CN110036723A - 一种开沟施肥机及施肥方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种开沟施肥机及施肥方法，包括机架、开沟盘和覆土板，机架上设置有储肥箱，开沟盘设置在机架的一端，覆土板设置在机架相对开沟盘的另一端，储肥箱包括多个，多个储肥箱的肥料出口均与设置在机架底部的混肥箱相连通，机架上还设置有图像处理设备和控制设备，控制设备与图像处理设备电连接，控制设备用于控制储肥箱的出肥量和开沟盘的开沟深度。由于设置有多个储肥箱，因此可以储存多种不同的肥料，并且可以通过控制设备控制不同储肥箱内的肥料进入到混肥箱，然后进行施肥，并且根据果树不同的生长期控制开沟盘的开沟深度。因此可以根据果树在不同时期对不同肥料不同需求量和施肥深度，进行合理施肥。
Description
技术领域
本申请涉及农业机械技术领域，具体涉及一种开沟施肥机及施肥方法。
背景技术
肥料是果树的粮食，果树施肥是果树生产中的关键作业环节，施肥质量直接影响果树养分的吸收，合理施肥是果树优质高产的基础。
果园施肥方式主要有全园普施、冠下散施、环状沟施、条状沟施、放射状沟施和穴施，对于较为成熟的果园，多采用条状沟施肥法。条状沟施肥法要求在果树行间或株间挖长长条形沟后施肥覆土。施肥深度、施肥精度及施肥均匀度是影响施肥作业效果的关键因素，若施肥深度不均匀、施肥精度及施肥均匀度较低，则易造成根系烧损、土壤板结、肥料有效利用率降低等问题，因此合理掌控施肥量及施肥均匀度至关重要。
现有的施肥机功能简单，基本就是完成简单的开沟、施肥和覆土作业，而且每次施肥的类型也是比较单一的，如果一次施肥需要多种肥料还需要人工混肥后，再进行施肥。而且施肥方式也比较单一，无法根据果园果树的生长期的不同，对施肥量和施肥深度进行调整。
发明内容
本申请为了解决上述技术问题，提出了如下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供了一种开沟施肥机，包括机架、开沟盘和覆土板，所述机架上设置有储肥箱，所述开沟盘设置在所述机架的一端，所述覆土板设置在所述机架相对所述开沟盘的另一端，所述储肥箱包括多个，多个所述储肥箱的肥料出口均与设置在所述机架底部的混肥箱相连通，所述机架上还设置有图像处理设备和控制设备，所述控制设备与所述图像处理设备电连接，所述控制设备用于控制所述储肥箱的出肥量和所述开沟盘的开沟深度。
采用上述实现方式，由于设置有多个储肥箱，因此可以储存多种不同的肥料，并且可以通过控制设备控制不同储肥箱内的肥料进入到混肥箱，然后进行施肥，并且根据果树不同的生长期控制开沟盘的开沟深度。因此可以根据果树在不同时期对不同肥料不同需求量和施肥深度，进行合理施肥。
结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，多个所述储肥箱相邻设置在所述机架上靠近所述覆土板的一端，每个所述储肥箱均设置有肥箱蛟龙和导肥管，所述肥箱蛟龙设置在所述储肥箱的底部，所述肥箱蛟龙与所述储肥箱活动连接，所述导肥管的一端与所述储肥箱相连通，另一端连通所述混肥箱。
结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，控制设备包括控制终端和步进电机，所述控制终端固定设置在所述机架上，所述控制终端包括PC、台式电脑、手机或平板电脑；所述控制终端的信号输出端与所述步进电机电连接，所述控制终端用于控制所述步进电机的转动量，所述步进电机数量与所述储肥箱的数量相同，且分别设置在每个所述储肥箱一侧的机架上，所述步进电机的输出轴与所述肥箱蛟龙的一端固定连接。
结合第一方面第二种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述图像处理设备包括工业相机和工业一体机，所述工业相机的拍摄镜头朝向所述施肥机的行进方向，所述工业相机的信号输出端与所述工业一体机的信号输入端电连接，所述工业一体机的信号输出端与所述控制终端的信号输入端电连接。
结合第一方面第三种可能的实现方式，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述开沟盘与所述机架之间设置一传动箱，所述开沟盘通过所述传动箱与所述机架活动连接，所述机架与所述传动箱之间设置一液压缸，所述液压缸的两端分别与所述机架和所述传动箱固定连接。
结合第一方面第四种可能的实现方式，在第一方面第五种可能的实现方式中，所述机架底部设置一传动轴，所述传动箱的动力输入端与所述传动轴的动力输出端活动连接。
结合第一方面第五种可能的实现方式，在第一方面第六种可能的实现方式中，所述传动轴的动力输出端包括第一齿轮，所述传动箱内包括第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合连接。
结合第一方面第六种可能的实现方式，在第一方面第七种可能的实现方式中，所述开沟盘包括开沟齿轮和开沟刀，所述开沟刀固定设置在所述开沟齿轮的两侧，所述传动箱内包括第三齿轮，所述第三齿轮与所述开沟齿轮啮合连接，所述第三齿轮与所述第二齿轮之间还设置有多个传动齿轮，多个所述传动齿轮依次啮合连接，所述第二齿轮和所述第三齿轮分别与相邻的传动齿轮啮合连接。
第二方面，本申请实施例提供了一种施肥方法，使用如第一方面或第一方面任一所述的开沟施肥机，所述方法包括：在不同所述储肥箱内分别放入不同的肥料，所述肥料包括：氮肥、钾肥、磷肥和有机肥；控制所述开沟施肥机行进过程中图像处理设备拍摄当前需要施肥的果树的图像并对所述图像进行处理，以确定所述果树需要施肥的类型和施肥量；控制设备根据所述果树需要施肥的类型和施肥量控制不同储肥箱对应的步进电机转动，并且根据需要施肥的深度控制开沟盘改变开沟的深度，其中，根据不同类型的肥料施肥量的不同，不同所述储肥箱对应的步进电机转动量不同。
结合第二方面，在第二方面第一种可能的实现方式，所述控制所述开沟施肥机行进过程中图像处理设备拍摄当前需要施肥的果树的图像并对所述图像进行处理，以确定所述果树需要施肥的类型和施肥量，包括：所述图像处理设备获得当前需要施肥的果树的RGB模式下的彩色图像；处理所述彩色图像分别获得果树的树冠图像、树叶图像和果实图像，包括：将RGB模式下的果树图像转换到HSV模式下的彩色图像，对HSV模式下的彩色图像进行中值滤波，减小图像噪声，对HSV模式下的彩色图像进行单阈值分割，分别得到果树树冠图像、果树树叶图像、果树果实图像，分别对果树树冠图像、果树树叶图像、果树果实图像处理，得到果树树冠体积、果树叶面积、果树果实个数，根据基于果树树冠体积、果树叶面积、果树果实个数的果树施肥模型，确定施肥的类型和施肥量。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种开沟施肥机的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种开沟施肥机的俯视图；
图3为本申请实施例提供的一种开沟施肥机的传动轴动力输出端结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种开沟施肥机的传动箱的内部结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种开沟施肥机的液压缸处结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种施肥方法的流程示意图；
图1-6中，符号表示为：
1-机架，2-开沟盘，3-覆土板，4-储肥箱，5-混肥箱，6-肥箱蛟龙，7-控制终端，8-步进电机，9-工业相机，10-工业一体机，11-传动箱，12-液压缸，13-传动轴，14-第一齿轮，15-第二齿轮，16-开沟齿轮，17-开沟刀，18-第三齿轮，19-传动齿轮，20-电源。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本方案进行阐述。
图1为本申请实施例提供的一种开沟施肥机的结构示意图，参见图1，本实施例中的开沟施肥机，包括机架1、开沟盘2和覆土板3。如图1所示，所述机架上设置有行走轮，用于施肥机在果园中行走，所述机架1上设置有储肥箱4，所述开沟盘2设置在所述机架1的一端，所述覆土板3设置在所述机架1相对所述开沟盘2的另一端。
本实施例中所述储肥箱4包括多个，多个所述储肥箱4的肥料出口均与设置在所述机架1底部的混肥箱5相连通。本实施例中储肥箱4可以分别用于放置磷肥、氮肥、钾肥和有机肥，多个储肥箱4中的不同肥料可以通过与混肥箱5之间的通道进入到混肥箱中实现肥料的混肥作业。
所述机架1上还设置有图像处理设备和控制设备，所述控制设备与所述图像处理设备电连接，所述控制设备用于控制所述储肥箱4的出肥量和所述开沟盘2的开沟深度。所述机架1还设置有电源20，所述电源20为控制设备和图像处理设备提供所需的供电。
参见图2，多个所述储肥箱4相邻设置在所述机架1上靠近所述覆土板3的一端，每个所述储肥箱4均设置有肥箱蛟龙6和导肥管(图中未示出)，所述肥箱蛟龙6设置在所述储肥箱4的底部，所述肥箱蛟龙6与所述储肥箱4活动连接，所述导肥管的一端与所述储肥箱4相连通，另一端连通所述混肥箱5。
进一步地，控制设备包括控制终端7和步进电机8，所述控制终端7固定设置在所述机架1上，本实施例中所述控制终端7包括PC、台式电脑、手机或平板电脑，所述控制终端7的信号输出端与所述步进电机8电连接，所述控制终端7用于控制所述步进电机8的转动量，所述步进电机8数量与所述储肥箱4的数量相同，且分别设置在每个所述储肥箱4一侧的机架1上，所述步进电机8的输出轴与所述肥箱蛟龙6的一端固定连接。通过控制步进电机8的输出轴转动量控制肥箱蛟龙6的转动量，进而可以控制肥料的出肥量。
所述图像处理设备包括工业相机9和工业一体机10，所述工业相机9的拍摄镜头朝向所述施肥机的行进方向，所述工业相机9的信号输出端与所述工业一体机10的信号输入端电连接，所述工业一体机10的信号输出端与所述控制终端7的信号输入端电连接。当使用本实施例中的开沟施肥机施肥时，启动图像采集设备，所述工业相机9用于采集果树的图像，工业一体机10对工业相机9采集的图像进行处理，进而确定当前果树需要施肥的种类和具体每种肥料的施肥量。一个示意性举例，处于初期果树花芽与叶芽为1:5，盛果期果树花芽与叶芽比例为3:7。果树叶果比不同，大型果品种为40:1～60:1，中小型果树叶果比为20:1～40:1，通过叶果比进行果实计算。每100kg苹果需要0.8～1.0kg纯氮，氮、磷、钾之间配比为2:2:1，进而确定施肥量。
参见图3，所述开沟盘2与所述机架1之间设置一传动箱11，所述开沟盘2通过所述传动箱11与所述机架1活动连接。为了实现根据不同果树生长期，控制开沟深度，所述机架1与所述传动箱11之间设置一液压缸12，所述液压缸12的两端分别与所述机架1和所述传动箱11固定连接。当需要开深沟时，控制所述液压缸12拉动所述传动箱11，使得开沟盘2对地压力增大。如果需要将施肥的沟深变浅时，控制所述液压缸12推动所述传动箱11，使得开沟盘2对地压力减小。
所述机架1底部设置一传动轴13，所述传动箱11的动力输入端与所述传动轴13的动力输出端活动连接。参见图4，所述传动轴13的动力输出端包括第一齿轮14，所述传动箱11内包括第二齿轮15，所述第一齿轮14和所述第二齿轮15啮合连接。当机架1的驱动装置带动传动轴13转动时，第一齿轮14带动第二齿轮15转动。
参见图5，所述开沟盘,2包括开沟齿轮16和开沟刀17，所述开沟刀17固定设置在所述开沟齿轮16的两侧，所述传动箱11内包括第三齿轮18，所述第三齿轮18与所述开沟齿轮16啮合连接，所述第三齿轮18与所述第二齿轮15之间还设置有多个传动齿轮19，多个所述传动齿轮19依次啮合连接，所述第二齿轮15和所述第三齿轮18分别与相邻的传动齿轮19啮合连接。
当第一齿轮14带动第二齿轮15转动时，第二齿轮15带动相邻的传动齿轮19转动，传动齿轮依次带动最终带动开沟齿轮19转动。
由上述实施例可知，本实施例提供了一种开沟施肥机，包括机架1、开沟盘2和覆土板3，所述机架1上设置有储肥箱4，所述开沟盘2设置在所述机架1的一端，所述覆土板3设置在所述机架1相对所述开沟盘2的另一端，所述储肥箱4包括多个，多个所述储肥箱4的肥料出口均与设置在所述机架1底部的混肥箱5相连通，所述机架1上还设置有图像处理设备和控制设备，所述控制设备与所述图像处理设备电连接，所述控制设备用于控制所述储肥箱的出肥量和所述开沟盘的开沟深度。由于设置有多个储肥箱4，因此可以储存多种不同的肥料，并且可以通过控制设备控制不同储肥箱4内的肥料进入到混肥箱5，然后进行施肥，并且根据果树不同的生长期控制开沟盘2的开沟深度。因此可以根据果树在不同时期对不同肥料不同需求量和施肥深度，进行合理施肥。
与上述实施例提供的一种开沟施肥机相对应，本申请还提供了一种施肥方法的实施例。本实施例采用上述实施例提供的开沟施肥机，参见图6，所述方法包括：
S101，在不同所述储肥箱内分别放入不同的肥料，所述肥料包括：氮肥、钾肥、磷肥和有机肥。
S102，控制所述开沟施肥机行进过程中图像处理设备拍摄当前需要施肥的果树的图像并对所述图像进行处理，以确定所述果树需要施肥的类型和施肥量。
具体地，所述图像处理设备获得当前需要施肥的果树的RGB模式下的彩色图像。处理所述彩色图像分别获得果树的树冠图像、树叶图像和果实图像，包括：将RGB模式下的果树图像转换到HSV模式下的彩色图像，对HSV模式下的彩色图像进行中值滤波，减小图像噪声，对HSV模式下的彩色图像进行单阈值分割，分别得到果树树冠图像、果树树叶图像、果树果实图像，分别对果树树冠图像、果树树叶图像、果树果实图像处理，得到果树树冠体积、果树叶面积、果树果实个数，根据基于果树树冠体积、果树叶面积、果树果实个数的果树施肥模型，确定施肥的类型和施肥量。
一个示意性举例，处于初期果树花芽与叶芽为1:5，盛果期果树花芽与叶芽比例为3:7。果树叶果比不同，大型果品种为40:1～60:1，中小型果树叶果比为20:1～40:1，通过叶果比进行果实计算。每100kg苹果需要0.8～1.0kg纯氮，氮、磷、钾之间配比为2:2:1，进而确定施肥量。
S103，控制设备根据所述果树需要施肥的类型和施肥量控制不同储肥箱对应的步进电机转动，并且根据需要施肥的深度控制开沟盘改变开沟的深度。
如果根据S102中确定，此时果树需要施肥类型为氮肥和磷肥，并且确定出施肥量为1:2，则控制设备控制氮肥和磷肥对应的步进电机工作，并且磷肥储肥箱对应的步进电机输出量是氮肥储肥箱对应的步进电机输出量的2倍，从而控制进入混肥箱的氮肥和磷肥比例为1:2,。更进一步地，通过控制肥箱蛟龙的转动量，精确控制施肥的重量。
而且根据需要施肥的深度，控制设备进一步控制开沟盘与果园土地之间的开沟压力，进而实现不同的开沟深度。具体开沟控制可参见开沟施肥机中的描述，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本申请未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本申请的技术方案并非是对本申请的限制，如来替代，本申请仅结合并参照优选的实施方式进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本申请的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本申请的宗旨，也应属于本申请的权利要求保护范围。
Claims (10)
1.一种开沟施肥机，包括机架(1)、开沟盘(2)和覆土板(3)，所述机架(1)上设置有储肥箱(4)，所述开沟盘(2)设置在所述机架(1)的一端，所述覆土板(3)设置在所述机架(1)相对所述开沟盘(2)的另一端，其特征在于，所述储肥箱(4)包括多个，多个所述储肥箱(4)的肥料出口均与设置在所述机架(1)底部的混肥箱(5)相连通，所述机架(1)上还设置有图像处理设备和控制设备，所述控制设备与所述图像处理设备电连接，所述控制设备用于控制所述储肥箱(4)的出肥量和所述开沟盘(2)的开沟深度。
2.根据权利要求1所述的开沟施肥机，其特征在于，多个所述储肥箱(4)相邻设置在所述机架(1)上靠近所述覆土板(3)的一端，每个所述储肥箱(4)均设置有肥箱蛟龙(6)和导肥管，所述肥箱蛟龙(6)设置在所述储肥箱(4)的底部，所述肥箱蛟龙(6)与所述储肥箱(4)活动连接，所述导肥管的一端与所述储肥箱(4)相连通，另一端连通所述混肥箱(5)。
3.根据权利要求2所述的开沟施肥机，其特征在于，控制设备包括控制终端(7)和步进电机(8)，所述控制终端(7)固定设置在所述机架(1)上,所述控制终端(7)包括PC、台式电脑、手机或平板电脑；所述控制终端(7)的信号输出端与所述步进电机(8)电连接，所述控制终端(7)用于控制所述步进电机(8)的转动量，所述步进电机(8)数量与所述储肥箱(4)的数量相同，且分别设置在每个所述储肥箱(4)一侧的机架(1)上，所述步进电机(8)的输出轴与所述肥箱蛟龙(6)的一端固定连接。
4.根据权利要求3所述的开沟施肥机，其特征在于，所述图像处理设备包括工业相机(9)和工业一体机(10)，所述工业相机(9)的拍摄镜头朝向所述施肥机的行进方向，所述工业相机(9)的信号输出端与所述工业一体机(10)的信号输入端电连接，所述工业一体机(10)的信号输出端与所述控制终端(7)的信号输入端电连接。
5.根据权利要求4所述的开沟施肥机，其特征在于，所述开沟盘(2)与所述机架(1)之间设置一传动箱(11)，所述开沟盘(2)通过所述传动箱(11)与所述机架(1)活动连接，所述机架(1)与所述传动箱(11)之间设置一液压缸(12)，所述液压缸(12)的两端分别与所述机架(1)和所述传动箱(11)固定连接。
6.根据权利要求5所述的开沟施肥机，其特征在于，所述机架(1)底部设置一传动轴(13)，所述传动箱(11)的动力输入端与所述传动轴(13)的动力输出端活动连接。
7.根据权利要求6所述的开沟施肥机，其特征在于，所述传动轴(13)的动力输出端包括第一齿轮(14)，所述传动箱(11)内包括第二齿轮(15)，所述第一齿轮(14)和所述第二齿轮(15)啮合连接。
8.根据权利要求7所述的开沟施肥机，其特征在于，所述开沟盘(2)包括开沟齿轮(16)和开沟刀(17)，所述开沟刀(17)固定设置在所述开沟齿轮(16)的两侧，所述传动箱(11)内包括第三齿轮(18)，所述第三齿轮(18)与所述开沟齿轮(16)啮合连接，所述第三齿轮(18)与所述第二齿轮(15)之间还设置有多个传动齿轮(19)，多个所述传动齿轮(19)依次啮合连接，所述第二齿轮(15)和所述第三齿轮(18)分别与相邻的传动齿轮(19)啮合连接。
9.一种施肥方法，其特征在于，使用如权利要求1-8任一项所述的开沟施肥机，所述方法包括：
在不同储肥箱内分别放入不同的肥料，所述肥料包括：氮肥、钾肥、磷肥和有机肥；
控制所述开沟施肥机行进过程中图像处理设备拍摄当前需要施肥的果树的图像并对所述图像进行处理，以确定所述果树需要施肥的类型和施肥量；
控制设备根据所述果树需要施肥的类型和施肥量控制不同储肥箱对应的步进电机转动，并且根据需要施肥的深度控制开沟盘改变开沟的深度，其中，根据不同类型的肥料施肥量的不同，不同所述储肥箱对应的步进电机转动量不同。
10.根据权利要求9所述的施肥方法，其特征在于，所述控制所述开沟施肥机行进过程中图像处理设备拍摄当前需要施肥的果树的图像并对所述图像进行处理，以确定所述果树需要施肥的类型和施肥量，包括：
所述图像处理设备获得当前需要施肥的果树的RGB模式下的彩色图像；
处理所述彩色图像分别获得果树的树冠图像、树叶图像和果实图像，包括：将RGB模式下的果树图像转换到HSV模式下的彩色图像，对HSV模式下的彩色图像进行中值滤波，减小图像噪声，对HSV模式下的彩色图像进行单阈值分割，分别得到果树树冠图像、果树树叶图像、果树果实图像，分别对果树树冠图像、果树树叶图像、果树果实图像处理，得到果树树冠体积、果树叶面积、果树果实个数，根据基于果树树冠体积、果树叶面积、果树果实个数的果树施肥模型，确定施肥的类型和施肥量。
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