CN110037891A - 基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器 - Google Patents
基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110037891A CN110037891A CN201910326053.5A CN201910326053A CN110037891A CN 110037891 A CN110037891 A CN 110037891A CN 201910326053 A CN201910326053 A CN 201910326053A CN 110037891 A CN110037891 A CN 110037891A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plantar pressure
- lower limb
- recovery
- shank
- gait recognition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011084 recovery Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 238000012549 training Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 230000005021 gait Effects 0.000 title claims abstract description 29
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 title claims abstract description 22
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 35
- 230000001012 protector Effects 0.000 claims abstract description 29
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims abstract description 20
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims abstract description 18
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 claims abstract description 17
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 claims description 39
- 239000011888 foil Substances 0.000 claims description 5
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 4
- 229920001821 foam rubber Polymers 0.000 claims description 3
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 3
- 239000004033 plastic Substances 0.000 claims description 3
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 1
- 230000008450 motivation Effects 0.000 claims 1
- 230000035876 healing Effects 0.000 abstract description 2
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 14
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 9
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 6
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 4
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 4
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 3
- 206010003549 asthenia Diseases 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 208000035475 disorder Diseases 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000000399 orthopedic effect Effects 0.000 description 1
- 230000003319 supportive effect Effects 0.000 description 1
- 208000024891 symptom Diseases 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/024—Knee
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H2003/005—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about with knee, leg or stump rests
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5071—Pressure sensors
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，涉及康复机器人领域，包括控制机构、小腿杆、固定底板、驱动机构、大腿护具、小腿护具、连接件、足部护具、足底压力传感器；所述小腿杆通过膝关节铰链连接所述固定底板，所述驱动机构驱动所述小腿杆以膝关节铰链为中心旋转；所述大腿护具固定连接在所述固定底板的一侧，所述小腿护具固定连接在所述小腿杆的一侧；所述足部护具通过所述连接件连接在所述小腿杆的下方；所述足底压力传感器安装在所述足部护具的底部；所述驱动机构、足底压力传感器连接控制机构。本发明的优点在于：能够根据人体步态进行下肢膝踝部分的康复训练。
Description
技术领域
本发明涉及康复机器人领域，尤其涉及一种基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器。
背景技术
近年来越来越多的下肢康复机器人及便携式下肢康复外骨骼等投入市场应用，用于对下肢受患群体进行合理康复训练，逐步改善由于大脑，神经，脊椎，肌肉或骨骼相关紊乱而导致下肢功能丧失或运动受限制这一症状。而实际的下肢受患群体中，60％以上是由于下肢膝关节以下肢体无力支撑或者神经阻断，而其大腿及髋关节部分以上是正常的，针对此特殊肢体部位的专业康复可穿戴设备，可在无需全关节康复外骨骼和座轮椅的情况下，解决患者的日常行走等。
现有的类似功能的设备基本上以纯机械式膝关节矫形器为主，其主要结构特点是穿戴在下肢肢体上，依靠金属骨架外贴于肢体，大腿侧与小腿侧的金属骨架间设置一旋转自动度，随动于肢体膝关节活动，或者加以弹簧储能，提供膝关节屈伸部分助力，多用于运动损失后的肢体固定或走路膝关节及其下部肢体摇摆不定患者。此类矫形器无法提供精准的步态康复训练，无法解决下肢膝关节以下肢体无力支撑或者神经阻断患者的日常康复及行走。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种能够根据人体步态进行下肢膝踝部分的康复训练的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器。
本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，包括驱动机构、控制机构、小腿杆(1)、固定底板(9)、大腿护具(10)、小腿护具(11)、连接件(12)、足部护具(13)、足底压力传感器(14)；所述小腿杆(1)通过膝关节铰链连接所述固定底板(9)，所述驱动机构驱动所述小腿杆(1)以膝关节铰链为中心旋转；所述大腿护具(10)固定连接在所述固定底板(9)的一侧，所述小腿护具(11)固定连接在所述小腿杆(1)的一侧；所述足部护具(13)通过所述连接件(12)连接在所述小腿杆(1)的下方；所述足底压力传感器(14)安装在所述足部护具(13)的底部；所述驱动机构、足底压力传感器(14)连接控制机构。
作为优化的技术方案，所述驱动机构包括第一固定铰链(2)、活动铰链(3)、伺服电缸(5)、第二固定铰链(6)；所述第一固定铰链(2)、第二固定铰链(6)分别固定连接在所述固定底板(9)的两侧；所述小腿杆(1)分别连接所述第一固定铰链(2)、活动铰链(3)；所述伺服电缸(5)的两端分别连接所述活动铰链(3)、第二固定铰链(6)；所述小腿杆(1)、第一固定铰链(2)、活动铰链(3)、伺服电缸(5)、第二固定铰链(6)组成曲柄连杆机构；所述驱动机构驱动所述小腿杆(1)以所述第一固定铰链(2)中心旋转。
作为优化的技术方案，还包括电池安装盒(4)，所述伺服电缸(5)的电池安装在所述电池安装盒(4)内，所述电池安装盒(4)固定连接在所述固定底板(9)上。
作为优化的技术方案，还包括开关(7)，所述开关(7)固定连接在所述固定底板(9)上，所述开关(7)用于控制所述伺服电缸(5)的运行和停止。
作为优化的技术方案，还包括主控电路板安装盒(8)，所述伺服电缸(5)的主控电路板安装在所述主控电路板安装盒(8)内，所述控制机构设在主控电路板上，所述主控电路板安装盒(8)固定连接在所述伺服电缸(5)的壳体上，随所述伺服电缸(5)一起运动。
作为优化的技术方案，所述大腿护具(10)、小腿护具(11)的外侧面均采用塑料，内侧接触人体的一面均采用海绵垫。
作为优化的技术方案，所述连接件(12)采用片弹簧，所述连接件(12)的两端分别与所述小腿护具(11)和所述足部护具(13)固定连接。
作为优化的技术方案，所述足底压力传感器(14)采用应变片传感器，应变片贴合在鞋垫中，鞋垫跟随足底变形时，应变片也随之产生变形。
作为优化的技术方案，所述控制机构采用MCU微控制单元。
作为优化的技术方案，还包括步行速度测量装置，所述步行速度测量装置连接控制机构。
本发明的优点在于：能够根据人体步态进行下肢膝踝部分的康复训练；针对膝关节以下肢体无力支撑或者神经阻断的下肢功能障碍患者，无需要全外骨骼式的康复训练，相比较于大型下肢外骨骼机器人及便携外骨骼机器人更具灵活性和精准性；可以依据病患量身定制，更好地融入患者日常生活，降低患者花费。
附图说明
图1是本发明实施例基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器的结构示意图。
图2是本发明实施例步态识别的控制流程图。
具体实施方式
如图1所示，基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，包括控制机构、小腿杆1、第一固定铰链2、活动铰链3、电池安装盒4、伺服电缸5、第二固定铰链6、开关7、主控电路板安装盒8、固定底板9、大腿护具10、小腿护具11、连接件12、足部护具13、足底压力传感器14、步行速度测量装置。
膝关节运动模块，包括小腿杆1、固定底板9、驱动机构；小腿杆1通过膝关节铰链连接固定底板9，驱动机构驱动小腿杆1以膝关节铰链为中心旋转。
驱动机构包括第一固定铰链2、活动铰链3、伺服电缸5、第二固定铰链6；第一固定铰链2、第二固定铰链6固定连接在固定底板9上；小腿杆1的一端设有两个连接端头，两个连接端头分别连接第一固定铰链2、活动铰链3；伺服电缸5的两端分别连接活动铰链3、第二固定铰链6；小腿杆1、第一固定铰链2、活动铰链3、伺服电缸5、第二固定铰链6组成曲柄连杆机构。
通过控制伺服电缸5的电机正反转间接使伺服电缸5的缸体向前或者向后活塞运动，间接驱动小腿杆1以第一固定铰链2为中心旋转，第一固定铰链2为膝关节铰链，固定底板9等效为大腿杆，实现了膝关节的屈伸。
膝关节电气模块，包括电池安装盒4、伺服电缸5、开关7、主控电路板安装盒8；伺服电缸5的电池安装在电池安装盒4内，电池安装盒4固定连接在固定底板9上；开关7固定连接在固定底板9上，开关7用于控制伺服电缸5的运行和停止；伺服电缸5的主控电路板安装在主控电路板安装盒8内，主控电路板安装盒8固定连接在伺服电缸5的壳体上，随伺服电缸5一起运动。
伺服电缸5的活动范围主要体现在曲柄结构的设计参数上，尽量让伺服电缸5有很小幅度的摆动范围，由此设计固定底板9，其结构特征是宽度窄，基本小于正常成年人大腿的外侧面宽度，伺服电缸5及其所携带的电气，整体运动范围在固定底板9的板面尺寸以内，整个膝关节运动模块的外形尺寸不超过人体下肢尺寸，与普通的下肢康复机器人相比，结构紧凑、外形小巧。
膝关节穿戴模块，包括大腿护具10、小腿护具11；大腿护具10固定连接在固定底板9的一侧，小腿护具11固定连接在小腿杆1的一侧。
大腿护具10、小腿护具11均采用外硬内软的结构，外侧面均采用塑料，可以与矫形器本体固定连接，内侧接触人体的一面均采用海绵垫，将伺服电缸5的驱动力传递到人体下肢上，保证了舒适度。
踝关节随动模块，包括小腿护具11、连接件12、足部护具13；连接件12的两端分别与小腿护具11和足部护具13固定连接。
连接件12采用一定参数厚的片弹簧，具有一定的刚性，起支撑作用并将康复训练器的重力引到地面，同时具有一定的弹性，使患者穿戴后踝关节具有一定的趾屈曲自由度。
控制模块，包括控制机构、伺服电缸5、足底压力传感器14、步行速度测量装置，控制机构设在伺服电缸5的主控电路板上，足底压力传感器14安装在足部护具13的底部，伺服电缸5、足底压力传感器14、步行速度测量装置连接控制机构。
足底压力传感器14采用应变片传感器，应变片紧密贴合在弹性度很高的鞋垫中，鞋垫跟随足底变形时，应变片也随之产生变形，其阻值发生变化，由电桥电路将电阻变化转为电压变化完成对信号的采集。
控制机构采用MCU微控制单元，足底压力传感器14、步行速度测量装置将采集得到的电信号传送至MCU，MCU对采集的信号进行处理分析，再将处理得到的控制信号发送到伺服电缸5，从而控制驱动输出。
患者在辅助行走康复的过程中，当踝关节发生转动时，身体的重心的变化引起力的变化，以此来识别患者行走步态，步态分为摆动期、支撑前期、支撑中期、支撑后期。
如图2所示，步态识别的控制流程如下：
足底压力传感器14可直接检测到足底压力，划分为摆动相和支撑相。
摆动相屈曲阶段，腿部处于悬空状态，此时F＝0；
摆动相伸展阶段，腿部处于悬空状态，此时F＝0；
支撑相屈曲阶段，脚部着地，此时F>0，F增大；
支撑相伸展阶段，身体直立，脚部着地，F>0,F不断增大至最大；
支撑相预摆动阶段，F>0,F减小至0，最终完成一个周期的步态。
设定K值为0，力信号F>K时，切换至支撑相驱动；F＝K时，切换至摆动相驱动；摆动相驱动分为慢速驱动和快速驱动，设定T0值，速度信号T>T0时，切换至慢速驱动，速度信号T≤T0时，切换至快速驱动。
该康复训练器的使用方法为：首先完成穿戴，将患者的大腿、小腿、足部分别穿戴大腿护具10、小腿护具11、足部护具13并绑紧；然后打开开关7，康复训练器开始工作，控制机构实时采集压力传感器14的数据，判别当前步态所在步态周期，并实时将数据反馈给伺服电缸5，设定训练时间，最终实现根据人体步态进行下肢膝踝部分的康复训练；该康复训练器可以单独用于一边下肢或将两个康复训练器一起用于左右下肢。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：包括控制机构、小腿杆(1)、固定底板(9)、驱动机构、大腿护具(10)、小腿护具(11)、连接件(12)、足部护具(13)、足底压力传感器(14)；所述小腿杆(1)通过膝关节铰链连接所述固定底板(9)，所述驱动机构驱动所述小腿杆(1)以膝关节铰链为中心旋转；所述大腿护具(10)固定连接在所述固定底板(9)的一侧，所述小腿护具(11)固定连接在所述小腿杆(1)的一侧；所述足部护具(13)通过所述连接件(12)连接在所述小腿杆(1)的下方；所述足底压力传感器(14)安装在所述足部护具(13)的底部；所述驱动机构、足底压力传感器(14)连接控制机构。
2.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：所述驱动机构包括第一固定铰链(2)、活动铰链(3)、伺服电缸(5)、第二固定铰链(6)；所述第一固定铰链(2)、第二固定铰链(6)分别固定连接在所述固定底板(9)的两侧；所述小腿杆(1)分别连接所述第一固定铰链(2)、活动铰链(3)；所述伺服电缸(5)的两端分别连接所述活动铰链(3)、第二固定铰链(6)；所述小腿杆(1)、第一固定铰链(2)、活动铰链(3)、伺服电缸(5)、第二固定铰链(6)组成曲柄连杆机构；所述驱动机构驱动所述小腿杆(1)以所述第一固定铰链(2)中心旋转。
3.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：还包括电池安装盒(4)，所述伺服电缸(5)的电池安装在所述电池安装盒(4)内，所述电池安装盒(4)固定连接在所述固定底板(9)上。
4.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：还包括开关(7)，所述开关(7)固定连接在所述固定底板(9)上，所述开关(7)用于控制所述伺服电缸(5)的运行和停止。
5.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：还包括主控电路板安装盒(8)，所述伺服电缸(5)的主控电路板安装在所述主控电路板安装盒(8)内，所述控制机构设在主控电路板上，所述主控电路板安装盒(8)固定连接在所述伺服电缸(5)的壳体上，随所述伺服电缸(5)一起运动。
6.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：所述大腿护具(10)、小腿护具(11)的外侧面均采用塑料，内侧接触人体的一面均采用海绵垫。
7.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：所述连接件(12)采用片弹簧，所述连接件(12)的两端分别与所述小腿护具(11)和所述足部护具(13)固定连接。
8.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：所述足底压力传感器(14)采用应变片传感器，应变片贴合在鞋垫中，鞋垫跟随足底变形时，应变片也随之产生变形。
9.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：所述控制机构采用MCU微控制单元。
10.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：还包括步行速度测量装置，所述步行速度测量装置连接控制机构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910326053.5A CN110037891A (zh) | 2019-04-22 | 2019-04-22 | 基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910326053.5A CN110037891A (zh) | 2019-04-22 | 2019-04-22 | 基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110037891A true CN110037891A (zh) | 2019-07-23 |
Family
ID=67278517
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910326053.5A Pending CN110037891A (zh) | 2019-04-22 | 2019-04-22 | 基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110037891A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110786862A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-02-14 | 哈工大机器人湖州国际创新研究院 | 一种基于扭矩和角度反馈融合的步态周期识别方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102512270A (zh) * | 2011-12-31 | 2012-06-27 | 河北工业大学 | 假肢膝关节运动的控制方法 |
| US20150321340A1 (en) * | 2014-05-06 | 2015-11-12 | Sarcos Lc | Legged Robotic Device Utilizing Modifiable Linkage Mechanism |
| CN205073244U (zh) * | 2015-10-12 | 2016-03-09 | 哈尔滨工程大学 | 一种并联式下肢外骨骼康复训练装置 |
| CN106264989A (zh) * | 2016-07-29 | 2017-01-04 | 瑞安市智造科技有限公司 | 一种下肢外骨骼助力机器人 |
| CN106618830A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-10 | 北京林业大学 | 一种单下肢外骨骼矫形器及矫形控制方法 |
| CN107174483A (zh) * | 2017-06-28 | 2017-09-19 | 哈工大机器人集团有限公司 | 一种下肢康复机器人 |
| CN108652634A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-10-16 | 上海理工大学 | 可调仿真膝关节步态数据采集系统及其方法 |
-
2019
- 2019-04-22 CN CN201910326053.5A patent/CN110037891A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102512270A (zh) * | 2011-12-31 | 2012-06-27 | 河北工业大学 | 假肢膝关节运动的控制方法 |
| US20150321340A1 (en) * | 2014-05-06 | 2015-11-12 | Sarcos Lc | Legged Robotic Device Utilizing Modifiable Linkage Mechanism |
| CN205073244U (zh) * | 2015-10-12 | 2016-03-09 | 哈尔滨工程大学 | 一种并联式下肢外骨骼康复训练装置 |
| CN106264989A (zh) * | 2016-07-29 | 2017-01-04 | 瑞安市智造科技有限公司 | 一种下肢外骨骼助力机器人 |
| CN106618830A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-10 | 北京林业大学 | 一种单下肢外骨骼矫形器及矫形控制方法 |
| CN107174483A (zh) * | 2017-06-28 | 2017-09-19 | 哈工大机器人集团有限公司 | 一种下肢康复机器人 |
| CN108652634A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-10-16 | 上海理工大学 | 可调仿真膝关节步态数据采集系统及其方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110786862A (zh) * | 2019-11-05 | 2020-02-14 | 哈工大机器人湖州国际创新研究院 | 一种基于扭矩和角度反馈融合的步态周期识别方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Chen et al. | Knee exoskeletons for gait rehabilitation and human performance augmentation: A state-of-the-art | |
| CN201510472U (zh) | 穿戴式下肢外骨骼装置 | |
| CN101589983B (zh) | 穿戴式下肢外骨骼装置 | |
| Lerner et al. | A robotic exoskeleton for treatment of crouch gait in children with cerebral palsy: Design and initial application | |
| CN104434470B (zh) | 一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人 | |
| CN102499859B (zh) | 下肢外骨骼行走康复机器人 | |
| CN107997929B (zh) | 一种基于主动意图控制的便携式踝关节康复机器人 | |
| CN104490568A (zh) | 人体下肢外骨骼助行康复机器人 | |
| Li et al. | Review on lower extremity exoskeleton robot | |
| CN108433946B (zh) | 运动辅助设备及其控制方法 | |
| EP2663267A1 (en) | Powered joint orthosis | |
| CN104083268B (zh) | 一种穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人 | |
| CN205867049U (zh) | 一种穿戴式脚踝保护及足部助力装置 | |
| CN106112985B (zh) | 下肢助行机器的外骨骼混合控制系统及方法 | |
| CN110051503A (zh) | 一种基于人体下肢外骨骼的（康复）机器人 | |
| CN105816298A (zh) | 一种穿戴式脚踝保护及足部助力装置 | |
| CN107127736B (zh) | 一种具有人体髋部助力功能的外骨骼装置 | |
| Zhou et al. | Preliminary evaluation of gait assistance during treadmill walking with a light-weight bionic knee exoskeleton | |
| CN109044742A (zh) | 一种康复型下肢外骨骼 | |
| Lawson et al. | Evaluation of a coordinated control system for a pair of powered transfemoral prostheses | |
| Ma et al. | Design and control of a powered knee orthosis for gait assistance | |
| WO2012086202A1 (ja) | 関節支持装具およびリハビリ装置 | |
| Weerasingha et al. | Powered ankle exoskeletons: existent designs and control systems | |
| CN110037891A (zh) | 基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器 | |
| CN116269957A (zh) | 智能感知仿生足踝假肢系统及控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200914 Address after: 230000 4th floor, building 3, block C, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Applicant after: Hefei Harbin gonglixun Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 236000 Anhui city of Hefei Province Economic and Technological Development Zone Cuiwei Road No. 6 Haiheng building room 6012 Applicant before: HRG INTERNATIONAL INSTITUTE FOR RESEARCH & INNOVATION |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190723 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |