CN110031860B - 激光测距方法、装置和移动终端 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种激光测距方法、装置和移动终端。该方法包括：激光源发射激光脉冲信号，其中，激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比大于0且小于等于1；确定接收的反射光信号的第一反射光能量和第二反射光能量，其中，第一反射光能量为单个激光脉冲持续时长中激光源开启时长内接收的反射光信号的能量，第二反射光能量为单个激光脉冲持续时长中激光源关闭后接收的反射光信号的能量；基于第一反射光能量和第二反射光能量，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长；利用与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，确定与受测物之间的距离。利用本发明实施例能够降低激光测距过程中电磁辐射的影响。

Description

激光测距方法、装置和移动终端
技术领域
本发明实施例涉及激光调制领域，尤其涉及一种激光测距方法、装置和移动终端。
背景技术
目前随着三维扫描需求的增多，实现三维扫描功能的器件逐渐导入手机中，作为新的亮点吸引消费者的关注。
在消费类电子设备中，可以实现三维扫描功能的电子设备，一般可以采用激光作为主动发光源配合接收传感器来实现的，利用结构光测距或利用飞行时间(Time OfFlight，TOF)测距，都可以使用激光作为主动发光源来实现三维扫描。但是，在使用结构光测距或利用TOF测距时，激光源发射的激光脉冲产生的电磁辐射非常严重，不利于安全使用。
发明内容
本发明实施例提供一种激光测距方法、装置和移动终端，以解决激光测距时，产生的电磁辐射较为严重的问题。
为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供一种激光测距方法，包括：
激光源发射激光脉冲信号，其中，激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比大于0且小于等于1，第一时长占比为激光脉冲信号的上升沿时长与单个激光脉冲持续时长之比，第二时长占比为激光脉冲信号的下降沿时长与单个激光脉冲持续时长之比；
确定接收的反射光信号的第一反射光能量和第二反射光能量，其中，第一反射光能量为单个激光脉冲持续时长中激光源开启时长内接收的反射光信号的能量，第二反射光能量为单个激光脉冲持续时长中激光源关闭后接收的反射光信号的能量；
基于第一反射光能量和第二反射光能量，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长；
利用与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，确定激光源与受测物之间的距离。
第二方面，本发明实施例还提供了一种激光测距装置，包括：
激光发射模块，用于利用激光源发射激光脉冲信号，其中，激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比大于0且小于等于1，第一时长占比为激光脉冲信号的上升沿时长与单个激光脉冲持续时长之比，第二时长占比为激光脉冲信号的下降沿时长与单个激光脉冲持续时长之比；
光能量确定模块，用于确定接收的反射光信号的第一反射光能量和第二反射光能量，其中，第一反射光能量为单个激光脉冲持续时长中激光源开启时长内接收的反射光信号的能量，第二反射光能量为单个激光脉冲持续时长中激光源关闭后接收的反射光信号的能量；
传播时长确定模块，用于基于第一反射光能量和第二反射光能量，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长；
物体距离确定模块，用于利用与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，确定激光源与受测物之间的距离。
第三方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方面激光测距的步骤。
在本发明实施例中，激光源向受测物发射激光脉冲信号时，通过设置激光脉冲信号的上升沿时长和下降沿时长，延长驱动激光上升的时长和/或驱动激光下降的时长，从而获得能量更低，频率更精简的激光频谱，降低激光测距过程中电磁辐射的影响。
附图说明
从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。
图1是示出根据本发明实施例的TOF测距原理示意图；
图2是示出根据本发明一个实施例的激光测距方法的流程图；
图3是示出根据本发明一个示例性实施例的激光测距方法的原理示意图；
图4是示出根据本发明另一个示例性实施例激光测距方法的原理示意图；
图5是示出图4中情形一对应的激光脉冲信号时域三角波的放大示意图；
图6是示出图4中情形一对应的激光测距方法的原理示意图；
图7是示出图4中情形二对应的激光测距方法的原理示意图；
图8示出根据本发明另一个示例性实施例的激光测距原理示意图；
图9是示出图8中情形一对应的激光脉冲信号时域梯形波的放大示意图；
图10是示出根据本发明一实施例提供的激光测距装置的结构示意图；
图11是示出能够实现本发明各个实施例的一种移动终端的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面首先结合图1，描述本发明实施例中利用TOF测距的基本原理。图1是示出根据本发明实施例的TOF测距原理示意图。
在一个实施例中，TOF测距是一种向受测物发射激光脉冲，并接收从受测物的反射光，通过发射激光脉冲和接收激光脉冲的时延导致的能量差来计算距离受测物距离信息的测距技术。为保证接收到光能量和测量距离呈现线性关系，一般要求发射的激光脉冲的波形尽量接近方波或者矩形波。
图1中示出的激光脉冲的时域波形包括：激光源发射的激光脉冲的波形图、受测物表面发射回来的激光脉冲的波形图、激光接收传感器(如下可以简称为传感器)在t0时刻到t2时刻的开启时间段内接收的反射光的波形图、以及激光接收传感器在t2时刻到t3时刻的开启时间段内接受的激光反射光的波形图。
如图1所示，在t0时刻，激光源与传感器同时开启，开启时长是设定的激光源开启时长T；在t2时刻，激光源和传感器同时结束开启，且传感器再次开启。
上述过程中，传感器的两次开启也可以通过不同的传感器例如第一传感器和第二传感器来实现，以方便区分传感器在两次开启过程中接收到的光能量。例如在t0时刻，激光源与第一传感器同时开启，开启时长是设定的激光源开启时长T；在t2时刻，激光源与第一传感器同时结束开启后，第二传感器开启。
继续参考图1，Td表示激光脉冲在激光源与受测物之间的光传播时长。t0时刻发出的激光脉冲经过一定距离的传输，在t1时刻到达受测物并被受测物反射，且该激光脉冲被受测物反射的结束时刻为t3。
将激光接收传感器在单个激光脉冲持续时长中从t0时刻到t2时刻的激光源开启时长内接收的反射光能量，记为第一反射光能量S0，将激光接收传感器在单个激光脉冲持续时长中从t2时刻到t3时刻的开启时长内接收的反射光能量，记为第二反射光能量S1。利用第一反射光能量S0、第二反射光能量S1以及单个激光脉冲持续时长中激光源的开启时长，通过下面的表达式(1)计算激光源与受测物的之间的距离：
Figure BDA0002016958030000041
在上述表达式(1)中，d表示激光源与受测物之间的距离，C表示光速，S0表示上述实施例描述的第一光反射能量，S1表示上述实施例描述的第二反射光能量，T1表示单个激光脉冲持续时长中的激光源开启时长。
在本发明实施例中，脉冲占空比表示激光脉冲的上升沿时长在单个脉冲周期中所占的比例，激光脉冲信号的最小脉冲占空比在单个脉冲周期所占的比例越小，激光脉冲宽度的精度越高。
通过上述TOF测距方法，利用光速(30万m/s)测距要求激光脉冲宽度调制具有非常高的精度，激光脉冲宽度的精度越高，激光源与受测物的之间的距离计算结果越准确。通过激光脉冲信号在时域和频域之间的傅里叶变换可知，时域信号的上升沿时长越短，对应的频域信号的频谱越丰富，由此产生的电磁辐射非常严重。
本发明实施例中激光测距方法，在利用激光源向受测物发射激光脉冲信号时，通过设置激光脉冲信号的上升沿时长和/或下降沿时长，获得能量低和频率精简的激光频谱，降低激光测距过程中电磁辐射的影响。
图2是示出根据本发明一个实施例的激光测距方法的流程图。如图2所示，本发明实施例中的激光测距方法100包括以下步骤：
步骤S110，激光源发射激光脉冲信号，其中，激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比大于0且小于等于1，第一时长占比为激光脉冲信号的上升沿时长与单个激光脉冲持续时长之比，第二时长占比为激光脉冲信号的下降沿时长与单个激光脉冲持续时长之比。
步骤S120，确定接收的反射光信号的第一反射光能量和第二反射光能量，其中，第一反射光能量为单个激光脉冲持续时长中激光源开启时长内接收的反射光信号的能量，第二反射光能量为单个激光脉冲持续时长中激光源关闭后接收的反射光信号的能量。
步骤S130，基于第一反射光能量和第二反射光能量，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长。
步骤S140，利用与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，确定激光源与受测物之间的距离。
在本发明实施例中，如果激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比形成的总时长占比等于0，例如激光脉冲信号的时域方波或矩形波，不存在时域的上升沿时长或上升沿时长非常短接近于瞬时，频域的频谱越丰富，激光测距过程中产生的电磁辐射越大。根据本发明实施例的激光测距方法，激光源发射激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比形成的总时长占比大于0且小于等于1，通过延长激光脉冲信号在电压突变时的持续时长(上升沿时长与下降沿时长形成的总持续时长)，以在激光测距的过程中，避免激光脉冲信号的信号电压发生骤升和/或骤降，从而降低激光脉冲信号的光能量，降低激光测距过程中电磁辐射的影响。
实际使用中，激光测距装置发射的激光脉冲信号的上升沿时长和下降沿时长可以预先设置，以令激光源发射的激光脉冲信号满足上述的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比大于0且小于等于1。
本发明实施例中设置的激光脉冲信号中上升沿时长和下降沿时长的总时长在单个激光脉冲持续时长中的总时长占比，可以参考现有技术中需要进行改进的激光测距方法中激光源发射激光脉冲信号上升沿时长的实际值在单个激光脉冲持续时长中的占比和下降沿时长的实际值在单个激光脉冲持续时长中的占比，预先设置本发明实施例中激光源发射激光脉冲信号的上升沿时长和/或下降沿时长。
在一个实施例中，如果现有激光测距方法中，激光源发射激光脉冲信号的电压突变持续时长在单个激光脉冲持续时长中的占比为x1％，x1％大于等于0％且小于预设误差比值阈值。为了降低该现有激光测距方法产生的电磁辐射，本发明实施例的激光测距方法中，激光源发射的激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比可以大于x1％且小于1％。
作为一个示例，发射激光脉冲信号的时域波形的电压突变持续时长在单个激光脉冲持续时长中的占比例如为5％。为了降低激光测距过程产生的电磁辐射，本发明实施例的激光测距方法中，激光源发射的激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比大于5％且小于1。
在一个实施例中，如果现有激光测距方法中，激光源发射激光脉冲信号的电压突变持续时长在单个激光脉冲持续时长中的占比为第一比值x1％，x1％大于等于0且小于预设误差比值阈值，并且该电压突变持续时长中的上升沿时长在单个激光脉冲持续时长中的占比为第二比值x2％，x2％小于等于x1％。则，本发明实施例的激光测距方法中，激光源发射的激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比大于x1％且小于1，并且满足激光脉冲信号的第一时长占比大于x2％。
在一个实施例中，如果现有激光测距方法中，激光源发射激光脉冲信号的电压突变持续时长在单个激光脉冲持续时长中的占比为第一比值x1％，x1％大于等于0且小于预设误差比值阈值，并且该电压突变持续时长中的下降沿时长在单个激光脉冲持续时长中的占比为第三比值x3％，x3％小于等于x1％。则，本发明实施例的激光测距方法中，激光源发射的激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比大于x1％且小于1，并且满足激光脉冲信号的第二时长占比大于x3％。
在一个实施例中，激光源向受测物发射激光脉冲信号，其中，激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比大于0且小于等于1，并且，激光脉冲信号的第一时长占比为大于10％且小于等于1，或者该激光脉冲信号的第二时长占比为大于10％且小于等于1。
本发明实施例的激光测距方法，通过设置的激光脉冲信号的上升沿时长和/或下降沿时长，提高激光脉冲信号的最小脉冲占空比在单个脉冲周期所占的比例，从而获得能量低和频率精简的激光频谱，降低激光测距过程中电磁辐射的影响。
在一个实施例中，上述步骤S130具体可以包括：
步骤S131，确定第一能量比值与预设比值的大小关系，第一能量比值为第一反射光能量与总反射光能量之比，总反射光能量为第一反射光能量和第二反射光能量之和。
步骤S132，根据该大小关系以及总时长占比，利用第一反射光能量、第二反射光能量以及该第一时长占比，计算与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长在单个激光脉冲持续时长中的第三时长占比。
步骤S133，利用第三时长占比，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长。
在本发明实施例中，总时长占比可以用于表征激光发射的激光脉冲信号的时域波形，例如总时长占比等于1时，激光脉冲信号的时域波形可以包括直角波或任意三角波；总时长占比大于0小于1时，激光脉冲信号的时域波形可以包括梯形波。
下面结合图3，介绍激光源发射激光脉冲信号的时域波形为直角波时，确定激光源与受测物之间的距离的计算方法。
图3是示出根据本发明一个示例性实施例的激光测距方法的原理示意图，图3与图1中相同或等同的标记表示相同或等同的含义，在此不再赘述。
如图3所示，在一个实施例中，激光源发射的激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长等于1，激光源发射的激光脉冲信号的时域波形可以是三角波。其中，第一时长占比等于1时，激光源发射的激光脉冲信号的时域波形可以是直角波。
当激光脉冲信号的时域波形为直角波时，激光脉冲信号的时域波形可以具有固定的上升角度θ，且上升角度θ在0～90°范围内。参考图3，利用预设几何关系式表示的边长的平方和面积的几何比例关系，可以得到如下的关系表达式(2)：
Figure BDA0002016958030000081
其中，tb表示单个激光脉冲持续时长中激光源开启时长，S0表示第一反射光能量，单个激光脉冲持续时长中激光源开启时长内接收的反射光信号的能量，ta表示激光脉冲信号的上升沿时长，Sa表示激光脉冲信号的上升沿临界值沿时长内接收的反射光信号的能量，T表示单个激光脉冲持续时长，S1表示第二反射光能量，即单个激光脉冲持续时长中激光源关闭后接收的反射光信号的能量。
并且其中，
Figure BDA0002016958030000082
表示第一能量比值，即第一反射光能量与总反射光能量之比，D表示第一时长占比，且D＝ta/T。激光源发射的激光脉冲信号的时域波形可以是直角波时，D可以等于1。
在该实施例中，假设第一预设比值为第一时长占比，上述步骤S131中，第一能量比值与预设比值的大小关系包括：第一能量比值等于第一预设比值；且激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比等于1。
在上述步骤S132，计算得到的与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长在单个激光脉冲持续时长中的第三时长占比，可以表示为：
Figure BDA0002016958030000091
其中，
S0表示第一反射光能量，S1表示第二反射光能量，D表示第一时长占比，参照图3中激光信号的时域直角波，此时D等于1。
因此，在上述步骤S133中，利用第三时长占比，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，可以表示为：
Figure BDA0002016958030000092
在上述步骤S140，可以通过下面的表达式(3)，利用与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，确定激光源与受测物之间的距离：
Figure BDA0002016958030000093
在上述表达式(3)中，C表示光速，S0表示第一反射光能量，S1表示第二反射光能量，T表示单个激光脉冲持续时长。
在该实施例中，当第一能量比值等于第一时长占比，且总时长占比等于1时，激光脉冲信号的上升沿时长等于单个激光脉冲持续时长。相较于矩形波或直角波，通过设置激光脉冲信号的上升沿时长和/或下降沿时长，确定激光接收传感器两次开启时间内获得的光能量，计算激光源和受测物表之间的距离，降低激光源较大功率引入的电磁辐射影响。
图4是根据本发明另一个示例性实施例的激光测距方法的原理示意图，图5是图4中情形对应的激光脉冲信号时域三角波的放大示意图。图4、图5与图1中相同或等同的标记表示相同或等同的含义，在此不再赘述下面结合图4和图5，详细描述根据本发明另一实施例的激光测距方法。
如图4所示，在一个实施例中，激光源发射的激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长等于1，且第一时长占比小于1时，激光源发射的激光脉冲信号时域波形可以是任意三角波。
通过图5可知，将第一时长占比作为第一预设比值，图4所示的情形1表示：第一能量比值小于第一预设比值，且第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比等于1；图4所示的情形2表示：第一能量比值大于第一预设比值，且第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比等于1。
结合上述表达式(2)可知，图4所示的情形1中，P小于1，即表示
Figure BDA0002016958030000101
也即表示：第一能量比值
Figure BDA0002016958030000102
小于第一预设比值D；图4所示的情形2中，P大于1，即表示
Figure BDA0002016958030000103
也即表示：第一能量比值
Figure BDA0002016958030000104
大于第一预设比值D。
图6示出了图4中情形一对应的激光测距方法的原理示意图；图7示出了根据图4中情形二对应的激光测距方法的原理示意图。图6、图7与图1中相同或等同的标记表示相同或等同的含义。下面通过图6和图7，分别描述根据图4中两种不同情形下激光测距方法。
通过图6可知，上述步骤S131中，将第一时长占比作为第一预设比值，第一能量比值与预设比值的大小关系为第一能量比值小于第一预设比值；且激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比等于1。
在上述步骤S132中，计算得到的与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长在单个激光脉冲持续时长中的第三时长占比，可以表示为：
Figure BDA0002016958030000105
由此可以确定，在上述步骤S133中，利用第三时长占比，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，可以表示为：
Figure BDA0002016958030000111
在上述步骤S140，可以通过下面的表达式(4)，利用与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，确定激光源与受测物之间的距离：
Figure BDA0002016958030000112
上述表达式中，S0表示第一反射光能量，S1表示第二反射光能量，D表示第一预设比值即第一时长占比，T表示单个激光脉冲持续时长，d表示激光源与受测物之间的距离。
通过图7可知，上述步骤S131中，将第一时长占比作为第一预设比值，第一能量比值与预设比值的大小关系为第一能量比值大于第一预设比值，激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比等于1。
在上述步骤S132中，计算得到的与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长在单个激光脉冲持续时长中的第三时长占比，可以表示为：
Figure BDA0002016958030000113
其中，
S0表示第一反射光能量，S1表示第二反射光能量，D表示第一预设比值即第一时长占比，参照图6中激光信号的时域三角波，此时D小于1。
因此，在上述步骤S133中，利用第三时长占比，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，可以表示为：
Figure BDA0002016958030000114
在上述步骤S140，可以通过下面的表达式(5)，利用与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，确定激光源与受测物之间的距离：
Figure BDA0002016958030000115
在上述表达式(5)中，S0表示第一反射光能量，S1表示第二反射光能量，D表示第一预设比值即第一时长占比，T表示单个激光脉冲持续时长，d表示激光源与受测物之间的距离。
图8示出根据本发明另一个示例性实施例的激光测距原理示意图，图9是示出图8中情形一对应的激光脉冲信号时域梯形波的放大示意图。图8、图9与图1中相同或等同的标记表示相同或等同的含义。
如图8所示，在一个实施例中，激光源发射的激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长大于0且小于1，激光源发射的激光脉冲信号的时域波形可以是梯形波。
当激光脉冲信号的时域波形为直角波时，激光脉冲信号的时域波形也可以具有固定的上升角度θ，且上升角度θ在0～90°范围内。参考图8，利用预设几何关系式表示的边长的平方和面积的几何比例关系，可以得到如下的关系表达式(6)：
Figure BDA0002016958030000121
其中，tb表示单个激光脉冲持续时长中激光源开启时长，S0表示第一反射光能量，单个激光脉冲持续时长中激光源开启时长内接收的反射光信号的能量，ta表示激光脉冲信号的上升沿时长，Sa表示激光脉冲信号的上升沿临界值沿时长内接收的反射光信号的能量，T表示单个激光脉冲持续时长，S1表示第二反射光能量，即单个激光脉冲持续时长中激光源关闭后接收的反射光信号的能量。
并且其中，
Figure BDA0002016958030000122
表示第一能量比值，即第一反射光能量与总反射光能量之比，D表示第一预设比值即第一时长占比，且D＝ta/T。激光源发射的激光脉冲信号的时域波形可以是直角梯形波时，D可以小于1。
假设第二预设比值
Figure BDA0002016958030000123
结合上述表达式(6)可知，图8中的情形1中，P小于等于1，即表示
Figure BDA0002016958030000124
也即表示：第一能量比值
Figure BDA0002016958030000125
小于第二预设比值
Figure BDA0002016958030000126
图8中的情形2中，P大于1，即表示
Figure BDA0002016958030000131
也即表示：第一能量比值
Figure BDA0002016958030000132
大于第二预设比值
Figure BDA0002016958030000133
继续参考图8，针对图8中的情形1，第二预设比值等于
Figure BDA0002016958030000134
时，上述步骤S131中，第一能量比值与预设比值的大小关系为第一能量比值小于第二预设比值，激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比小于1。
在上述步骤S132中，计算得到的与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长在单个激光脉冲持续时长中的第三时长占比，可以表示为：
Figure BDA0002016958030000135
其中，
S0表示第一反射光能量，S1表示第二反射光能量，ta表示激光脉冲信号的上升沿时长，T表示单个激光脉冲持续时长。
由此可以确定，在上述步骤S133中，利用第三时长占比，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，可以表示为：
Figure BDA0002016958030000136
其中，
S0表示第一反射光能量，S1表示第二反射光能量，ta表示激光脉冲信号的上升沿时长，T表示单个激光脉冲持续时长，参照图6中激光信号的时域三角波，此时D小于1。
在上述步骤S140，可以通过下面的表达式(7)，利用与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，确定激光源与受测物之间的距离：
Figure BDA0002016958030000137
上述表达式(7)中，C表示光速，S0表示第一反射光能量，S1表示第二反射光能量，T表示单个激光脉冲持续时长，d表示激光源与受测物之间的距离，ta表示激光脉冲信号的上升沿时长。
继续参考图8，在一个实施例中，针对图8中的情形2，第二预设比值等于
Figure BDA0002016958030000141
时，上述步骤S131中，第一能量比值与预设比值的大小关系为第一能量比值大于第二预设比值，激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比小于1。
在该实施例中，上述步骤S130可以包括：
步骤S134，确定第一能量比值与第二预设比值的大小关系，第一能量比值为第一反射光能量与总反射光能量的比值，总反射光能量为第一反射光能量和第二反射光能量之和。
在该步骤中，第一能量比值与第二预设比值的大小关系为第一能量比值大于第二预设比值。
步骤S135，当第一能量比值大于第二预设比值，且总时长占比小于1时，根据第一反射光能量、第二反射光能量以及上升沿时长，计算与第一反射光能量对应的反射光信号的传播时长。
在该步骤中，与第一反射光能量对应的反射光信号的传播时长为：
Figure BDA0002016958030000142
其中，S0表示第一反射光能量，S1表示第二反射光能量，即第一反射光能量与总反射光能量之比，D表示第一预设比值即第一时长占比，T表示单个激光脉冲持续时长。
步骤S136，通过与第一反射光能量对应的反射光信号的传播时长，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长。
在该步骤中，与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长为：
Figure BDA0002016958030000143
其中，S0表示第一反射光能量，S1表示第二反射光能量，即第一反射光能量与总反射光能量之比，D表示第一预设比值即第一时长占比，T表示单个激光脉冲持续时长。
在上述步骤S140，可以通过下面的表达式(8)，利用与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，确定激光源与受测物之间的距离：
Figure BDA0002016958030000144
上述表达式(8)中，C表示光速，S0表示第一反射光能量，S1表示第二反射光能量，T表示单个激光脉冲持续时长，D表示第一预设比值即第一时长占比，d表示激光源与受测物之间的距离。
通过本发明实施例描述的激光测距方法，激光源发射的激光脉冲信号的时域波形可以为三角波或梯形波，通过延长激光源发射激光脉冲信号的上升时长，减少电磁辐射干扰，降低用于屏蔽电磁辐射干扰影响引入的成本，有益于更容易地实现激光测距装置的产品设计。
图10示出了根据本发明一实施例提供的激光测距装置的结构示意图。如图10所示，激光测距装置1000包括：
激光发射模块1010，用于利用激光源发射激光脉冲信号，其中，激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比大于0且小于等于1，第一时长占比为激光脉冲信号的上升沿时长与单个激光脉冲持续时长之比，第二时长占比为激光脉冲信号的下降沿时长与单个激光脉冲持续时长之比。
光能量确定模块1020，用于确定接收的反射光信号的第一反射光能量和第二反射光能量，其中，第一反射光能量为单个激光脉冲持续时长中激光源开启时长内接收的反射光信号的能量，第二反射光能量为单个激光脉冲持续时长中激光源关闭后接收的反射光信号的能量。
传播时长确定模块1030，用于基于第一反射光能量和第二反射光能量，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长。
物体距离确定模块1040，用于利用与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长，确定激光源与受测物之间的距离。
在一个实施例中，第一时长占比为大于10％且小于等于1，或者第二时长占比为大于10％且小于等于1。
在一个实施例中，传播时长确定模块1030，包括：
第一关系确定单元1031，用于确定第一能量比值与预设比值的大小关系，第一能量比值为第一反射光能量与总反射光能量之比，总反射光能量为第一反射光能量和第二反射光能量之和。
第一占比确定单元1032，用于根据大小关系以及总时长占比，利用第一反射光能量、第二反射光能量以及第一时长占比，计算与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长在单个激光脉冲持续时长中的第三时长占比。
第一时长确定单元1033，用于利用第三时长占比，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长。
在一个实施例中，预设比值包括第一预设比值和第二预设比值，大小关系以及总时长占比包括：第一能量比值小于等于第一预设比值，且总时长占比等于1；第一能量比值大于第一预设比值，且总时长占比等于1；或者第一能量比值小于等于第二预设比值，且总时长占比小于1。
在一个实施例中，传播时长确定模块1030，包括：
第二关系确定单元1034，用于确定第一能量比值与第二预设比值的大小关系，第一能量比值为第一反射光能量与总反射光能量的比值，总反射光能量为第一反射光能量和第二反射光能量之和。
第二占比确定单元1035，用于当第一能量比值大于第二预设比值，且总时长占比小于1时，根据第一反射光能量、第二反射光能量以及上升沿时长，计算与第一反射光能量对应的反射光信号的传播时长。
第二时长确定单元1036，用于通过与第一反射光能量对应的反射光信号的传播时长，确定与第二反射光能量对应的反射光信号的传播时长。
根据本发明实施例的激光测距装置，激光源向受测物发射激光脉冲信号时，通过设置激光脉冲信号的上升沿时长和下降沿时长，延长驱动激光上升的时长和/或驱动激光下降的时长，从而获得能量更低，频率更精简的激光频谱，降低激光测距过程中电磁辐射的影响。
需要明确的是，本发明并不局限于上文实施例中所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了描述的方便和简洁，这里省略了对已知方法的详细描述，并且上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图11为实现本发明各个实施例的一种移动终端的硬件结构示意图，
该移动终端1100包括但不限于：射频单元1101、网络模块1102、音频输出单元1103、输入单元1104、传感器1105、显示单元1106、用户输入单元1107、接口单元1108、存储器1109、处理器1110、以及电源1111等部件。本领域技术人员可以理解，图11中示出的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，移动终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，移动终端包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端、可穿戴设备、以及计步器等。
应理解的是，本发明实施例中，射频单元1101可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器1110处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元1101包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元1101还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。
移动终端通过网络模块1102为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。
音频输出单元1103可以将射频单元1101或网络模块1102接收的或者在存储器1109中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元1103还可以提供与移动终端1100执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元1103包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。
输入单元1104用于接收音频或视频信号。输入单元1104可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)1041和麦克风11042，图形处理器11041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元1106上。经图形处理器11041处理后的图像帧可以存储在存储器1109(或其它存储介质)中或者经由射频单元1101或网络模块1102进行发送。麦克风11042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元1101发送到移动通信基站的格式输出。
移动终端1100还包括至少一种传感器1105，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板11061的亮度，接近传感器可在移动终端1100移动到耳边时，关闭显示面板11061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器1105还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。
显示单元1106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元1106可包括显示面板11061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板11061。
用户输入单元1107可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与移动终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元1107包括触控面板11071以及其他输入设备11072。触控面板11071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板11071上或在触控面板11071附近的操作)。触控面板11071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器1110，接收处理器1110发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板11071。除了触控面板11071，用户输入单元1107还可以包括其他输入设备11072。具体地，其他输入设备11072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
进一步的，触控面板11071可覆盖在显示面板11061上，当触控面板11071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1110以确定触摸事件的类型，随后处理器1110根据触摸事件的类型在显示面板11061上提供相应的视觉输出。虽然在图11中，触控面板11071与显示面板11061是作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板11071与显示面板11061集成而实现移动终端的输入和输出功能，具体此处不做限定。
接口单元1108为外部装置与移动终端1100连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元1108可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到移动终端1100内的一个或多个元件或者可以用于在移动终端1100和外部装置之间传输数据。
存储器1109可用于存储软件程序以及各种数据。存储器1109可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器1109可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器1110是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1109内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1109内的数据，执行移动终端的各种功能和处理数据，从而对移动终端进行整体监控。处理器1110可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1110可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1110中。
移动终端1100还可以包括给各个部件供电的电源1111(比如电池)，优选的，电源1111可以通过电源管理系统与处理器1110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
另外，移动终端1100包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。
本发明实施例还提供一种移动终端，包括处理器1110，存储器1109，存储在存储器1109上并可在处理器1110上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器1110执行时实现上述激光测距方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述激光测距方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (9)

1.一种激光测距方法，其特征在于，所述方法包括：
激光源发射激光脉冲信号，其中，所述激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比大于0且小于等于1，所述第一时长占比为所述激光脉冲信号的上升沿时长与单个激光脉冲持续时长之比，所述第二时长占比为所述激光脉冲信号的下降沿时长与所述单个激光脉冲持续时长之比；
确定接收的反射光信号的第一反射光能量和第二反射光能量，其中，所述第一反射光能量为所述单个激光脉冲持续时长中激光源开启时长内接收的所述反射光信号的能量，所述第二反射光能量为所述单个激光脉冲持续时长中激光源关闭后接收的反射光信号的能量；
基于所述第一反射光能量和所述第二反射光能量，确定与所述第二反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长；
利用与所述第二反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长，确定所述激光源与受测物之间的距离；
其中，所述基于所述第一反射光能量和所述第二反射光能量，确定与所述第二反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长，包括：
确定第一能量比值与预设比值的大小关系，所述第一能量比值为所述第一反射光能量与总反射光能量之比，所述总反射光能量为所述第一反射光能量和所述第二反射光能量之和；
根据所述大小关系以及所述总时长占比，利用所述第一反射光能量、所述第二反射光能量以及所述第一时长占比，计算与所述第二反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长在所述单个激光脉冲持续时长中的第三时长占比；
利用所述第三时长占比，确定与所述第二反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长。
2.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，
所述第一时长占比为大于10％且小于等于1，或者所述第二时长占比为大于10％且小于等于1。
3.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，
所述预设比值包括第一预设比值和第二预设比值，所述大小关系以及所述总时长占比包括：
所述第一能量比值小于等于所述第一预设比值，且所述总时长占比等于1；
所述第一能量比值大于所述第一预设比值，且所述总时长占比等于1；或者
所述第一能量比值小于等于所述第二预设比值，且所述总时长占比小于1。
4.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述基于所述第一反射光能量和所述第二反射光能量，确定与所述第二反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长，包括：
确定第一能量比值与第二预设比值的大小关系，所述第一能量比值为所述第一反射光能量与总反射光能量的比值，所述总反射光能量为所述第一反射光能量和所述第二反射光能量之和；
当所述第一能量比值大于所述第二预设比值，且所述总时长占比小于1时，根据所述第一反射光能量、所述第二反射光能量以及所述上升沿时长，计算与所述第一反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长；
通过与所述第一反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长，确定与所述第二反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长。
5.一种激光测距装置，其特征在于，所述装置包括：
激光发射模块，用于利用激光源发射激光脉冲信号，其中，所述激光脉冲信号的第一时长占比与第二时长占比之和形成的总时长占比大于0且小于等于1，所述第一时长占比为所述激光脉冲信号的上升沿时长与单个激光脉冲持续时长之比，所述第二时长占比为所述激光脉冲信号的下降沿时长与所述单个激光脉冲持续时长之比；
光能量确定模块，用于确定接收的反射光信号的第一反射光能量和第二反射光能量，其中，所述第一反射光能量为所述单个激光脉冲持续时长中激光源开启时长内接收的所述反射光信号的能量，所述第二反射光能量为所述单个激光脉冲持续时长中激光源关闭后接收的反射光信号的能量；
传播时长确定模块，用于基于所述第一反射光能量和所述第二反射光能量，确定与所述第二反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长；
物体距离确定模块，用于利用与所述第二反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长，确定所述激光源与受测物之间的距离；
其中，所述传播时长确定模块，包括：
第一关系确定单元，用于确定第一能量比值与预设比值的大小关系，所述第一能量比值为所述第一反射光能量与总反射光能量之比，所述总反射光能量为所述第一反射光能量和所述第二反射光能量之和；
第一占比确定单元，用于根据所述大小关系以及所述总时长占比，利用所述第一反射光能量、所述第二反射光能量以及所述第一时长占比，计算与所述第二反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长在所述单个激光脉冲持续时长中的第三时长占比；
第一时长确定单元，用于利用所述第三时长占比，确定与所述第二反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长。
6.根据权利要求5所述的激光测距装置，其特征在于，
所述第一时长占比为大于10％且小于等于1，或者所述第二时长占比为大于10％且小于等于1。
7.根据权利要求5所述的激光测距装置，其特征在于，
所述预设比值包括第一预设比值和第二预设比值，所述大小关系以及所述总时长占比包括：
所述第一能量比值小于等于所述第一预设比值，且所述总时长占比等于1；
所述第一能量比值大于所述第一预设比值，且所述总时长占比等于1；或者
所述第一能量比值小于等于所述第二预设比值，且所述总时长占比小于1。
8.根据权利要求5所述的激光测距装置，其特征在于，所述传播时长确定模块，包括：
第二关系确定单元，用于确定第一能量比值与第二预设比值的大小关系，所述第一能量比值为所述第一反射光能量与总反射光能量的比值，所述总反射光能量为所述第一反射光能量和所述第二反射光能量之和；
第二占比确定单元，用于当所述第一能量比值大于所述第二预设比值，且所述总时长占比小于1时，根据所述第一反射光能量、所述第二反射光能量以及所述上升沿时长，计算与所述第一反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长；
第二时长确定单元，用于通过与所述第一反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长，确定与所述第二反射光能量对应的所述反射光信号的传播时长。
9.一种移动终端，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的激光测距方法的步骤。
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"Digital Signal Processing Method and Implementation For Pulse Laser Rangefinder";Jianke Li 等;《The Ninth International Conference on Electronic Measurement & Instruments》;20091231;第289-293页 *
"脉冲激光高精度测距的数据处理方法研究";文暄 等;《红外与激光工程》;20070930;第36卷;第150-153页 *

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