度调整缸的缸体上。通过法向高度调整缸的伸出端伸出与鼻锥模接触，再由角度调整缸的伸出杆伸出调节法向高度调整缸相对鼻锥模的角度，从而实现对鼻锥模角度的调节。
为了防止法向高度调整缸的伸出杆与鼻锥模之间相互磨损，进一步地，所述法向高度调整缸的伸出杆上转动设置有两个从动惰轮，所述鼻锥模的外周面滚动设置在两个从动惰轮之间。通过在法向高度调整缸伸出端上设置两个从动惰轮，使得原有伸出杆与鼻锥模之间的面摩擦该为从动惰轮与鼻锥模之间的滚动摩擦，防止了伸出杆与鼻锥模之间相互磨损的现象。
为了满足不同型号鼻锥模的使用，进一步地，所述法向高度调整缸的伸出杆上转动设置有双向丝杆，两个所述从动惰轮分别设置在双向丝杆的两侧，所述法向高度调整缸的伸出杆上设置有用于驱动双向丝杆转动的径向调整电机。由于鼻锥模不同型号其锥度和大小不一，通过调整电机控制双向丝杆转动，从而控制两个从动惰轮相对靠近或者相对远离，从而实现实现调节两个从动惰轮之间的间距，从而满足了不同型号鼻锥模的使用。
本发明的有益效果是：本发明鼻锥针刺机器人在使用时，通过在针刺头和鼻锥模之间设置了进料机构，通过托料架将物料托住，并通过升降机构将物料送至鼻锥模，再由驱动机构带动鼻锥模转动，从而使得物料自动盘绕在鼻锥模上，同时启动位移机构，带动针刺头至所需位置，再由偏转机构调节针刺头与鼻锥模之间的偏转角度，最后启动针刺电机使得针刺头做针刺运行，无需人工进行铺料，物料实现自动进给，降低了劳动强度，并提高了工作效率，避免了就立式针刺机器人而言，由于生产大尺寸坩埚在制造过程中，为了部会影响工件的强度与高温性能，需要多个操作工对物料进行铺层或固定，这样劳动强度大，并且比较费时费工，同时也降低工作效率的问题。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的左视图；
图3是本发明的右视图；
图4是本发明的俯视图；
图5是本发明的使用时的状态图。
图中：1、机架，2、针刺头，3、鼻锥模，4、针刺电机，5、托料架，6、第一导轨，7、导轮，8、升降电机，9、上平板，10、滚轮，11、第二导轨，12、电动缸，13、导向柱，14、导向套15、调节电机，16、机械手腕，17、回转电机，18、法向高度调整缸，19、角度调整缸，20、从动惰轮，21、径向调整电机。
具体实施方式
现在结合附图对本发明做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
实施例
如图1-5所示，一种鼻锥针刺机器人，包括机架1、针刺头2和鼻锥模3，所述鼻锥模3呈锥形结构，所述机架1上设置有用于驱动针刺头2相对机架1偏转的偏转机构，所述偏转机构上设置有用于驱动针刺头2做针刺运动的针刺电机4，所述机架1上设置用于驱动偏转机构位移的位移机构，所述机架1上设置有用于驱动鼻锥模3自转的驱动机构，所述鼻锥模3设置在驱动机构上，所述驱动机构转动设置在机架1上，所述机架1上设置有用于调节鼻锥模3相对机架1偏转角度的调角机构，所述鼻锥模3位于调角机构和针刺头2之间，所述机架1上设置有用于铺料的进料机构，所述进料机构位于鼻锥模3与针刺头2之间；
所述进料机构包括托料架5，所述机架1上设置有用于控制托料架5靠近或者远离鼻锥模3的升降机构。
所述升降机构包括第一导轨6、导轮7和升降电机8，所述升降电机8固定连接在机架1上，所述升降电机8的伸出端设置在托料架5上，所述导轮7转动设置在托料架5上，所述第一导轨6沿竖直方向沿机架1的Z轴方向固定连接在机架1上，所述导轮7滚动设置在第一导轨6上。用户根据待生产的鼻锥模3锥形预制体工件的工艺要求，在人机界面上输入鼻锥的模具尺寸、鼻锥的外形尺寸及铺层材料厚度及针刺板的结构并安装好鼻锥模3后，启动复合材料进料机构，此时电气控制系统根据所输入的参数，计算出复合材料进料机构上托料架5的高度，安装在机架1上的升降电机8根据进料架高度并推动导轮7沿第一导轨6运动，导轮7带动安装托料架5运动到位。
所述位移机构包括上平板9、滚轮10和第二导轨11，所述第二导轨11沿机架1横向沿机架1的X轴方向固定连接在机架1上，所述滚轮10转动设置在上平板9上，所述滚轮10滚动设置在第二导轨11上，所述机架1上设置有驱动上平板9位移的电动缸12。
所述位移机构还包括导向柱13、导向套14和调节电机15，所述调节电机15固定连接在上平板9上，所述导向套14设置在上平板9上，所述导向杆的一端设置在调节电机15的伸出端上，所述导向杆的另一端沿机架1竖直方向沿机架1的Z轴方向滑动设置在导向套14内，所述偏转机构设置在调节电机15的伸出端上。
所述偏转机构包括机械手腕16，所述机械手腕16的一端固定连接在调节电机15的伸出端上，所述针刺电机4设置在机械手腕16的另一端，所述针刺头2设置在针刺电机4的输出端上。电动缸12拖动上平板9带动滚轮10沿机架1方向在第二导轨11位移，机械手腕16转动，带动针刺电机4到所需要的角度，针刺电机4到达位置后，即可开始针刺运动。
所述驱动机构包括回转电机17，所述回转电机17转动设置在机架1上，所述鼻锥模3固定连接在回转电机17的输出轴上。鼻锥模3安装后，启动工件调角机构，工件调角机构推动鼻锥模3在二自由度回转电机17在机架1上偏转，实现鼻锥模3中心线在机架1的X-Z平面转动，转动到鼻锥模3的上斜面处于水平位置时，停止工件调角机构，启动刹车机构锁紧机架1上的回转电机17。
所述调角机构包括法向高度调整缸18和角度调整缸19，所述法向高度调整缸18和角度调整缸19均包括缸体及设置在缸体上的伸出杆，所述法向高度调整缸18的缸体及角度调整缸19的缸体均铰接在机架1上，所述法向高度调整缸18的伸出杆抵设在鼻锥模3上，所述角度调整缸19的伸出端铰接在法向高度调整缸18的缸体上。
所述法向高度调整缸18的伸出杆上转动设置有两个从动惰轮20，所述鼻锥模3的外周面滚动设置在两个从动惰轮20之间。
所述法向高度调整缸18的伸出杆上转动设置有双向丝杆，两个所述从动惰轮20分别设置在双向丝杆的两侧，所述法向高度调整缸18的伸出杆上设置有用于驱动双向丝杆转动的径向调整电机21。用户根据待生产的鼻锥模3锥形预制体工件的工艺要求，在人机界面上输入鼻锥模3尺寸、鼻锥模3的外形尺寸、铺层材料厚度及针刺板的结构并安装好模具后，启动工件调角机构，此时电气控制系统根据所输入的参数，计算出角度调整缸19伸出杆的伸出长度、法向高度调整缸18伸出杆的伸出长度和径向调整电机21转动圈数，角度调整缸19根据计算数据并带动伸出杆伸出，并推动法向高度调整缸18转动到位，之后法向高度调整缸18根据计算数据并带动伸出杆伸出，推动安装在二自由度回转电机17上的鼻锥模3回转，此后径向调整电机21转动并带动双向丝杆转动，双向丝杆转动带动两个从动惰轮20作向工件轴心线运动或远离工件轴心线运动，使两个从动惰轮20与模具外表面相切的同时，确保鼻锥模3上表面处于水平状态。
上述鼻锥针刺机器人在使用时，鼻锥模3卧式安装在机架1上，便于复合材料的进料，不仅解决立式结构铺层时材料滑落导致铺层困难的问题，同时还解决了需要人工预刺固定复合材料的问题，可自动实现了材料固定、预刺、针刺成型；
例如加工一件H＝1000mm，底径φ＝500mm，顶径SR＝40mm，厚度为15mm的鼻锥预制体，在鼻锥针刺机器人上针刺这样的预制体，其过程包括：模具准备、工艺准备、针刺准备、模具安装、铺层、预刺、针刺、设备调整，再铺层、再预刺、再针刺、针刺结束、拆卸模具卸料等13道工序过程，具体步骤如下：
A、模具准备：根据工件的外形尺寸、厚度，选定鼻锥模3，并在模具表面铺设易脱模的材料这个材料的厚度略大于刺入深度；
B、工艺准备：根据工件的外形尺寸、厚度和选定鼻锥模3，待铺层的材料特征，选择合适的针刺板包括针板大小，刺针间距、刺针型号、确定铺层材料的拼缝错缝规则等，并将这些制成生产文件；
C、针刺准备：如上A和B所述，这个工序包括参数输入和数据确认两个工步；
C.1、参数输入工步：生产部门根据生产文件，在人机界面上输入鼻锥模3的模具尺寸、鼻锥模3的外形尺寸及铺层材料厚度及针刺头2的结构、铺层错缝角度等参数。输入人员核对输入数据无误后，按确认键；
C.2、数据确认工步：技术质量部分根据生产文件，在人机界面上检查生产部门所输入的数据是否正确，与相关的技术文件是否一致。一致无误后，按确认键；
D、模具安装：模具安装包括安装模具及观察模具运行是否平稳两个工步；
D.1、安装模具工步：用户的生产部门依照待生产的鼻锥模3锥形预制体工件的工艺要求，选择模具，并在本系统的二自由度回转电机17上安装模具；
D.2、观察模具运行是否平稳工步：模具安装后，启动回转电机17，观察模具运行是否平稳，如果模具有较大的摆动，则需要重新安装，直到模具运行平稳为止；
E、铺层：铺层包括铺层准备、原料切割切割针刺鼻锥预制体所使用的原材料、物料放置将原材料放置到进料机构的托料架5放置、铺层到位等四个工步；
E.1、铺层准备：鼻锥模3安装好后，启动机器，此时调角机构推动鼻锥模3绕回转电机17转动，并使得鼻锥模3推向机架1上侧斜面处位置，并将回转电机17锁死，之后复合材料通过进料机构带动料架运动到与鼻锥模3上侧面相切位置；
E.2、原料切割：根据工艺要求，人工切割原料；
E.3、物料放置：将所切割的原料，摆放在托料架5上；
E.4、铺层到位：检查摆放在托料架5上物料的方向无误后，将物料推送入机器；
F、预刺:预刺的目的是固定物料，为针刺成型作好准备它包括物料平齐检查和预刺两个工步；
F.1、物料平齐检查：物料推送入机器后，操作人员站在二自由度回转电机17侧及鼻锥模3侧方向观察物料是否铺层平齐，如若不平齐，手动调整物料，直到物料平齐为止；
F.2、预刺：预刺的目的是固定物料，为针刺成型作好准备，启动针刺按钮后，针刺头2开始针刺物料，针刺头2每针刺一次后沿X轴方向移动若干针板后再次针刺一次，总共针刺3-5次根据鼻锥模3的高度确定之后回转电机17带动鼻锥模3回转60°后，重复这些动作，直到物料在360°方向上完整固定为止；
G、针刺：物料在预刺固定后，即开始自动针刺，从鼻锥模3的底部大端开始针刺，一圈一圈地针刺，到达鼻锥顶部位置后，四自由度的机械手腕16带动针刺头2运动到鼻锥的前方后，同时机械手腕16转动并带动针刺电机4一端的针刺头2到所需要的角度，之后针刺头2针刺鼻锥模3顶部；
H、设备调整：每针刺一层物料后，设备就会自动调整，为下一层物料的铺层、预刺、固定作好准备，也就是针刺一层物料后，系统做自动调整，设备的调整包括法向高度的调整、惰轮中心距的调整、模具X-Z平面锁紧以及托料架5高度调整四个步骤；
H.1、法向高度的调整：安装在二自由度回转电机17松开，调角机构上法向高度调整缸18的伸出杆下降微调一个料厚的距离；
H.2、两个从动惰轮20中心距的调整：径向调整电机21带动双向丝杆转动，从而使得双向丝杆带动两个从动惰轮20作相对远离轴心方向的微调，微调距离为两个料厚；
H.3、模具X-Z平面锁紧：设备完成H.1和H.2的微调后安装在，二自由度回转电机17在机架1上锁死，使得回转电机17无法在机架1上转动。
H.4、托料架5高度调整：安装在机架1上的升降机构带动导轮7向上微调运动，也就带动托料架5向上微调，所有微调结束后等待再次铺层；
I、再铺层：重复步骤E铺层的工作。
J、再预刺：重复步骤F预刺的工作。
K、再针刺：重复步骤G针刺的工作，直到所有的物料全部完成针刺之后。
L、结束针刺：结束针刺时，设备自动恢复到初始状态，包括松开回转电机17的刹车锁紧机构、调角机构复位、两个从动惰轮20复位、进料机构复位等四个步骤；
L.1、松开回转电机17的刹车锁紧机构：针刺结束后，此时松开工作电机转轴，使得回转电机17相对机架1能够偏转，便于鼻锥模3调角装置复位；
L.2、调角装置复位：此时鼻锥模3调角机构中的法向高度调整缸18复位，之后角度调整缸19复位，带动鼻锥模3绕机架1回转并向下转动。
L.3、两个从动惰轮20复位：此时调角机构中径向调整电机21带动双向丝杠转动，双向丝杠推动两个从动惰轮20作向工件轴心线运动复位；
L.4、进料架复位：之后安装在机架1上的升降机构中的升降电机8根据进料架高度，推动导轮7沿第一导轨6向下运动，并带动托料架5向下复位。
M、拆卸模具卸料：针刺结束，表示鼻锥模3预制体已经针刺成型了，此时松开模具，从鼻锥针刺机器人中取出模具即可。
上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (9)
1.一种鼻锥针刺机器人，其特征在于：包括机架(1)、针刺头(2)和鼻锥模(3)，所述鼻锥模(3)呈锥形结构，所述机架(1)上设置有用于驱动针刺头(2)相对机架(1)偏转的偏转机构，所述偏转机构上设置有用于驱动针刺头(2)做针刺运动的针刺电机(4)，所述机架(1)上设置用于驱动偏转机构位移的位移机构，所述机架(1)上设置有用于驱动鼻锥模(3)自转的驱动机构，所述鼻锥模(3)设置在驱动机构上，所述驱动机构转动设置在机架(1)上，所述机架(1)上设置有用于调节鼻锥模(3)相对机架(1)偏转角度的调角机构，所述鼻锥模(3)位于调角机构和针刺头(2)之间，所述机架(1)上设置有用于铺料的进料机构，所述进料机构位于鼻锥模(3)与针刺头(2)之间；
所述进料机构包括托料架(5)，所述机架(1)上设置有用于控制托料架(5)靠近或者远离鼻锥模(3)的升降机构。
2.根据权利要求1所述的鼻锥针刺机器人，其特征在于：所述升降机构包括第一导轨(6)、导轮(7)和升降电机(8)，所述升降电机(8)固定连接在机架(1)上，所述升降电机(8)的伸出端设置在托料架(5)上，所述导轮(7)转动设置在托料架(5)上，所述第一导轨(6)沿竖直方向固定连接在机架(1)上，所述导轮(7)滚动设置在第一导轨(6)上。
3.根据权利要求1或2所述的鼻锥针刺机器人，其特征在于：所述位移机构包括上平板(9)、滚轮(10)和第二导轨(11)，所述第二导轨(11)沿机架(1)横向固定连接在机架(1)上，所述滚轮(10)转动设置在上平板(9)上，所述滚轮(10)滚动设置在第二导轨(11)上，所述机架(1)上设置有驱动上平板(9)位移的电动缸(12)。
4.根据权利要求3所述的鼻锥针刺机器人，其特征在于：所述位移机构还包括导向柱(13)、导向套(14)和调节电机(15)，所述调节电机(15)固定连接在上平板(9)上，所述导向套(14)设置在上平板(9)上，所述导向杆的一端设置在调节电机(15)的伸出端上，所述导向杆的另一端沿机架(1)竖直方向滑动设置在导向套(14)内，所述偏转机构设置在调节电机(15)的伸出端上。
5.根据权利要求4所述的鼻锥针刺机器人，其特征在于：所述偏转机构包括机械手腕(16)，所述机械手腕(16)的一端固定连接在调节电机(15)的伸出端上，所述针刺电机(4)设置在机械手腕(16)的另一端，所述针刺头(2)设置在针刺电机(4)的输出端上。
6.根据权利要求1所述的鼻锥针刺机器人，其特征在于：所述驱动机构包括回转电机(17)，所述回转电机(17)转动设置在机架(1)上，所述鼻锥模(3)固定连接在回转电机(17)的输出轴上。
7.根据权利要求1或6所述的鼻锥针刺机器人，其特征在于：所述调角机构包括法向高度调整缸(18)和角度调整缸(19)，所述法向高度调整缸(18)和角度调整缸(19)均包括缸体及设置在缸体上的伸出杆，所述法向高度调整缸(18)的缸体及角度调整缸(19)的缸体均铰接在机架(1)上，所述法向高度调整缸(18)的伸出杆抵设在鼻锥模(3)上，所述角度调整缸(19)的伸出端铰接在法向高度调整缸(18)的缸体上。
8.根据权利要求7所述的鼻锥针刺机器人，其特征在于：所述法向高度调整缸(18)的伸出杆上转动设置有两个从动惰轮(20)，所述鼻锥模(3)的外周面滚动设置在两个从动惰轮(20)之间。
9.根据权利要求8所述的鼻锥针刺机器人，其特征在于：所述法向高度调整缸(18)的伸出杆上转动设置有双向丝杆，两个所述从动惰轮(20)分别设置在双向丝杆的两侧，所述法向高度调整缸(18)的伸出杆上设置有用于驱动双向丝杆转动的径向调整电机(21)。
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