CN109986584A - 一种用于隧道巡检的机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于隧道巡检的机器人系统，属于机器人领域，包括机器人系统，机器人系统的内部分别包含有定位导航子系统、供电电源系统、移动控制子系统、通信子系统和数据采集子系统，定位导航子系统采集机器人系统的导航信息，并想移动控制子系统发送移动数据信息，移动控制子系统接收定位导航子系统发送的定位导航信息，并根据导航信息执行相应的行走移动命令。该一种用于隧道巡检的机器人系统改变了传统的人工隧道检测的检测方式，采用该机器人系统可达到自动检测效果，同时提升了隧道的检测工艺质量，防止发生遗漏现象，有效减少安全隐患问题，且在数据采用上更加的精确，在数据以及操作控制上，更加的简单方便，数据精确详细。
Description
技术领域
本发明属于机器系统领域，涉及一种用于隧道巡检的机器人系统。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，其中检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。
在现有的公路隧道的巡检的设备中，目前，机器人通过建立一个双向的通讯连接，接受远端控制设备的控制命令，遥控机器人的控制设备通常为摇杆、控制器、平板电脑等工具进行操控，且由于操作者无法在控制设备上感知操作所需的空间、触感等信息，进而难以完成完整详细的数据接收，难以满足现代机器人的数据采集需求。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于隧道巡检的机器人系统。
为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
本发明提供了一种一种用于隧道巡检的机器人系统，包括机器人系统，所述机器人系统的内部分别包含有定位导航子系统、供电电源系统、移动控制子系统、通信子系统和数据采集子系统，所述定位导航子系统采集机器人系统的导航信息，并想移动控制子系统发送移动数据信息，所述移动控制子系统接收定位导航子系统发送的定位导航信息，并根据导航信息执行相应的行走移动命令；所述供电电源系统包括相应的供电装置，所述供电装置为机器人系统提供电源动力使用，所述机器人系统包括移动巡检平台，所述通信子系统安装于移动巡检平台，用于机器人系统的数据传输，所述数据采集子系统的内部分别包括机器视觉传感器、红外热传感器和隧道损失监测装置。
作为本发明的一种优选技术方案，所述机器视觉传感器的内部包括微型气泵和行走直流伺服电机，所述微型气泵用于吹灰气阀上的吹灰气嘴进行喷气使用，所述机器视觉传感器设置有220V转48V、48V转24V和48V转5V电源转换器进行供电使用。
作为本发明的一种优选技术方案，所述通信子系统的内部分别包括底层控制器、无线透传模块和本地操控台，其中底层控制器与工控机进行连接，用于摄像头进行数据传输，所述本地操控台通过无线透传模块与本地服务器进行无线连接，通过本地服务器进行远程服务器控制。
作为本发明的一种优选技术方案，所述隧道损失监测装置的内部分别包括无线裂缝传感器、无线应变传感器和无线渗水传感器，所述无线裂缝传感器、无线应变传感器和无线渗水传感器所采集的数据传输到数据采集子系统中。
本发明的有益效果在于：该一种用于隧道巡检的机器人系统改变了传统的人工隧道检测的检测方式，采用该机器人系统可达到自动检测效果，不仅在工作时间以及工作效率上大大调高，节约大量的人力物力成本，同时提升了隧道的检测工艺质量，防止发生遗漏现象，有效减少安全隐患问题，且在数据采用上更加的精确，在数据以及操作控制上，更加的简单方便，数据精确详细。
本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作优选的详细描述，其中：
图1为本发明的系统结构示意图；
图2为本发明的机器视觉传感器结构示意图；
图3为本发明的通信子系统结构示意图；
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本发明的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
请参阅图1-图2，本发明为一种用于隧道巡检的机器人系统，包括机器人系统，机器人系统的内部分别包含有定位导航子系统、供电电源系统、移动控制子系统、通信子系统和数据采集子系统，定位导航子系统采集机器人系统的导航信息，并想移动控制子系统发送移动数据信息，移动控制子系统接收定位导航子系统发送的定位导航信息，并根据导航信息执行相应的行走移动命令；供电电源系统包括相应的供电装置，供电装置为机器人系统提供电源动力使用，机器人系统包括移动巡检平台，通信子系统安装于移动巡检平台，用于机器人系统的数据传输，数据采集子系统的内部分别包括机器视觉传感器、红外热传感器和隧道损失监测装置。
机器视觉传感器的内部包括微型气泵和行走直流伺服电机，微型气泵用于吹灰气阀上的吹灰气嘴进行喷气使用，机器视觉传感器设置有220V转48V、48V转24V和48V转5V电源转换器进行供电使用。
通信子系统的内部分别包括底层控制器、无线透传模块和本地操控台，其中底层控制器与工控机进行连接，用于摄像头进行数据传输，本地操控台通过无线透传模块与本地服务器进行无线连接，通过本地服务器进行远程服务器控制。
隧道损失监测装置的内部分别包括无线裂缝传感器、无线应变传感器和无线渗水传感器，无线裂缝传感器、无线应变传感器和无线渗水传感器所采集的数据传输到数据采集子系统中。
具体使用时，机器人系统的内部分别包含有定位导航子系统、供电电源系统、移动控制子系统、通信子系统和数据采集子系统，定位导航子系统采集机器人系统的导航信息，并想移动控制子系统发送移动数据信息，移动控制子系统接收定位导航子系统发送的定位导航信息，并根据导航信息执行相应的行走移动命令，机器人在轨道上的运行则由伺服驱动装置进行控制，首先根据检测要求设定机器人的检测运行速度，控制系统依据检测人员设定的巡检速度控制伺服电机转速，并通过采集子系统获取电机测速编码器测量的伺服电机的实际转速，进而反馈给控制系统，控制系统根据设定速度和反馈实际速度的偏差值，通过PID算法计算输出控制信号至伺服电机，形成机器人速度的闭环控制，通过该闭环控制，能够提高机器人在检测过程中的稳定性；供电电源系统包括相应的供电装置，供电装置为机器人系统提供电源动力使用，机器人系统包括移动巡检平台，通信子系统安装于移动巡检平台，用于机器人系统的数据传输，数据采集子系统的内部分别包括机器视觉传感器、红外热传感器和隧道损失监测装置，机器视觉传感器的内部包括微型气泵和行走直流伺服电机，微型气泵用于吹灰气阀上的吹灰气嘴进行喷气使用，机器视觉传感器设置有220V转48V、48V转24V和48V转5V电源转换器进行供电使用，通信子系统的内部分别包括底层控制器、无线透传模块和本地操控台，其中底层控制器与工控机进行连接，用于摄像头进行数据传输，本地操控台通过无线透传模块与本地服务器进行无线连接，通过本地服务器进行远程服务器控制，隧道损失监测装置的内部分别包括无线裂缝传感器、无线应变传感器和无线渗水传感器，无线裂缝传感器、无线应变传感器和无线渗水传感器所采集的数据传输到数据采集子系统中。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (4)
1.一种用于隧道巡检的机器人系统，包括机器人系统，其特征在于：所述机器人系统的内部分别包含有定位导航子系统、供电电源系统、移动控制子系统、通信子系统和数据采集子系统，所述定位导航子系统采集机器人系统的导航信息，并想移动控制子系统发送移动数据信息，所述移动控制子系统接收定位导航子系统发送的定位导航信息，并根据导航信息执行相应的行走移动命令；所述供电电源系统包括相应的供电装置，所述供电装置为机器人系统提供电源动力使用，所述机器人系统包括移动巡检平台，所述通信子系统安装于移动巡检平台，用于机器人系统的数据传输，所述数据采集子系统的内部分别包括机器视觉传感器、红外热传感器和隧道损失监测装置。
2.根据权利要求1所述的一种用于隧道巡检的机器人系统，其特征在于：所述机器视觉传感器的内部包括微型气泵和行走直流伺服电机，所述微型气泵用于吹灰气阀上的吹灰气嘴进行喷气使用，所述机器视觉传感器设置有220V转48V、48V转24V和48V转5V电源转换器进行供电使用。
3.根据权利要求1所述的一种用于隧道巡检的机器人系统，其特征在于：所述通信子系统的内部分别包括底层控制器、无线透传模块和本地操控台，其中底层控制器与工控机进行连接，用于摄像头进行数据传输，所述本地操控台通过无线透传模块与本地服务器进行无线连接，通过本地服务器进行远程服务器控制。
4.根据权利要求1所述的一种用于隧道巡检的机器人系统，其特征在于：所述隧道损失监测装置的内部分别包括无线裂缝传感器、无线应变传感器和无线渗水传感器，所述无线裂缝传感器、无线应变传感器和无线渗水传感器所采集的数据传输到数据采集子系统中。
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