CN110039576B - 无轨移动式机械操作手的定位方法 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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Abstract

本发明公开了一种无轨移动式机械操作手的定位方法，该无轨移动式机械操作手具有自行能力，可在移动区域内整体移动；所述定位方法包括如下步骤：将机械操作手的移动区域均分为多个识别区域，每个识别区域粘贴一个二维码标贴；在机械操作手移动区域的正上方设置摄像头阵列；对摄像头阵列所拍摄的画面进行实时分析，识别画面中未被机械操作手遮挡的二维码，对比得到未被识别的编号，以这些未被识别的编号所对应的识别区域为机械操作手当前所在的区域。本发明能对无轨移动式机械操作手进行定位，以便调整其移动轨迹。

Description

无轨移动式机械操作手的定位方法
技术领域
本发明涉及无轨移动式机械操作手的定位方法。
背景技术
机械操作手是自动化生产常用的设备，有的机械操作手是移动式的，可在一定区域内整体移动，移动式机械操作手常配置作为其移动轨迹的轨道，移动式机械操作手可沿该轨道整体移动，但有些移动式机械操作手并不配置轨道，由于缺少轨道的限制，无轨移动式机械操作手就需要进行定位，以便调整其移动轨迹。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无轨移动式机械操作手的定位方法，其能对无轨移动式机械操作手进行定位，以便调整其移动轨迹。
为实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种无轨移动式机械操作手的定位方法，该无轨移动式机械操作手具有自行能力，可在移动区域内整体移动；所述定位方法包括如下步骤：
将机械操作手的移动区域均分为多个识别区域，各识别区域的形状相同，且每个识别区域粘贴一个二维码标贴；每个二维码标贴上的二维码都是唯一的；二维码的编码信息包括：该二维码所在识别区域的编号；每个识别区域的编号都是唯一的；
在机械操作手移动区域的正上方设置摄像头阵列，摄像头阵列中的每个摄像头都持续朝下拍摄；各摄像头的拍摄区域互不重叠，且摄像头阵列的拍摄区域覆盖各个识别区域；
对摄像头阵列所拍摄的画面进行实时分析，识别画面中未被机械操作手遮挡的二维码，得到这些二维码所对应的识别区域编号，将这些被识别的编号与所有识别区域的编号相对比，得到未被识别的编号，以这些未被识别的编号所对应的识别区域为机械操作手当前所在的区域。
优选的，每间隔一定时间记录一次机械操作手当前所在的区域，根据这些记录来得出机械操作手的实际移动轨迹，将该实际移动轨迹与机械操作手的预定移动轨迹相对比，当实际移动轨迹偏离预定移动轨迹时，调整机械操作手的移动方向，使机械操作手的实际移动轨迹调整至与预定移动轨迹相对应。
优选的，各识别区域都为正方形，且各识别区域的面积都不大于9cm2。
优选的，每间隔3秒钟记录一次机械操作手当前所在的区域。
本发明的优点和有益效果在于：提供一种无轨移动式机械操作手的定位方法，其能对无轨移动式机械操作手进行定位，以便调整其移动轨迹。
具体实施方式
下面结合实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
本发明具体实施的技术方案是：
一种无轨移动式机械操作手的定位方法，该无轨移动式机械操作手具有自行能力，可在移动区域内整体移动；所述定位方法包括如下步骤：
将机械操作手的移动区域均分为多个识别区域，各识别区域的形状相同，且每个识别区域粘贴一个二维码标贴；每个二维码标贴上的二维码都是唯一的；二维码的编码信息包括：该二维码所在识别区域的编号；每个识别区域的编号都是唯一的；
在机械操作手移动区域的正上方设置摄像头阵列，摄像头阵列中的每个摄像头都持续朝下拍摄；各摄像头的拍摄区域互不重叠，且摄像头阵列的拍摄区域覆盖各个识别区域；
对摄像头阵列所拍摄的画面进行实时分析，识别画面中未被机械操作手遮挡的二维码，得到这些二维码所对应的识别区域编号，将这些被识别的编号与所有识别区域的编号相对比，得到未被识别的编号，以这些未被识别的编号所对应的识别区域为机械操作手当前所在的区域。
优选的，每间隔一定时间记录一次机械操作手当前所在的区域，根据这些记录来得出机械操作手的实际移动轨迹，将该实际移动轨迹与机械操作手的预定移动轨迹相对比，当实际移动轨迹偏离预定移动轨迹时，调整机械操作手的移动方向，使机械操作手的实际移动轨迹调整至与预定移动轨迹相对应。
优选的，各识别区域都为正方形，且各识别区域的面积都不大于9cm2。
优选的，每间隔3秒钟记录一次机械操作手当前所在的区域。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.无轨移动式机械操作手的定位方法，该无轨移动式机械操作手具有自行能力，可在移动区域内整体移动；其特征在于，所述定位方法包括如下步骤：
将机械操作手的移动区域均分为多个识别区域，各识别区域的形状相同，且每个识别区域粘贴一个二维码标贴；每个二维码标贴上的二维码都是唯一的；二维码的编码信息包括：该二维码所在识别区域的编号；每个识别区域的编号都是唯一的；
在机械操作手移动区域的正上方设置摄像头阵列，摄像头阵列中的每个摄像头都持续朝下拍摄；各摄像头的拍摄区域互不重叠，且摄像头阵列的拍摄区域覆盖各个识别区域；
对摄像头阵列所拍摄的画面进行实时分析，识别画面中未被机械操作手遮挡的二维码，得到这些二维码所对应的识别区域编号，将这些被识别的编号与所有识别区域的编号相对比，得到未被识别的编号，以这些未被识别的编号所对应的识别区域为机械操作手当前所在的区域。
2.根据权利要求1所述的无轨移动式机械操作手的定位方法，其特征在于，每间隔一定时间记录一次机械操作手当前所在的区域，根据这些记录来得出机械操作手的实际移动轨迹，将该实际移动轨迹与机械操作手的预定移动轨迹相对比，当实际移动轨迹偏离预定移动轨迹时，调整机械操作手的移动方向，使机械操作手的实际移动轨迹调整至与预定移动轨迹相对应。
3.根据权利要求2所述的无轨移动式机械操作手的定位方法，其特征在于，各识别区域都为正方形，且各识别区域的面积都不大于9cm2。
4.根据权利要求3所述的无轨移动式机械操作手的定位方法，其特征在于，每间隔3秒钟记录一次机械操作手当前所在的区域。
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