CN110031975A - 在车辆中校准增强现实眼镜的方法和系统与增强现实眼镜 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及在车辆中校准增强现实眼镜的方法和系统与增强现实眼镜。用于在车辆中校准增强现实眼镜的方法、具有指令的计算机可读存储介质、设备和系统，以及适合于该方法的车辆和适合于该方法的增强现实眼镜。按顺序地对车辆的内部空间中的多个点进行照明（10）。在此，通过布置在增强现实眼镜中的摄像机来检测（11）被照明的点的至少一个子集。通过将已由摄像机检测到的被照明的点的子集与所述多个点的已知的几何形状进行比较，确定（12）增强现实眼镜的转换规则。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于在车辆中校准增强现实眼镜的方法、具有指令的计算机可读存储介质、设备和系统。本发明还涉及一种适合于实现该方法的车辆和增强现实眼镜。
背景技术
随着虚拟和增强现实技术和应用的不断深入发展，这些虚拟和增强现实技术和应用也进入到汽车中。增强现实（Augmented Reality，AR）、德文“erweiterte Realität”是虚拟元素对真实世界的丰富，这些虚拟元素在三维空间内位置准确地被登记并且允许实时交互。因为术语“Augmented Reality”已经在德语区的学术界相对于术语“erweiterteRealität”被普遍接受，所以在下文使用前者。同义词也使用术语“Mixed Reality（混合现实）”。
增强现实眼镜提供了相对应地用透视正确的虚拟扩展来使驾驶员岗位丰富的可能的技术实现方案。增强现实眼镜像正常眼镜那样被佩戴，但是具有一个或多个投影单元或者显示，借助于所述一个或多个投影单元或者显示，对于眼镜的佩戴者来说可以将信息投影到眼睛前面或者直接投影到视网膜上。在此，眼镜构建为使得佩戴者也可以觉察周围环境。优选地，向佩戴者接触模拟地显示信息或指示。在此，在如下位置显示信息或指示，该位置借助周围对象的位置来判断方位，例如借助相邻的对象或者重叠的对象来判断方位。由于显示和行驶场景的光学重叠，需要更少的头部和眼睛移动来读取信息。此外，眼睛的适应花费降低，因为根据显示的虚拟距离较少地直至完全不必进行视力调节。通过标记对象并且使信息在其真实的参考位置渐显，也就是说通过接触模拟的呈现来使信息在其真实的参考位置渐显，可以在驾驶员的视野内直接呈现周围环境相关的信息。因为这些显示可以被呈现为“周围环境的部分”，所以佩戴者极其快的并且直观的解读是可能的。因而，以增强现实的形式对周围环境的所述直接的图形丰富可以使认知转换要求显著降低。
就增强现实而言在驾驶员的真实视野内登记虚拟信息对技术实现方案提出了很高的要求。为了可以在现实中位置准确地并且透视正确地呈现虚拟内容，需要非常详细地知道车辆的周围环境和自运动。尤其是也必须知道增强现实眼镜的姿态，也就是说该增强现实眼镜相对于车辆的位置和取向。
为了确定增强现实眼镜的姿态可以使用基于惯性的惯性测量系统。这种测量系统的传感器直接固定在眼镜上并且通过检测加速度来测量眼镜的移动。惯性系统的缺点在于：只进行相对测量而由于测量结果的二次集成形成漂移，该漂移在短时间内使跟踪结果不能使用。因而，惯性系统必须强制与非漂移测量系统耦合。
因此，为了确定增强现实眼镜的姿态，通常使用光学测量系统。在这种情况下，通常从外部观察所要跟踪的对象，因此在这种系统的情况下谈及Outside-In Tracking（外向内跟踪）。为此，例如在车辆中提供附加的传感器系统、例如摄像机，该传感器系统检测增强现实眼镜的移动。
例如，Guy Berg的著作“环路中的车辆——开发和评价安全关键的驾驶员辅助系统的工具”[1]描述了驾驶员辅助系统的测试和仿真环境。在此，测试和仿真环境连同集成的交通仿真与真实的测试车辆相关联。在此，借助于头戴式显示器（Head MountedDisplay，HMD）将驾驶员置于扩展或者虚拟现实中，使得该驾驶员从仿真环境中获得直接的视觉反馈以及从真实的车辆交互获得触觉反馈、前庭反馈、体感反馈和声音反馈。在运行时，对车辆在测试路段上的位置和方位进行定位。通过知道在真实世界中的位置和方位，也知道车辆在虚拟世界中的相对应的位置和方位。附加地，借助于建造在车辆中的传感器来确定驾驶员的视向。借助于车辆的位置和方位以及驾驶员的视向，在仿真软件中产生虚拟世界的与现实对应的图像并且通过HMD向驾驶员显示该图像。在此，使用对头部的光学跟踪，该光学跟踪使用光学标记。
外向内（Outside-In）系统的缺点是：除了眼镜之外还需要第二测量系统。
可以使用所谓的Inside-Out Tracking（内向外跟踪），作为外向内跟踪的替选方案，其中测量系统集成到所要跟踪的对象中，也就是说从对象的角度来检测周围环境。在此，进行测量的系统自身运动。
例如，DE 10 2014 217 962 A1描述了一种用于在车辆内部空间中确定数据眼镜的姿态的方法，其中在该数据眼镜的摄像机的照片中识别出预先限定的红外图案。为此，在数据眼镜的周围环境中的这种图案借助于已经存在于车辆中的显示器来显示。该图案的位置和方向对于数据眼镜来说已知。根据在摄像机的照片中所识别出的图案的几何形状，数据眼镜推断出该数据眼镜的位置和取向、即该数据眼镜的姿态。
DE 10 2014 221 190 A1描述了一种用于在车辆中确定数据眼镜的位置或取向的方法。借助于数据眼镜的摄像机来对车辆内部空间进行拍摄。对摄像机的照片进行分析并且探测在这些照片中的标记。这些标记对于人眼来说不可见。根据在照片中所识别出的标记的位置，确定数据眼镜的位置或取向。
新式增强现实眼镜常常使用虚拟系统和机器学习，以便确定眼镜在空间中尽可能精确的方位并且对于用户来说从中生成方位正确的渐显。在这种情况下，通过光学测量技术的方法，根据周围空间内引人注意的棱角和边来确定眼镜的姿态和移动。
对象在增强现实眼镜中方位正确的渐显的重要挑战是正确地确定眼镜相对于所观察的对象的方位。在空间上将眼镜系统登记到已知的对象的步骤被称作校准。已知的校准方法使用多点法，其中使所观察到的对象的已知的3D坐标与真实空间中所观察到的点相关。例如，将在真实空间中所观察到的对象的棱角的点标记并且使该点与虚拟空间中的同一点相关。这利用多个点来重复，从中可以确定眼镜的坐标系转换到对象坐标系的转换规则。
如今，仍必须手动地执行真实空间中的点与虚拟空间中的点之间的关联，其方式是在摄像机图像中依次选择真实的点或者使真实的点在摄像机图像中达到吻合。这对于车辆中的用户来说常常不能胜任，例如在行驶期间不能胜任。
发明内容
本发明的任务是指明一种替选的用于校准增强现实眼镜的解决方案。
该任务通过具有权利要求1的特征的方法、通过具有权利要求9的特征的具有指令的计算机可读存储介质、通过具有权利要求10的特征的设备、通过具有权利要求11的特征的系统、通过具有权利要求12的特征的车辆以及通过具有权利要求14的特征的增强现实眼镜来解决。本发明的优选的设计方案是从属权利要求的主题。
按照本发明的第一方面，用于在车辆中校准增强现实眼镜的方法包括如下步骤：
- 按顺序地对车辆的内部空间中的多个点进行照明；
- 通过布置在增强现实眼镜中的摄像机来检测被照明的点的至少一个子集；而且
- 通过将已由摄像机检测到的被照明的点的子集与所述多个点的已知的几何形状进行比较，确定增强现实眼镜的转换规则。
按照本发明的另一方面，计算机可读存储介质包含如下指令，所述指令在通过计算机来实施时促使计算机实施如下步骤来在车辆中校准增强现实眼镜：
- 按顺序地对车辆的内部空间中的多个点进行照明；
- 通过布置在增强现实眼镜中的摄像机来检测被照明的点的至少一个子集；而且
- 通过将已由摄像机检测到的被照明的点的子集与所述多个点的已知的几何形状进行比较，确定增强现实眼镜的转换规则。
按照本发明的另一方面，用于在车辆中校准增强现实眼镜的设备具有：
- 控制模块，用于操控至少一个布置在车辆中的光源，从而按顺序地对车辆的内部空间中的多个点进行照明；
- 分析单元，用于确定被照明的点的至少一个子集的信息，这些被照明的点是由增强现实眼镜的摄像机检测到的；和
- 校准模块，用于通过将被照明的点的子集与所述多个点的已知的几何形状进行比较来确定增强现实眼镜的转换规则。
按照本发明的另一方面，用于在车辆中校准增强现实眼镜的系统具有：
- 至少一个布置在车辆中的光源，用于按顺序地对车辆的内部空间中的多个点进行照明；
- 布置在增强现实眼镜中的摄像机，用于检测被照明的点的至少一个子集；和
- 校准模块，用于通过将已由摄像机检测到的被照明的点的子集与所述多个点的已知的几何形状进行比较来确定增强现实眼镜的转换规则。
按照本发明的另一方面，车辆具有至少一个布置在内部空间中的光源，其中该至少一个光源被设立为：按顺序地对车辆的内部空间中的多个点进行照明，用于校准增强现实眼镜。
按照本发明的另一方面，增强现实眼镜具有：摄像机，用于检测增强现实眼镜的周围环境；和校准模块，用于确定增强现实眼镜的转换规则，其中该校准模块被设立为：通过将来自多个按顺序地被照明的点中的由摄像机检测到的被照明的点的子集与所述多个点的已知的几何形状进行比较来确定转换规则。
本发明所基于的方案在于：首先规定车辆的内部空间中应该被用于校准的点。为此，可以在增强现实眼镜的稍后的应用环境的CAD模型中挑选出引人注意的点。这些被选择的点应该尽可能覆盖大的区域，用户稍后将在所述大的区域内活动，例如在整个车辆的分布在整个宽度的驾驶舱活动。接着，在真实的车辆中建造至少一个光源，借助于该至少一个光源，对正好之前已在CAD模型中选出的坐标处的真实的点进行照明。对这些点的该照明按顺序地进行，使得在校准阶段期间始终只对一个点进行照明。借助于增强现实眼镜的摄像机，被照明的点在摄像机图像中依次被标识出并且存储在摄像机图像中。为了确保对这些点的可靠的检测，每个点的发光时长都优选地为在增强现实眼镜中使用的摄像机的至少两个帧。如果已经检测到所有点或者至少足够数目的点，则所存储的点按照它们的顺序被转送到校准算法中并且这样来执行校准。通过按顺序地对这些点进行照明，每个被照明的点都可以在没有用户协助的情况下明确地与在CAD模型中选出的点关联。校准的总时长为几秒。
增强现实眼镜的概念这里能宽泛地来理解而且在不限制一般性的情况下也包括混合现实眼镜、数据眼镜和头戴式显示器。
按照本发明的一个方面，在按顺序地对车辆的内部空间中的多个点进行照明的情况下，以所规定的顺序对各个点进行照明。以这种方式，使得被照明的点与在CAD模型中选出的点的明确的关联变得容易。校准模块知道所规定的顺序就足够。接着，随着照明序列的开始，始终能理解当前被照明的点属于CAD模型中的哪个点。
按照本发明的一个方面，借助于同时对所述多个点进行一次性的或者重复的照明，使校准阶段初始化。优选地，照明序列多次重复。如果已经依次对所有点进行照明，则短暂地在同一时长内共同对所有点进行照明。在此，所有点也可以以所限定的序列同时闪烁。所述共同的发光或闪烁被用作初始化信号。通过该初始化信号，增强现实眼镜稍后可以确定第一个点何时被照明，也就是说该序列何时开始。
按照本发明的一个方面，在由摄像机来检测被照明的点的情况下，在摄像机图像中在初始化期间被照明的点在该摄像机图像中所处的位置周围进行寻找。在初始化阶段期间，在摄像机图像中持续地寻找光点。在此，探测特别亮的点。同时可以寻找在一定的时长内共同发光的点或者以所限定的序列闪烁的点。所探测到的点在摄像机图像中的位置被存储。如果发光或闪烁停止，则增强现实眼镜知道现在对该序列的第一个点进行照明。在摄像机图像中在之前存储的位置周围寻找该被照明的点。以这种方式不必分析整个摄像机图像，由此降低了所需的计算花费。
按照本发明的一个方面，在成功地寻找到被照明的点的情况下，在所限定的时间之后开始寻找下一个被照明的点。如果没有在预先给定的时间之内、例如在光源的发光时长之内探测到预期的被照明的点，则该点不在摄像机的视野内。接着，转向下一个点。这保证了：不在寻找某一被照明的点期间错误地已经探测序列中的下一个点并且错误地进行关联。
按照本发明的一个方面，车辆将当前被照明的点的信息传送给增强现实眼镜。该方案免除了特别地用信号通知按顺序地对这些点的照明的开始。作为替代，使用增强现实眼镜到车辆计算机的无线或有线连接。车辆计算机用信号通知增强现实眼镜，例如借助于数据报文来用信号通知增强现实眼镜这些点中的哪个点当前被照明或也用信号通知是否正好所有点都被照明。增强现实眼镜相对应地尝试在图像中找到该实际被照明的点。车辆计算机依次控制对各个点的照明并且分别通知增强现实眼镜这些点是哪些点。
按照本发明的一个方面，为了对点进行照明，该点被光源照射或者在该点的位置处的光源被激活。例如，在车辆中可以安装一个或多个激光二极管作为光源，所述激光二极管将光发到所规定的坐标上。这具有如下优点：只需要建造和操控中央光源或只需要建造和操控几个少量光源，由此降低了布线的花费。替选地，在所规定的坐标上可以安装个别的光源，所述光源朝用户的方向发光。该方案虽然需要数目更多的光源，但是为此取消了对所希望的坐标进行准确照明的调整花费。当然，两种方案也可以结合。优选地，光源发出对于人类来说不可见的波长的光，例如红外光。
按照本发明的一个方面，对增强现实眼镜的佩戴者发出实施头部移动的要求。为了校准的目的，可以让用户担负起初始化移动。例如，可以要求用户将他的头部从左侧转向右侧一次。通过这种移动，增大了在校准阶段由摄像机检测到的区域，由此可以检测更多点并且提高转换规则的精度。
按照本发明的解决方案能在各种不同类型的车辆中使用，例如能在机动车、轨道车辆、飞行器或船舶中使用。
附图说明
本发明的其它特征结合附图从随后的描述以及附上的权利要求书中可见。
图1示意性地示出了增强现实眼镜；
图2示意性地示出了用于在车辆中校准增强现实眼镜的系统；
图3示意性地示出了用于在车辆中校准增强现实眼镜的方法；
图4示出了用于在车辆中校准增强现实眼镜的设备的第一实施方式；
图5示出了用于在车辆中校准增强现实眼镜的设备的第二实施方式；
图6示意性地示出了车辆的内部空间，在该内部空间中，按照本发明的解决方案借助于单个光源来实现；而
图7示意性地示出了车辆的内部空间，在该内部空间中，按照本发明的解决方案借助于多个光源来实现。
具体实施方式
为了更好地理解本发明的原理，随后依据附图更详细地阐述了本发明的实施方式。易于理解的是：本发明并不限于这些实施方式而且所描述的特征也可以组合或者修改，而不脱离本发明的保护范围，如该保护范围在附上的权利要求书中限定的那样。
图1示意性地示出了增强现实眼镜1。增强现实眼镜1具有摄像机2，用于检测该增强现实眼镜1的周围环境的周围环境数据。在此，该摄像机2优选地被设立为：除了对于人类来说可见的光之外，也检测对于人类来说不可见的波长的光。借助于接口3存在与外部姿态确定装置4的连接，该外部姿态确定装置4用于依据周围环境数据来确定增强现实眼镜1的姿态。为此，姿态确定装置4例如可以探测并且分析图像数据中的边或者引人注意的点。当然，该姿态确定装置4也可以是增强现实眼镜1的组成部分。通过接口3还存在与外部校准模块5，该外部校准模块5用于确定增强现实眼镜的转换规则。为此，该校准模块5可以将在校准阶段期间已经被摄像机2检测到的按顺序地被照明的点与这些点的已知的几何形状进行比较。当然，该校准模块5同样可以是增强现实眼镜1的组成部分。借助于图形单元6，增强现实眼镜1的显示可以在使用该转换规则的情况下根据所确定的姿态来适配。为此，姿态确定装置4和图形单元6可以彼此交换数据。如在本例中示出的那样，图形单元6可以是增强现实眼镜1的组成部分或者通过接口来与增强现实眼镜1连接。由图形单元6生成的显示通过投影单元7来渐显。在图1的示例中，使用模块化显示器，也就是说只在用户的眼睛前面布置显示器。当前描述的解决方案当然也可以利用如下增强现实眼镜1来实现，该增强现实眼镜具有如下双目显示器，其中对于每只眼睛来说都使用一个显示器，或者该增强现实眼镜具有如下双目显示器，其中针对两只眼睛使用一个共同的显示器。
图2示意性地示出了用于在车辆20中校准增强现实眼镜1的系统。在图2的示例中，车辆20是机动车。在车辆20的内部空间中建造有至少一个光源21，该至少一个光源按顺序地对内部空间的引人注意的点进行照明，优选地用对于人类来说不能觉察到的波长的光来按顺序地对内部空间的引人注意的点进行照明。增强现实眼镜1的摄像机检测被照明的点的至少一个子集并且将这些被照明的点的所检测到的子集的信息通过无线或有线连接传送给校准模块5。在该示例中，校准模块5布置在车辆20中并且不是增强现实眼镜1的组成部分。通过将已由摄像机检测到的被照明的点与这些点的已知的几何形状进行比较，校准模块5可以确定增强现实眼镜1的转换规则。在所示出的示例中，车辆20还具有导航系统22、数据传输单元23以及一系列辅助系统24，这些辅助系统中的一个辅助系统示范性地示出。借助于数据传输单元23可以建立与服务提供商的连接。为了存储数据，存在存储器25。通过网络26来实现车辆20的不同部件之间的数据交换。图形单元6根据不同车辆系统的数据来计算增强现实眼镜1的显示。在图2中，在车辆20中实现图形单元6，但是该图形单元也可以如在图1中示出的那样是增强现实眼镜1的组成部分。
图3示意性地示出了用于在车辆中校准增强现实眼镜的方法。在第一步骤中，按顺序地对车辆的内部空间中的多个点进行照明10。为此，这些点可以由光源照射或者处在这些点的位置上的光源可以被激活。优选地，以所规定的顺序来对各个点进行照明。在此，借助于同时对所述多个点进行一次性的或者重复的照明，可以使校准阶段初始化。替选地，车辆可以将当前被照明的点的信息传送给增强现实眼镜。通过布置在增强现实眼镜中的摄像机来检测11被照明的点的至少一个子集。在此，有利地，在摄像机图像中可以在初始化期间被照明的点在该摄像机图像中所处的位置周围进行寻找。接着，在摄像机图像中成功地寻找到被照明的点的情况下，在所限定的时间之后开始寻找下一个被照明的点。最后，通过将已由摄像机检测到的被照明的点的子集与所述多个点的已知的几何形状进行比较，确定12增强现实眼镜的转换规则。
图4示出了用于在车辆中校准增强现实眼镜1的设备30的第一实施方式的简化示意图。该设备30具有接口31，通过该接口可以接收增强现实眼镜1的数据、例如增强现实眼镜1的摄像机的图像或者根据这些图像所确定的信息，而且通过该接口可以将数据输出给增强现实眼镜1。该设备30还具有控制模块32，用于通过输出端37来操控至少一个布置在车辆中的光源21。在此，该至少一个光源21被操控为使得按顺序地对车辆的内部空间中的多个点进行照明。为此，这些点可以由至少一个光源21照射或者处在这些点的位置上的光源21可以被激活。优选地，以所规定的顺序来对各个点进行照明。在此，借助于同时对所述多个点进行一次性的或者重复的照明，可以使校准阶段初始化。替选地，该设备30可以将当前被照明的点的信息经由第一接口31传送给增强现实眼镜1。分析单元33确定被照明的点的至少一个子集的信息，这些被照明的点是由增强现实眼镜1的摄像机检测到的。所确定的信息例如可以是被照明的点的位置说明，这些位置说明是通过在增强现实眼镜1中对摄像机图像的预处理来确定的而且是被传送给该设备30的。替选地，也可以通过分析单元33的图像处理单元34来对摄像机图像进行分析。在两种情况下，有利地，在摄像机图像中都可以在初始化期间被照明的点在该摄像机图像中所处的位置周围进行寻找。接着，在摄像机图像中成功地寻找到被照明的点的情况下，在所限定的时间之后开始寻找下一个被照明的点。最后，通过将被照明的点的子集与所述多个点的已知的几何形状进行比较，校准模块5确定增强现实眼镜1的转换规则。通过该设备30的接口31将转换规则的信息输出给图形单元6。接着，图形单元6可以在使用该转换规则的情况下根据所确定的姿态来使增强现实眼镜1的显示适配。在此，增强现实眼镜1的显示被适配为使得可见的对象与所示出的对象在光学上正确地重叠。图形单元6可以是增强现实眼镜1的组成部分或者通过接口来与增强现实眼镜1连接。
控制模块32、分析单元33和图像处理单元34可以由监控单元35来控制。必要时，通过用户界面38可以改变控制模块32、分析单元33、图像处理单元34或者监控单元35的设置。在该设备30中累积的数据可以在需要时被存放在该设备30的存储器36中，例如为了稍后的分析或为了由设备30的部件来使用而被存放在该设备30的存储器36中。控制模块32、分析单元33、图像处理单元34以及监控单元35可以实现为专用硬件，例如被实现为集成电路。但是，它们当然也可以部分地或者完全地组合或者被实现为在适当的处理器上、例如在CPU或GPU（GPU：Graphics Processing Unit；图形处理单元）上运行的软件。接口31和输出端37可以实现为分开的接口或者可以实现为组合式双向接口。
图5示出了用于在车辆中校准增强现实眼镜的设备40的第二实施方式的简化示意图。设备40具有处理器42和存储器41。例如，该设备40是计算机或者控制设备。该设备40具有输入端43，用于接收信息、例如增强现实眼镜的摄像机的图像数据。在存储器41中存放有如下指令，所述指令在由处理器42实施时促使该设备40确定增强现实眼镜的转换规则。为此，执行来自多个按顺序地被照明的点中的由摄像机检测到的被照明的点的子集与所述多个点的已知的几何形状的比较。因此，存放在存储器41中的指令表现为能通过处理器42实施的程序，所述程序实现了按照本发明的方法。由处理器42生成的数据通过输出端44来提供。这些数据还可以存储在存储器41中。输入端43和输出端44可以组合成双向接口。
处理器42可包括一个或多个处理器单元，例如微处理器、数字信号处理器或者它们的组合。
所描述的实施方式的存储器36、41不仅可具有易失性存储区而且可具有非易失性存储区，而且可包括各种各样的存储设备和存储介质，例如硬盘、光学存储介质或者半导体存储器。
图6示意性地示出了车辆20的内部空间，在该内部空间中，按照本发明的解决方案借助于单个光源21来实现。车辆20又示例性地是机动车。在车辆20的车顶建造有光源21。当然，该光源21也可以建造在其它位置，例如建造在车内后视镜中或者建造在A柱中。同样可能的是，使用多个光源21，所述多个光源有针对性地发出光线。示出了在光源21被接通时的情况。光源21优选地产生对于人类来说不可见的波长的光、例如在红外频谱范围内的光。光源21被构造为使得由该光源所生成的光近似点状地射到所规定的坐标上。在本例中，光源21对多个点P1-P7中的第三个点P3进行照明，这不仅通过所勾画出的来自光源21的光线来显示而且通过在点P3处的被填满的圆圈来显示。在其它点P1-P2、P4-P7处未被填充的圆圈表明这些点当前未被照明。为了按顺序地对点P1-P7进行照明，光源21被操控为使得由该光源21所产生的光线依次射到各个点P1-P7上。仅仅针对校准阶段的初始化，必要时同时对所有点P1-P7进行照明。在用户佩戴的增强现实眼镜1的摄像机2的摄像机图像中，当前被照明的点P1-P7分别显现为亮点，使得该亮点可以轻易地被探测到。
图7示意性地示出了车辆20的内部空间，在该内部空间中，按照本发明的解决方案借助于多个光源21来实现。在所希望的点P1-P7的位置分别建造有光源21、例如红外发光二极管。为了按顺序地对点P1-P7进行照明，光源21被操控为使得这些光源21依次短暂地亮一下。在所示出的示例中，在点P7的位置处的光源21是活跃的，这通过所勾画出的来自该光源21的光线来显示。仅仅针对校准阶段的初始化，必要时所有光源21同时活跃。在用户佩戴的增强现实眼镜1的摄像机2的摄像机图像中，当前活跃的光源21分别显现为亮点。
附图标记列表
1 增强现实眼镜
2 摄像机
3 接口
4 姿态确定装置
5 校准模块
6 图形单元
7 投影单元
10 按顺序地对多个点进行照明
11 检测被照明的点的子集
12 确定转换规则
20 车辆
21 光源
22 导航系统
23 数据传输单元
24 辅助系统
25 存储器
26 网络
30 设备
31 接口
32 控制模块
33 分析单元
34 图像处理单元
35 监控单元
36 存储器
37 输出端
38 用户界面
40 设备
41 存储器
42 处理器
43 输入端
44 输出端
P1-P7 被照明的点。
参考文献
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Claims (14)
1.一种用于在车辆（20）中校准增强现实眼镜（1）的方法，所述方法具有如下步骤：
- 按顺序地对所述车辆（20）的内部空间中的多个点（P1-P7）进行照明（10）；
- 通过布置在所述增强现实眼镜（1）中的摄像机（2）来检测（11）被照明的点（P1-P7）的至少一个子集；而且
- 通过将已由所述摄像机（2）检测到的被照明的点（P1-P7）的子集与所述多个点（P1-P7）的已知的几何形状进行比较，确定（12）所述增强现实眼镜（1）的转换规则。
2.根据权利要求1所述的方法，其中在按顺序地对所述车辆（20）的内部空间中的多个点（P1-P7）进行照明（10）的情况下，以所规定的顺序对各个点（P1-P7）进行照明。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中借助于同时对所述多个点（P1-P7）进行一次性的或者重复的照明，使校准阶段初始化。
4.根据权利要求3所述的方法，其中在由所述摄像机（2）来检测（11）被照明的点（P1-P7）的情况下，在摄像机图像中在初始化期间被照明的点（P1-P7）在所述摄像机图像中所处的位置周围进行寻找。
5.根据权利要求4所述的方法，其中在成功地寻找到被照明的点（P1-P7）的情况下，在所限定的时间之后开始寻找下一个被照明的点（P1-P7）。
6.根据上述权利要求之一所述的方法，其中所述车辆（20）将当前被照明的点（P1-P7）的信息传送给所述增强现实眼镜（1）。
7.根据上述权利要求之一所述的方法，其中为了对点（P1-P7）进行照明（10），所述点（P1-P7）被光源（21）照射或者在所述点（P1-P7）的位置处的光源（21）被激活。
8.根据上述权利要求之一所述的方法，其中对所述增强现实眼镜（1）的佩戴者发出实施头部移动的要求。
9.一种计算机可读存储介质，其具有如下指令，所述指令在由计算机实施时促使所述计算机实施根据权利要求1至8之一所述的用于在车辆（20）中校准增强现实眼镜（1）的方法的步骤。
10.一种用于在车辆（20）中校准增强现实眼镜（1）的设备（30），所述设备具有：
- 控制模块（32），用于操控至少一个布置在所述车辆（20）中的光源（21），从而按顺序地对所述车辆（20）的内部空间中的多个点（P1-P7）进行照明（10）；
- 分析单元（33），用于确定被照明的点（P1-P7）的至少一个子集的信息，所述被照明的点是由所述增强现实眼镜（1）的摄像机（2）检测到的；和
- 校准模块（5），用于通过将所述被照明的点（P1-P7）的子集与所述多个点（P1-P7）的已知的几何形状进行比较来确定（12）所述增强现实眼镜（1）的转换规则。
11.一种用于在车辆（20）中校准增强现实眼镜（1）的系统，所述系统具有：
- 至少一个布置在所述车辆（20）中的光源（21），用于按顺序地对所述车辆（20）的内部空间中的多个点（P1-P7）进行照明（10）；
- 布置在所述增强现实眼镜（1）中的摄像机（2），用于检测（11）被照明的点（P1-P7）的至少一个子集；和
- 校准模块（5），用于通过将已由所述摄像机（2）检测到的被照明的点（P1-P7）的子集与所述多个点（P1-P7）的已知的几何形状进行比较来确定（12）所述增强现实眼镜（1）的转换规则。
12.一种车辆（20），其具有至少一个布置在内部空间中的光源（21），其特征在于，所述至少一个光源（21）被设立为：按顺序地对所述车辆（20）的内部空间中的多个点（P1-P7）进行照明（10），用于校准增强现实眼镜（1）。
13.根据权利要求12所述的车辆（20），所述车辆具有校准模块（5），用于通过将已由所述增强现实眼镜（1）的摄像机（2）检测到的被照明的点（P1-P7）的子集与所述多个点（P1-P7）的已知的几何形状进行比较来确定（12）所述增强现实眼镜（1）的转换规则。
14.一种增强现实眼镜（1），所述增强现实眼镜具有摄像机（2），用于检测所述增强现实眼镜（1）的周围环境；而且所述增强现实眼镜具有校准模块（5），用于确定（12）所述增强现实眼镜（1）的转换规则，其特征在于，所述校准模块（5）被设立为：通过将来自多个按顺序地被照明的点（P1-P7）中的由所述摄像机（2）检测到的被照明的点（P1-P7）的子集与所述多个点（P1-P7）的已知的几何形状进行比较，确定（12）所述转换规则。
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