CN110007677A - 抽纸盒及其控制方法和装置、机器可读存储介质 - Google Patents
抽纸盒及其控制方法和装置、机器可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110007677A CN110007677A CN201910312402.8A CN201910312402A CN110007677A CN 110007677 A CN110007677 A CN 110007677A CN 201910312402 A CN201910312402 A CN 201910312402A CN 110007677 A CN110007677 A CN 110007677A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- paper
- scene
- extracting box
- demand
- useful
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 62
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 26
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 7
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 6
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000036651 mood Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 206010041232 sneezing Diseases 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本公开是关于一种抽纸盒及其控制方法和装置、机器可读存储介质。一种抽纸盒的控制方法，包括：获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景；若存在，则控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张。本实施例中抽纸盒可以主动向用户提供纸张，无需用户寻找其位置，从而减少时间成本，提升用户使用体验。
Description
技术领域
本公开涉及控制技术领域，尤其涉及一种抽纸盒及其控制方法和装置、机器可读存储介质。
背景技术
目前，现有的抽纸盒主要是一个壳体，将纸张(例如卷纸或者手帕纸)放置在壳体内部，这样可以防止灰土落在纸张之上或者被水打湿，从而达到保护纸张清洁的效果。这样，用户在需要纸张的时候，可以在其周围找到抽纸盒，手动抽取纸张并清洁。然而，现有的抽纸盒需要用户寻找抽纸再抽取纸张，在一些场景下，抽纸盒会隐藏位置，这样会增加用户的时间成本，并会造成额外的不必要的财物损失，同时也降低了用户使用体验。
发明内容
本公开提供一种抽纸盒及其控制方法和装置、机器可读存储介质，以解决相关技术的不足。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种抽纸盒的控制方法，包括：
获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景；
若存在，则控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张。
可选地，获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景包括：
获取所述检测范围内的传感数据；
根据所述传感数据确定所述检测范围内是否存在预先设置的目标对象；
若存在，则确定存在有用纸需求的场景。
可选地，若传感器为摄像头，则根据所述传感数据确定所述检测范围内是否存在预先设置的目标对象包括：
识别所述传感数据中各图像内的至少一个当前对象；
匹配所述当前对象和预先设置的目标对象；
若匹配，则确定所述检测范围内存在目标对象。
可选地，若传感器为声音传感器，则根据所述传感数据确定所述检测范围内是否存在预先设置的目标对象包括：
解析所述传感数据中的语音，得到至少一个当前关键字；
匹配所述关键字和预先设置的目标关键字；
若匹配，则确定所述检测范围内存在目标对象。
可选地，控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张包括：
确定所述场景的位置；
控制所述抽纸盒从当前位置移动到目标位置；所述目标位置与所述场景的位置之间间隔设定距离；
向所述场景提供纸张。
可选地，控制所述抽纸盒从当前位置移动到目标位置包括：
在移向所述目标位置的过程中，探测行驶方向上是否存在障碍物；
若存在障碍物，则生成规避路线；
按照所述规避路线移动到目标位置。
可选地，在控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张之前，所述方法还包括：
获取外部终端输入每次提供的纸张数量，或者获取所述有用纸需求的场景对应的纸张数量。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种抽纸盒的控制装置，包括：
场景获取模块，用于获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景；
纸张提供模块，用于在存在有用纸需求的场景时，控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张。
可选地，所述场景获取模块包括：
传感数据获取单元，用于获取所述检测范围内的传感数据；
目标对象确定单元，用于根据所述传感数据确定所述检测范围内是否存在预先设置的目标对象；
场景确定单元，用于在存在预先设置的目标对象时，确定存在有用纸需求的场景。
可选地，若传感器为摄像头，则所述目标对象确定单元包括：
图像识别子单元，用于识别所述传感数据中各图像内的至少一个当前对象；
当前对象匹配子单元，用于匹配所述当前对象和预先设置的目标对象；
目标对象确定子单元，用于在所述当前对象和所述目标对象匹配时，确定所述检测范围内存在目标对象。
可选地，若传感器为声音传感器，则所述目标对象确定单元包括：
语音解析子单元，用于解析所述传感数据中的语音，得到至少一个当前关键字；
关键字匹配子单元，用于匹配所述关键字和预先设置的目标关键字；
目标对象确定子单元，用于在所述关键字和所述目标关键字匹配时，确定所述检测范围内存在目标对象。
可选地，所述纸张提供模块包括：
场景位置确定单元，用于确定所述场景的位置；
场景位置确定单元，用于控制所述抽纸盒从当前位置移动到目标位置；所述目标位置与所述场景的位置之间间隔设定距离；
纸张提供单元，用于向所述场景提供纸张。
可选地，所述场景位置确定单元包括：
障碍物探测单元，用于在移向所述目标位置的过程中，探测行驶方向上是否存在障碍物；
规避路线生成单元，用于在存在障碍物时，生成规避路线；
规避路线移动单元，用于按照所述规避路线移动到目标位置。
可选地，还包括纸张数量获取模块，用于获取外部终端输入每次提供的纸张数量，或者获取所述有用纸需求的场景对应的纸张数量。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种抽纸盒，包括壳体、传感器和处理器；所述传感器安装在所述壳体上，所述处理器与所述传感器连接；
所述处理器用于执行第一方面所述方法的步骤，以向有用纸需求的场景提供纸张。
可选地，所述传感器包括以下至少一种：摄像头、声音传感器、超声波传感器、红外传感器。
可选地，还包括驱动机构和万向轮；所述万向轮安装在所述壳体上，所述驱动机构设置在所述壳体内部且与所述万向轮接触；所述处理器与所述驱动机构连接；
所述处理器用于向所述驱动机构发送控制指令，所述驱动机构根据所述控制指令驱动所述万向轮转动以移向有用纸需求的场景。
可选地，还包括输送机构；所述输送机构与所述处理器连接，用于根据所述处理器的控制指令将纸张提供给有用纸需求的场景。
可选地，还包括通信模组；所述通信模组分别与所述处理器和外部终端连接；用于接收所述外部终端输入的每次提供的纸张数量。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行指令，该指令被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
由上述实施例可知，本公开实施例中通过获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景，并在有用纸需求时控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张。这样，本实施例中抽纸盒可以主动向用户提供纸张，无需用户寻找其位置，从而减少时间成本，提升用户使用体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种应用场景图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种抽纸盒的控制方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种确定用纸需求的场景的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种确定目标对象的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的另一种确定目标对象的流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的另一种抽纸盒的控制方法的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的另一种抽纸盒的控制方法的流程图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种抽纸盒的示意图；
图9～图14是根据一示例性实施例示出的一种抽纸盒的控制装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置例子。
目前，现有的抽纸盒主要是一个壳体，将纸张(例如卷纸或者手帕纸)放置在壳体内部，这样可以防止灰土落在纸张之上或者被水打湿，从而达到保护纸张清洁的效果。这样，用户在需要纸张的时候，可以在其周围找到抽纸盒，手动抽取纸张并清洁。然而，现有的抽纸盒需要用户寻找抽纸再抽取纸张，在一些场景下，抽纸盒会隐藏位置，这样会增加用户的时间成本，并会造成额外的不必要的财物损失，同时也降低了用户使用体验。
为解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种抽纸盒的控制方法以及一种抽纸盒，图1是根据一示例性实施例示出的一种应用场景图，参见图1，其发明构思在于，主动检测检测范围内是否有用纸需求的场景，在有用纸需求的场景时，控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张，无需用户自己寻找，可以减少时间成本，提升用户体验。
图2是根据一示例性实施例示出的一种抽纸盒的控制方法的流程图，参见图2，一种抽纸盒的控制方法，包括步骤201和步骤202，其中：
在步骤201中，获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景。
本实施例中，抽纸盒在无需提供纸张时，可以待在上一次提供纸张时的目标位置，即待在原地；还可以预先设置一个位置作为初始位置，每一次提供纸张后，抽纸盒均会自动或者原路返回初始位置；也可以设置为，抽纸盒提供完纸张后前往所在区域的边缘，例如墙角、桌边等。技术人员可以根据具体场景进行选择，在此不作限定。
本实施例中，抽纸盒上可以安装传感器，传感器包括但不限于：摄像头、声音传感器、超声波传感器、红外传感器，这样传感器会在抽纸盒周围存在一个检测范围，例如以抽纸盒为中心的圆形(或者环形)区域、扇形区域等，该检测范围可以覆盖需要检测的场景，例如洗手台、餐桌桌面、房间地面等。需要说明的是，该检测范围可以根据具体场景进行设置，只有检测范围能够覆盖需要检测的场景即可，在此不作限定。
本实施例中，有用纸需求的场景可以包括但不限于：地面或者桌面上有污渍、用户洗漱(例如洗手、洗脸、化妆等)、用户主动请求用纸。因此，本实施例中可以将污渍、水渍和用户等设置为目标对象，这样通过检测检测范围内是否存在目标对象即可确定是否存在有用纸需求。
在一实施例中，获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景，参见图3，包括：与传感器交互，获取检测范围内的传感数据(对应步骤301)。然后根据传感数据确定检测范围内是否存在预先设置的目标对象(对应步骤302)，其中目标对象可以包括但不限于上述所述的污渍、水渍和用户。若检测范围内存在目标对象，则确定有用纸需求的场景(对应步骤303)。若检测范围内不存在目标对象，则确定检测范围内无用纸需求的场景，这样可以返回步骤301。
其中，本实施例中根据传感数据确定检测范围内是否存在预先设置的目标对象，可以根据传感器的数量进行设置，可以包括：
在一示例中，以传感器为摄像头为例，参见图4，识别传感数据中各图像内的至少一个当前对象(对应步骤401)，其中当前对象可以为检测范围内的餐桌、地面、污渍、椅子、宠物等，可以根据不同场景进行设置。图像识别算法可以采用相关技术中的识别算法实现，例如神经网络、分类网络等，在能够实现出图像中当前对象的情况下，相应图像识别算法落入本申请的保护范围。然后，匹配当前对象和预先设置的目标对象(对应步骤402)；若当前对象和目标对象匹配，确定检测范围内存在目标对象(对应步骤403)。
在另一示例中，以传感器为声音传感器为例，参见图5，与声音传感器交互，获取传感器数据，解析传感器数据中的语音，可以得到至少一个当前关键字(对应步骤501)。其中语音可以包括预先设置的语句,例如“麻烦给我两张纸”“我需要纸张”等；还可以是预先设置的词语，例如纸张、擦手、擦脸、脏、污渍、水渍；也可以为预先设置的语气助词，例如打喷嚏“阿嚏”或其他语气助词。然后，匹配关键字和预先设置的目标关键字(对应步骤502)，其中目标关键字可以由用户预先设置，包括但不限于：(需要)纸张、擦手、擦脸、脏、污渍、水渍、阿嚏。若匹配，则确定检测范围内存在目标对象(对应步骤503)。若不匹配，则确定检测范围内不存在目标对象，继续获取传感数据。
可理解的是，传感器还可以为红外传感器或者超声波传感器，以红外传感器为例，红外传感器可以获取检测范围内不同对象的温度，得到温度分布图。通过温度分布图可以确定出检测范围内是否存在用户或污渍。另外，以超声波传感器为例，超声波传感器可以获取检测范围内不同对象的形状分布，然后与标准形状分布对比可以确定是否在标准形状分布中多出一些对象，同样可以确定出检测范围内是否存在用户或污渍。当然，传感器还可以是一种或者多种的组合，在能够识别出目标对象的情况下，相应方案落入本申请的保护范围。
在步骤202中，若存在，则控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张。
需要说明的是，本实施例中抽纸盒包括出纸机构，在接收控制指令后，可以推出纸张，纸张数量可以预先设置，例如抽纸盒可以与外部终端连接，这样可以获取外部终端输入的每次提供的纸张的数量。当然，本实施例中也可以用户取走已推出的纸张后停止。技术人员可以根据具体场景进行设置，在此不作限定。
本实施例中，在存在有用纸需求的场景时，可以控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张。参见图6，可以确定场景的位置(对应步骤601)。需要说明的是，由于场景并非一个具体的实体对象，因此，可以以目标对象的位置作为场景的位置。这样，可以确定出目标对象和抽纸盒的当前位置形成移动路线，控制抽纸盒从当前位置移动到目标位置，其中目标位置与场景的位置之间间隔设定距离(对应步骤602)。之后，向场景提供纸张(对应步骤603)。
在一实施例中，参见图7，抽纸盒在移向目标位置的过程中，可以探测行驶方向上是否存在障碍物(对应步骤701)。其中障碍物可以桌子、宠物等，探测障碍物可以采用超声波传感器、摄像头或者红外传感器实现，在此不作限定。若移动路线上存在障碍物，则生成规避路线(对应步骤702)。然后，按照规避路线移动到目标位置(对应步骤703)。
至此，本公开实施例中通过获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景，并在有用纸需求时控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张。这样，本实施例中抽纸盒可以主动向用户提供纸张，无需用户寻找其位置，从而减少时间成本，提升用户使用体验。
基于上述实施例提供的一种抽纸盒的控制方法，本公开实施例还提供了一种抽纸盒。参见图8，一种抽纸盒10包括壳体11、传感器12和处理器13(图中未示出)。其中，处理器13与传感器12连接；传感器12可以获取检测范围内的检测数据并发送给处理器13。处理器13用于执行图2～图7所示抽纸盒的控制方法的步骤，从而控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张。图2～图7所示抽纸盒的控制方法的步骤可以参见上述内容，在此不再赘述。
在一些实施例中，传感器12包括以下至少一种：摄像头、声音传感器、超声波传感器、红外传感器。传感器的种类和数量可以根据具体场景进行调整，在此不作限定。
在一些实施例中，继续参见图8，一种抽纸盒10还包括万向轮14和驱动机构15(图中未示出)。万向轮14安装在壳体11上，驱动机构15设置在壳体11内部且与万向轮14接触；处理器13与驱动机构15连接。这样，处理器13可以向驱动机构15发送控制指令，驱动机构15根据控制指令驱动万向轮14转动以移向有用纸需求的场景。
其中，驱动机构15可以为异步电动机、直流电机等，在能够驱动万向轮14运动及转向的情况下，相应驱动机构落入本申请的保护范围。
在一些实施例中，抽纸盒10还可以包括通信模组16。该通信模组可以分别与处理器13和外部终端(图中未示出)连接；用于接收外部终端输入的每次提供的纸张数量。当然，在传感器为声音传感器的情况下，通信模组16还可以接收外部终端输入的关键词。通信模组16与外部终端的数据交互可以根据具体场景进行设置，在此不作限定。
在一些实施例中，抽纸盒10还可以预先设置有用纸需求的场景和纸张数量的对应关系，例如擦污渍2张、洗手1张、打喷嚏2张等，技术人员可以根据具体场景进行设置，在能够实现相应方案的情况下，不同的对应关系均落入本申请的保护范围。这样，抽纸盒10可以在提供纸张之前，获取对应关系，根据有用纸需求的场景查找到纸张数量，再提供输出对应纸张数量的纸张。
在一些实施例中，抽纸盒10还可以输送机构17(图中未示出)。输送机构17与处理器13连接，可以根据处理器13的控制指令在三个轴向上收缩，从当前位置(或者初始位置)到达目标位置，这样可达到将纸张提供给有用纸需求的场景的效果。其中输送机构17可以参考相关技术中的云台机构，在此不作赘述。
基于上述实施例提供的一种抽纸盒的控制方法，本公开实施例还提供了一种抽纸盒的控制装置，图9是根据一示例性实施例示出的一种抽纸盒的控制装置的框图。参见图9，一种抽纸盒的控制装置900，包括：
场景获取模块901，用于获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景；
纸张提供模块902，用于在存在有用纸需求的场景时，控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张。
本公开实施例还提供了一种抽纸盒的控制装置，在图9所示一种抽纸盒的控制装置900的基础上，参见图10，所述场景获取模块901包括：
传感数据获取单元1001，用于获取所述检测范围内的传感数据；
目标对象确定单元1002，用于根据所述传感数据确定所述检测范围内是否存在预先设置的目标对象；
场景确定单元1003，用于在存在预先设置的目标对象时，确定存在有用纸需求的场景。
本公开实施例还提供了一种抽纸盒的控制装置，在图10所示一种抽纸盒的控制装置900的基础上，参见图11，若传感器为摄像头，则所述目标对象确定单元1002包括：
图像识别子单元1101，用于识别所述传感数据中各图像内的至少一个当前对象；
当前对象匹配子单元1102，用于匹配所述当前对象和预先设置的目标对象；
目标对象确定子单元1103，用于在所述当前对象和所述目标对象匹配时，确定所述检测范围内存在目标对象。
本公开实施例还提供了一种抽纸盒的控制装置，在图10所示一种抽纸盒的控制装置900的基础上，参见图12，若传感器为声音传感器，则所述目标对象确定单元1002包括：
语音解析子单元1201，用于解析所述传感数据中的语音，得到至少一个当前关键字；
关键字匹配子单元1202，用于匹配所述关键字和预先设置的目标关键字；
目标对象确定子单元1203，用于在所述关键字和所述目标关键字匹配时，确定所述检测范围内存在目标对象。
本公开实施例还提供了一种抽纸盒的控制装置，在图11或者图12所示一种抽纸盒的控制装置900的基础上，参见图13，所述纸张提供模块902包括：
场景位置确定单元1301，用于确定所述场景的位置；
场景位置确定单元1302，用于控制所述抽纸盒从当前位置移动到目标位置；所述目标位置与所述场景的位置之间间隔设定距离；
纸张提供单元1303，用于向所述场景提供纸张。
本公开实施例还提供了一种抽纸盒的控制装置，在图13所示一种抽纸盒的控制装置900的基础上，参见图14，所述场景位置确定单元1301包括：
障碍物探测单元1401，用于在移向所述目标位置的过程中，探测行驶方向上是否存在障碍物；
规避路线生成单元1402，用于在存在障碍物时，生成规避路线；
规避路线移动单元1403，用于按照所述规避路线移动到目标位置。
本公开实施例还提供了一种抽纸盒的控制装置，还包括纸张数量获取模块，用于获取外部终端输入每次提供的纸张数量，或者获取所述有用纸需求的场景对应的纸张数量。
至此，本公开实施例中通过获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景，并在有用纸需求时控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张。这样，本实施例中抽纸盒可以主动向用户提供纸张，无需用户寻找其位置，从而减少时间成本，提升用户使用体验。
可理解的是，本公开实施例提供的一种抽纸盒的控制装置与上述抽纸盒的控制方法相对应，具体内容可以参考方法各实施例的内容，在此不再赘述。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性机器可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由处理器执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (20)
1.一种抽纸盒的控制方法，其特征在于，包括：
获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景；
若存在，则控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景包括：
获取所述检测范围内的传感数据；
根据所述传感数据确定所述检测范围内是否存在预先设置的目标对象；
若存在，则确定存在有用纸需求的场景。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，若传感器为摄像头，则根据所述传感数据确定所述检测范围内是否存在预先设置的目标对象包括：
识别所述传感数据中各图像内的至少一个当前对象；
匹配所述当前对象和预先设置的目标对象；
若匹配，则确定所述检测范围内存在目标对象。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，若传感器为声音传感器，则根据所述传感数据确定所述检测范围内是否存在预先设置的目标对象包括：
解析所述传感数据中的语音，得到至少一个当前关键字；
匹配所述关键字和预先设置的目标关键字；
若匹配，则确定所述检测范围内存在目标对象。
5.根据权利要求3或者4所述的控制方法，其特征在于，控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张包括：
确定所述场景的位置；
控制所述抽纸盒从当前位置移动到目标位置；所述目标位置与所述场景的位置之间间隔设定距离；
向所述场景提供纸张。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，控制所述抽纸盒从当前位置移动到目标位置包括：
在移向所述目标位置的过程中，探测行驶方向上是否存在障碍物；
若存在障碍物，则生成规避路线；
按照所述规避路线移动到目标位置。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张之前，所述方法还包括：
获取外部终端输入每次提供的纸张数量，或者获取所述有用纸需求的场景对应的纸张数量。
8.一种抽纸盒的控制装置，其特征在于，包括：
场景获取模块，用于获取检测范围内是否存在有用纸需求的场景；
纸张提供模块，用于在存在有用纸需求的场景时，控制抽纸盒向有用纸需求的场景提供纸张。
9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述场景获取模块包括：
传感数据获取单元，用于获取所述检测范围内的传感数据；
目标对象确定单元，用于根据所述传感数据确定所述检测范围内是否存在预先设置的目标对象；
场景确定单元，用于在存在预先设置的目标对象时，确定存在有用纸需求的场景。
10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，若传感器为摄像头，则所述目标对象确定单元包括：
图像识别子单元，用于识别所述传感数据中各图像内的至少一个当前对象；
当前对象匹配子单元，用于匹配所述当前对象和预先设置的目标对象；
目标对象确定子单元，用于在所述当前对象和所述目标对象匹配时，确定所述检测范围内存在目标对象。
11.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，若传感器为声音传感器，则所述目标对象确定单元包括：
语音解析子单元，用于解析所述传感数据中的语音，得到至少一个当前关键字；
关键字匹配子单元，用于匹配所述关键字和预先设置的目标关键字；
目标对象确定子单元，用于在所述关键字和所述目标关键字匹配时，确定所述检测范围内存在目标对象。
12.根据权利要求10或者11所述的控制装置，其特征在于，所述纸张提供模块包括：
场景位置确定单元，用于确定所述场景的位置；
场景位置确定单元，用于控制所述抽纸盒从当前位置移动到目标位置；所述目标位置与所述场景的位置之间间隔设定距离；
纸张提供单元，用于向所述场景提供纸张。
13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述场景位置确定单元包括：
障碍物探测单元，用于在移向所述目标位置的过程中，探测行驶方向上是否存在障碍物；
规避路线生成单元，用于在存在障碍物时，生成规避路线；
规避路线移动单元，用于按照所述规避路线移动到目标位置。
14.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，还包括纸张数量获取模块，用于获取外部终端输入每次提供的纸张数量，或者获取所述有用纸需求的场景对应的纸张数量。
15.一种抽纸盒，其特征在于，包括壳体、传感器和处理器；所述传感器安装在所述壳体上，所述处理器与所述传感器连接；
所述处理器用于执行权利要求1～7任一项所述方法的步骤，以向有用纸需求的场景提供纸张。
16.根据权利要求15所述的抽纸盒，其特征在于，所述传感器包括以下至少一种：摄像头、声音传感器、超声波传感器、红外传感器。
17.根据权利要求15所述的抽纸盒，其特征在于，还包括驱动机构和万向轮；所述万向轮安装在所述壳体上，所述驱动机构设置在所述壳体内部且与所述万向轮接触；所述处理器与所述驱动机构连接；
所述处理器用于向所述驱动机构发送控制指令，所述驱动机构根据所述控制指令驱动所述万向轮转动以移向有用纸需求的场景。
18.根据权利要求15所述的抽纸盒，其特征在于，还包括输送机构；所述输送机构与所述处理器连接，用于根据所述处理器的控制指令将纸张提供给有用纸需求的场景。
19.根据权利要求15所述的抽纸盒，其特征在于，还包括通信模组；所述通信模组分别与所述处理器和外部终端连接；用于接收所述外部终端输入的每次提供的纸张数量。
20.一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1～7任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910312402.8A CN110007677A (zh) | 2019-04-18 | 2019-04-18 | 抽纸盒及其控制方法和装置、机器可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910312402.8A CN110007677A (zh) | 2019-04-18 | 2019-04-18 | 抽纸盒及其控制方法和装置、机器可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110007677A true CN110007677A (zh) | 2019-07-12 |
Family
ID=67172751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910312402.8A Pending CN110007677A (zh) | 2019-04-18 | 2019-04-18 | 抽纸盒及其控制方法和装置、机器可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110007677A (zh) |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201948917U (zh) * | 2010-12-22 | 2011-08-31 | 上海工商信息学校 | 一种自动升降纸巾盒 |
| CN202837993U (zh) * | 2012-09-04 | 2013-03-27 | 李福帅 | 分布式自动出纸机控制系统 |
| CN103170962A (zh) * | 2013-03-08 | 2013-06-26 | 北京工业大学 | 桌面型双轮自平衡机器人 |
| CN107297748A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-10-27 | 南京理工大学北方研究院 | 一种餐厅服务机器人系统及应用 |
| CN207152528U (zh) * | 2017-03-25 | 2018-03-30 | 张彪 | 一种自动抽纸系统 |
| CN107885818A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-04-06 | 深圳市沃特沃德股份有限公司 | 机器人及其服务方法和装置 |
| CN108005415A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-05-08 | 傅峰峰 | 一种智能卫生间 |
| CN108261131A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-07-10 | 北京智立行走科技有限公司 | 一种能够自定制出纸量的智能实时供纸装置 |
| CN108742262A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-11-06 | 苏州简讯博易物联网科技有限公司 | 一种智能卷纸机及其使用方法 |
| CN108888158A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-11-27 | 苏州随身玩信息技术有限公司 | 一种智能出纸系统及其出纸方法 |
| CN109062482A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-12-21 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 人机交互控制方法、装置、服务设备及存储介质 |
| CN109283848A (zh) * | 2017-07-19 | 2019-01-29 | 富泰华工业（深圳）有限公司 | 提醒装置、卷纸盒及智能家居系统 |
-
2019
- 2019-04-18 CN CN201910312402.8A patent/CN110007677A/zh active Pending
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201948917U (zh) * | 2010-12-22 | 2011-08-31 | 上海工商信息学校 | 一种自动升降纸巾盒 |
| CN202837993U (zh) * | 2012-09-04 | 2013-03-27 | 李福帅 | 分布式自动出纸机控制系统 |
| CN103170962A (zh) * | 2013-03-08 | 2013-06-26 | 北京工业大学 | 桌面型双轮自平衡机器人 |
| CN207152528U (zh) * | 2017-03-25 | 2018-03-30 | 张彪 | 一种自动抽纸系统 |
| CN109283848A (zh) * | 2017-07-19 | 2019-01-29 | 富泰华工业（深圳）有限公司 | 提醒装置、卷纸盒及智能家居系统 |
| CN107297748A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-10-27 | 南京理工大学北方研究院 | 一种餐厅服务机器人系统及应用 |
| CN107885818A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-04-06 | 深圳市沃特沃德股份有限公司 | 机器人及其服务方法和装置 |
| CN108005415A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-05-08 | 傅峰峰 | 一种智能卫生间 |
| CN108261131A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-07-10 | 北京智立行走科技有限公司 | 一种能够自定制出纸量的智能实时供纸装置 |
| CN109062482A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-12-21 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 人机交互控制方法、装置、服务设备及存储介质 |
| CN108888158A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-11-27 | 苏州随身玩信息技术有限公司 | 一种智能出纸系统及其出纸方法 |
| CN108742262A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-11-06 | 苏州简讯博易物联网科技有限公司 | 一种智能卷纸机及其使用方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 中央电视台《走近科学》栏目组: "《走近科学•受伤的机器人》", 31 January 2012, 上海科学技术文献出版社 * |
| 魏荣 等: "《PSoC4片上可编程系统设计大赛优秀作品精选集》", 30 April 2015, 西安电子科技大学出版社 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2560319C2 (ru) | Робот-пылесос | |
| TW201941099A (zh) | 智慧型裝置的交互目標確定方法和裝置 | |
| US8265341B2 (en) | Voice-body identity correlation | |
| CN108231079A (zh) | 用于控制电子设备的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质 | |
| CN109571499A (zh) | 一种智能导航引领机器人及其实现方法 | |
| JP6609463B2 (ja) | 自走式電子機器 | |
| CN105204628A (zh) | 一种基于视觉唤醒的语音控制方法 | |
| Haasch et al. | A multi-modal object attention system for a mobile robot | |
| KR20020088880A (ko) | 다기능 로봇 및 그 제어 방법 | |
| US20120120218A1 (en) | Semi-private communication in open environments | |
| JP2007147217A (ja) | ロボット | |
| CN111643017B (zh) | 基于日程信息的清扫机器人控制方法、装置和清扫机器人 | |
| CN108733417A (zh) | 智能设备的工作模式选择方法和装置 | |
| CN107086038A (zh) | 语音控制方法以及语音控制器 | |
| CN111128158A (zh) | 一种扫地机器人参数语音设置方法及扫地机器人 | |
| US10857940B1 (en) | System and method for vehicle monitoring | |
| CN111743462B (zh) | 扫地机器人的清扫方法及装置 | |
| KR20210010274A (ko) | 자율 주행 이동 로봇의 충전 중 환경 학습 장치 및 환경 학습 방법 | |
| CN110881909A (zh) | 一种扫地机控制方法及装置 | |
| CN110007677A (zh) | 抽纸盒及其控制方法和装置、机器可读存储介质 | |
| CN108182939A (zh) | 用于自助服务的语音处理方法及装置 | |
| CN107247923A (zh) | 一种指令识别方法、装置、存储设备、移动终端及电器 | |
| CN111012252A (zh) | 一种扫地机控制方法及装置 | |
| WO2017149848A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム | |
| Zobel et al. | MOBSY: Integration of vision and dialogue in service robots |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190712 |