CN110020570A - 一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统及方法 - Google Patents

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潘祥喜
徐克明
谢峰
宋泰宇
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Abstract

本发明公开了一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统及方法。它包括二维码码带，粘贴于多功能升降滑板一侧的轨道顶部；读头，安装在多功能升降滑板上，位于二维码码带正上方，用于拍摄二维码码带并扫描拍摄图像中的二维码；车载控制器，用于控制读头获取二维码信息，确定读头位置。本发明将二维码贴附于多功能升降滑板一侧的轨道的上端面，使得位于不同装配线轨道上的二维码位于同一水平面内，从而实现了对多功能升降滑板横向和纵向运行时位置信息的实时定位监控，具有安装方便、经济实用、定位精度高、冗余纠错性能强的优点，适应于多种恶劣环境的影响、容许更大机械偏差，显著提高了多功能升降滑板的柔性化、智能化水平。

Description

一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统及方法
技术领域
本发明属于输送设备自动化控制技术领域，涉及一种汽车智能装备运行定位装置，具体涉及一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统及方法。
背景技术
滑板在内饰装配纵向运行，在底盘装配横向运行时，需要与机械手、车门收纳装置、底盘合装小车、拧紧机等设备随行作业。传统的滑板定位主要是通过多套检测开关、一维条码定位装置或者普通的二维条码定位装置进行滑板行走过程的定位、跟踪，对于横向和纵向运行的多功能升降滑板来说传统的检测开关方式定位的精度低、可靠性差，不能实现位置检测的实时性、连续性以及产品的追溯功能。而普通的一维条码及二维条码定位方法只能实现单一方向的产品定位和追溯。对于其他方向的定位及追溯则需要增加定位装置，且对安装环境要求苛刻，需要安装空间大。再者设备较多且分散，对于控制系统要求也较高，极易提高设备故障率，复杂的控制方式无疑增加了滑板运行时的风险。因此急需一种精度高、实时性强、经济实用同时能满足横向及纵向双向运行的定位装置来优化设备布局、提高生产效率显得尤为重要。
发明内容
本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统及方法。
本发明采用的技术方案是：一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统，包括
二维码码带，粘贴于多功能升降滑板一侧的轨道顶部；
读头，安装在多功能升降滑板上，位于二维码码带正上方，用于拍摄二维码码带并扫描拍摄图像中的二维码，输出X方向数据、Y方向数据；
车载控制器，用于控制读头获取二维码信息，确定读头位置。
进一步地，所述二维码码带的码带信息为Data Matrix二维码。
进一步地，所述读头间隔一定周期拍摄下方一定区域的二维码，以二维码码带所在的坐标系为基准，确定拍摄图像中的一个可识别的二维码中心的坐标；以拍摄的图像所在的坐标系为基准，确定图像中读头中心点与所述识别的二维码之间的相对偏差值。
进一步地，所述车载控制器确定读头的位置，读头的位置数据＝二维码的坐标+相对偏差值。
一种基于上述用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统实现的定位方法，包括以下步骤：
步骤1，读头间隔一定周期拍摄下方一定区域的二维码，
步骤2，以二维码码带所在的坐标系为基准，确定拍摄图像中的一个可识别的二维码中心的坐标；
步骤3，以拍摄的图像所在的坐标系为基准，确定图像中读头中心点与所述识别的二维码之间的相对偏差值；
步骤4，确定读头的位置：读头的位置数据＝二维码的坐标+相对偏差值，所述读头的位置即为多功能升降滑板的位置。
进一步地，二维码码带所在的坐标系中，每个二维码有唯一编码及确定的坐标。
进一步地，二维码码带所在的坐标系的比例与拍摄的图像所在的坐标系比例相同，所述拍摄的图像所在的坐标系是以读头中心为原点的坐标系。
更进一步地，在拍摄的图像中，当识别的二维码的中心在读头中心左边时，相对偏差值为负值；当识别的二维码的中心在读头中心右边时，相对偏差值为正值。
本发明将二维码贴附于多功能升降滑板一侧的轨道的上端面，使得位于不同装配线轨道上的二维码位于同一水平面内，从而实现了对多功能升降滑板横向和纵向运行时位置信息的实时定位监控，具有安装方便、经济实用、定位精度高、冗余纠错性能强的优点，适应于多种恶劣环境的影响、容许更大机械偏差，显著提高了多功能升降滑板的柔性化、智能化水平。
附图说明
图1为本发明的原理示意图。
图2为本发明的定位流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。
多功能升降滑板在运行过程中需要进行内饰装配及底盘装配。当滑板在内饰工艺段时，中央控制系统控制多功能升降滑板横向行走，滑板到达预定工位后，车载控制器控制多功能升降滑板升降。多功能升降滑板上的产品完成内饰工艺段的装配后通过转接设备在底盘工艺段进行底盘装配，此时中央控制系统控制多功能升降滑板纵向行走。
由于内饰工艺段及底盘工艺段的装配过程会涉及到一些产品自动转运、物料自动给配、工件组装。且此过程中对于多功能升降滑板的定位精度、数据实时性、定位的可靠性要求极高。
根据上述要求，本发明提供一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统，如图1所示，包括二维码码带1、读头2和车载控制器3，所述二维码码1带粘贴于多功能升降滑板一侧的轨道顶部，所述读头2安装在多功能升降滑板上，读头位于二维码码带正上方，所述读头2的控制端与车载控制器3的控制端电连接。
上述方案中，二维码码带的码带信息(即位置数据)以Data Matrix二维码方式，打印在位置码带上，每一个Data Matrix二维码包含唯一的位置数据。
上述读头应用了先进的视觉成像技术，以固定的周期在滑板横向或纵向运行时拍摄二维码码带并扫描拍摄图像中的二维码，输出滑板的X方向数据、Y方向数据；读头通过RS485通讯连接车载控制器，车载控制器控制读头获取码带上的二维码信息，确定读头位置。
本发明定位系统工作过程中，多功能升降滑板在行走时车载控制器控制读头以25ms的固定周期拍摄并扫描二维码码带上的二维码信息，实时获取位置数据及状态信息，并在相应的人机界面上实时显示出位置数据、滑板状态等，进而根据对应的位置数据及滑板状态控制滑板运行。本发明通过读取信息从而达到识别位置目的，二维码定位精确可达到±0.2mm内，从而实现滑板精确定位。
基于上述用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统实现的定位方法，如图2所示，包括以下步骤：
步骤1，读头每间隔一定周期(如25ms)拍摄下方一定区域的二维码，生成一张图像区域大小115mmX73mm的图像，区域内最多可捕获5个二维码，最少可捕获4个二维码；
步骤2，以二维码码带所在的坐标系为基准，读头扫描拍摄的图片确定拍摄的图像中的一个可识别的二维码的中心的坐标，该坐标包括X方向数据X1、Y方向数据Y1；二维码码带所在的坐标系中，每个二维码有唯一编码及确定的坐标，优选的可识别的二维码是距离读头中心点最近的二维码。
步骤3，以拍摄的图像所在的坐标系为基准，确定图像中读头中心点与所述识别的二维码之间的相对偏差值ΔX、ΔY；二维码码带所在的坐标系的比例与拍摄的图像所在的坐标系比例相同，所述拍摄的图像所在的坐标系是以读头中心为原点的坐标系。在拍摄的图像中，当识别的二维码的中心在读头中心左边时，相对偏差值为负值；当识别的二维码的中心在读头中心右边时，相对偏差值为正值。
步骤4，确定读头的位置：读头的位置数据＝二维码的坐标+相对偏差值，读头的位置数据包括X方向数据X、Y方向数据Y，X＝X1+ΔX，Y＝Y1+ΔY，所述读头的位置即为多功能升降滑板的位置。
本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (8)

1.一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统，其特征在于：包括
二维码码带，粘贴于多功能升降滑板一侧的轨道顶部；
读头，安装在多功能升降滑板上，位于二维码码带正上方，用于拍摄二维码码带并扫描拍摄图像中的二维码，输出X方向数据、Y方向数据；
车载控制器，用于控制读头获取二维码信息，确定读头位置。
2.根据权利要求1所述的用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统，其特征在于：所述二维码码带的码带信息为Data Matrix二维码。
3.根据权利要求1所述的用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统，其特征在于：所述读头间隔一定周期拍摄下方一定区域的二维码，以二维码码带所在的坐标系为基准，确定拍摄图像中的一个可识别的二维码中心的坐标；以拍摄的图像所在的坐标系为基准，确定图像中读头中心点与所述识别的二维码之间的相对偏差值。
4.根据权利要求1所述的用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统，其特征在于：所述车载控制器确定读头的位置，读头的位置数据＝二维码的坐标+相对偏差值。
5.一种基于权利要求1所述的用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统实现的定位方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1，读头间隔一定周期拍摄下方一定区域的二维码，
步骤2，以二维码码带所在的坐标系为基准，确定拍摄图像中的一个可识别的二维码中心的坐标；
步骤3，以拍摄的图像所在的坐标系为基准，确定图像中读头中心点与所述识别的二维码之间的相对偏差值；
步骤4，确定读头的位置：读头的位置数据＝二维码的坐标+相对偏差值，所述读头的位置即为多功能升降滑板的位置。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于：二维码码带所在的坐标系中，每个二维码有唯一编码及确定的坐标。
7.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于：二维码码带所在的坐标系的比例与拍摄的图像所在的坐标系比例相同，所述拍摄的图像所在的坐标系是以读头中心为原点的坐标系。
8.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于：在拍摄的图像中，当识别的二维码的中心在读头中心左边时，相对偏差值为负值；当识别的二维码的中心在读头中心右边时，相对偏差值为正值。
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