CN110007674A - 一种双天线导航行走路线纠偏系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双天线导航行走路线纠偏系统，在车辆中心线左右两侧安装有第一北斗导航天线和第二北斗导航天线，第一北斗导航天线至中心线之间距离为第一距离，第二北斗导航天线至车辆中心线之间距离为第二距离；实时定位第一北斗导航天线和第二北斗导航天线的位置，根据第一北斗导航天线的定位位置数据计算第一北斗导航天线至规划行走路线的第一定位距离，根据第二北斗导航天线的定位位置数据计算第二北斗导航天线至规划行走路线的第二定位距离；将第一定位距离与第一距离相比较，将第二定位距离与第二距离相比较，根据比较后的偏差及时纠正车辆行驶方向，使车辆中心线沿规划行走路线行走。本发明提高了车辆作业精度，保证车辆中心线始终位于规划行走路线上行走。
Description
技术领域
本发明涉及农用机械领域，特别涉及一种双天线导航行走路线纠偏系统。
背景技术
国外无人驾驶拖拉机在农用车辆自动驾驶方面的研究较早，20世纪70年代，许多工程师对农田机械的自动导航进行了研究。进入到80年代，因为对于一般的耕耘、收获等作业，用拖拉机、联合收割机等农业机械效率已经很高，所以对于这些作业机械主要研究的是无人驾驶、自主行走等问题，把侧重点放在信息的采集、处理、传递及机器工作部件的调控等方面，已经有成熟的产品应用。
国内也做了广泛的研究，取得了一定的成果。如发明专利—拖拉机自动导航控制系统及其方法(ZL201010149934.3)，提出一种基于GPS的拖拉机自动导航方法等。但是，现有技术大多采用GPS+转向角传感器反馈的方式，需要对拖拉机的前轮转向做改进，导致误差增大。基于北斗系统的双天线导航行走路线纠偏方式仍未有文献报道。
发明内容
有鉴于此，本发明提出一种双天线导航行走路线纠偏系统，提高了车辆作业精度，保证车辆中心线始终位于规划行走路线上行走。
一方面，本发明提供了一种双天线导航行走路线纠偏系统，在车辆中心线左右两侧安装有第一北斗导航天线和第二北斗导航天线，第一北斗导航天线至中心线之间距离为第一距离，第二北斗导航天线至车辆中心线之间距离为第二距离；实时定位第一北斗导航天线和第二北斗导航天线的位置，根据第一北斗导航天线的定位位置数据计算第一北斗导航天线至规划行走路线的第一定位距离，根据第二北斗导航天线的定位位置数据计算第二北斗导航天线至规划行走路线的第二定位距离；将第一定位距离与第一距离相比较，将第二定位距离与第二距离相比较，根据比较后的偏差及时纠正车辆行驶方向，使车辆中心线沿规划行走路线行走。
进一步地，第一北斗导航天线和第二北斗导航天线沿中心线对称布置。
进一步地，包括用于构建车辆模型的车辆模型模块，将第一北斗导航天线和第二北斗导航天线至车辆车头的距离及车辆的长度、宽度、行驶速度、第一距离、第二距离、作业参数导入车辆模型模块中构建车辆模型。
进一步地，包括路线规划模块，将车辆模型模块中的车辆模型导入路线规划模块中，将作业区域地图导入路线规划模块中，在作业区域地图中规划行走路线。
本发明的一种双天线导航行走路线纠偏系统，提高了车辆作业精度，保证车辆中心线始终位于规划行走路线上行走。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的北斗导航天线安装示意图；
图2为本发明的规划行走路线示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1所示，本发明优选了一种双天线导航行走路线纠偏系统，本实施例的车辆为旋耕机，在车辆中心线左右两侧安装有第一北斗导航天线和第二北斗导航天线，第一北斗导航天线至中心线之间距离为第一距离，第二北斗导航天线至车辆中心线之间距离为第二距离；实时定位第一北斗导航天线和第二北斗导航天线的位置，根据第一北斗导航天线的定位位置数据计算第一北斗导航天线至规划行走路线的第一定位距离，根据第二北斗导航天线的定位位置数据计算第二北斗导航天线至规划行走路线的第二定位距离；将第一定位距离与第一距离相比较，将第二定位距离与第二距离相比较，根据比较后的偏差及时纠正车辆行驶方向，使车辆中心线沿规划行走路线行走(如图2所示)。第一北斗导航天线和第二北斗导航天线沿中心线对称布置，第一距离和第二距离相等。
在双天线导航行走路线纠偏系统中包括用于构建车辆模型的车辆模型模块和路线规划模块，将第一北斗导航天线和第二北斗导航天线至车辆车头的距离及车辆的长度、宽度、行驶速度、第一距离、第二距离、作业参数导入车辆模型模块中构建车辆模型。作业参数如旋耕机的旋耕深度等作业参数。将车辆模型模块中的车辆模型导入路线规划模块中，将作业区域地图导入路线规划模块中，在作业区域地图中规划行走路线(如图2所示)。
如图2所示，作业区域地图为地图采点1、地图采点2、地图采点3、地图采点4围成的作业区域地图。在采集作业区域地图时，利用北斗卫星系统，通过人工北斗测量杆或人工测量获取地图采点1、地图采点2、地图采点3、地图采点4位置信息导入路线规划模块中，形成作业区域地图。
本发明的一种双天线导航行走路线纠偏系统，提高了车辆作业精度，保证车辆中心线始终位于规划行走路线上行走。
以上未描述的技术是本领域技术人员的公知常识。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种双天线导航行走路线纠偏系统，其特征在于，在车辆中心线左右两侧安装有第一北斗导航天线和第二北斗导航天线，第一北斗导航天线至中心线之间距离为第一距离，第二北斗导航天线至车辆中心线之间距离为第二距离；实时定位第一北斗导航天线和第二北斗导航天线的位置，根据第一北斗导航天线的定位位置数据计算第一北斗导航天线至规划行走路线的第一定位距离，根据第二北斗导航天线的定位位置数据计算第二北斗导航天线至规划行走路线的第二定位距离；将第一定位距离与第一距离相比较，将第二定位距离与第二距离相比较，根据比较后的偏差及时纠正车辆行驶方向，使车辆中心线沿规划行走路线行走。
2.根据权利要求1所述的双天线导航行走路线纠偏系统，其特征在于，第一北斗导航天线和第二北斗导航天线沿中心线对称布置。
3.根据权利要求1所述的双天线导航行走路线纠偏系统，其特征在于，包括用于构建车辆模型的车辆模型模块，将第一北斗导航天线和第二北斗导航天线至车辆车头的距离及车辆的长度、宽度、行驶速度、第一距离、第二距离、作业参数导入车辆模型模块中构建车辆模型。
4.根据权利要求3所述的双天线导航行走路线纠偏系统，其特征在于，包括路线规划模块，将车辆模型模块中的车辆模型导入路线规划模块中，将作业区域地图导入路线规划模块中，在作业区域地图中规划行走路线。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN114234983A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-03-25 | 仲继锋 | 一种行走式农田移动平台机器人导航方法 |
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2019
- 2019-04-11 CN CN201910290836.2A patent/CN110007674A/zh active Pending
Cited By (2)
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