CN109968347A - 一种七轴机器人的零位标定方法 - Google Patents

一种七轴机器人的零位标定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109968347A
CN109968347A CN201711456485.5A CN201711456485A CN109968347A CN 109968347 A CN109968347 A CN 109968347A CN 201711456485 A CN201711456485 A CN 201711456485A CN 109968347 A CN109968347 A CN 109968347A
Authority
CN
China
Prior art keywords
axis
zero
bit
robots
circle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201711456485.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109968347B (zh
Inventor
王宏玉
徐方
邹风山
张中泰
张锋
唐忠华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Original Assignee
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd filed Critical Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority to CN201711456485.5A priority Critical patent/CN109968347B/zh
Publication of CN109968347A publication Critical patent/CN109968347A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109968347B publication Critical patent/CN109968347B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种七轴机器人的零位标定方法。本发明实施例中所提供的七轴机器人的零位标定方法，仅需单独标定第一轴、第二轴、第四轴、第六轴和第七轴五个轴的零位，第三轴的零位通过第二轴的拟合圆与第四轴的拟合圆来进行确定，第五轴的零位通过第四轴和第六轴的拟合圆来确定，从而减少了第三轴和第五轴单独进行零位标定的时间，有效地提高了七轴机器人的零位标定效率。

Description

一种七轴机器人的零位标定方法
技术领域
本发明涉及机器人标定的技术领域，具体涉及一种七轴机器人的零位标定的方法。
背景技术
机器人的零位标定是离线编程技术实用化的关键技术之一，所谓标定就是应用先进测量手段或几何约束等并基于模型的参数辨识方法辨识出准确的机器人模型参数，从而提高机器人的绝对精度。
目前，机器人的零位标定方法主要包括两类方法。第一类方法为运动学模型标定法，运动学模型标定方法通常四大步骤：建立描述机器人几何特性和运动性能的数学模型；测量机器人末端执行器在世界坐标系下的多点位置坐标；辨识机器人关节角与其末端执行器末点位置之间的函数关系；修改控制器参数使理论值与实际值之间误差最小。第二类方法为机器人自标定的方法，机器人自标定的方法只借助于机器人内部传感器来对其运动学模型进行标定，机器人自标定的方法通常采用施加物理约束或增加冗余传感器来实现。
上述的机器人的两种零位标定方法已经广泛应用在六轴机器人上。当采用上述两种零位标定方法在七轴机器人上，需要对七轴机器人的每一个轴都标定一遍才能算出零位，标定的时间较长，标定的效率过低。
因此，针对现有七轴机器人的零位标定方法，急需一种减少标定时间和提高标定效率的七轴机器人的零位标定方法。
发明内容
针对现有七轴机器人的零位标定方法所存在的问题，本发明实施例提出一种七轴机器人的零位标定方法。在该方法中，仅需单独标定第一轴、第二轴、第四轴、第六轴和第七轴五个轴的零位，第三轴的零位通过第二轴的拟合圆与第四轴的拟合圆来进行确定，第五轴的零位通过第四轴和第六轴的拟合圆来确定，从而有效地减少了两个轴单独零位标定的时间，提高了七轴机器人的零位标定效率。
该七轴机器人的零位标定方法的具体方案如下：一种七轴机器人的零位标定方法，包括以下步骤：采用直接标定方法确定七轴机器人的第一轴的零位；采用直接标定方法确定七轴机器人的第二轴的零位；采用直接标定方法确定七轴机器人的第四轴的零位；采用直接标定方法确定七轴机器人的第六轴的零位；采用直接标定方法确定七轴机器人的第七轴的零位；转动七轴机器人的第二轴，并记录所述第二轴拟合出来的第一圆；转动七轴机器人的第四轴，并记录所述第四轴拟合出来的第二圆；根据所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第三轴的零位；转动七轴机器人的第六轴，并记录所述第六轴拟合出来的第三圆；根据所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第五轴的零位。
优选地，若所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上轴线存在夹角，则需对第三轴的零位进行补偿，所述夹角的数值即为第三轴所需要进行零位补偿的数值；若所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上轴线平行，则第三轴的零位无需补偿。
优选地，若所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上轴线存在夹角，则需对第五轴的零位进行补偿，所述夹角的数值即为第五轴所需要进行零位补偿的数值；若所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上轴线平行，则第五轴的零位无需补偿。
优选地，所述直接标定法采用激光跟踪仪进行零位的标定。
优选地，所述直接标定法包括以下步骤：测量七轴机器人的基本坐标系与激光跟踪仪的基本坐标系之间的转换关系；测量七轴机器人的末端执行器的实际位置；对所测量的实际位置的数据进行数据处理以获得误差参数；将所述误差参数补偿至七轴机器人的运动模型中，获得相应轴的零位。
优选地，所述激光跟踪仪的测量精度高于所述七轴机器人的标定精度。
优选地，所述激光跟踪仪距离所述七轴机器人的工作距离范围为2米至3米。
优选地，采用三维测量软件CAM2Measure与所述激光跟踪仪配套使用，进行三维测量数据处理。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例中所提供的七轴机器人的零位标定方法，仅需单独标定第一轴、第二轴、第四轴、第六轴和第七轴五个轴的零位，第三轴的零位通过第二轴的拟合圆与第四轴的拟合圆来进行确定，第五轴的零位通过第四轴和第六轴的拟合圆来确定，从而减少了第三轴和第五轴单独进行零位标定的时间，有效地提高了七轴机器人的零位标定效率。
附图说明
图1为本发明实施例中提供的一种七轴机器人的结构示意图；
图2为本发明实施例中提供的一种七轴机器人的零位标定的流程示意图；
图3为本发明实施例中提供的一种直接标定法的流程的示意图；
图4为本发明实施例中提供的一种测量原理的示意图。
附图标记说明：
100、七轴机器人 J1、第一轴 J2、第二轴
J3、第三轴 J4、第四轴 J5、第五轴
J6、第六轴 J7、第七轴
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1所示，本发明实施例中提供的一种七轴机器人的结构示意图。如图1所示，七轴机器人100包括第一轴J1、第二轴J2、第三轴J3、第四轴J4、第五轴J5、第六轴J6和第七轴J7。其中，第一轴J1与第二轴J2相邻设置，第二轴J2与第三轴J3相邻设置，第三轴J3与第四轴J4相邻设置，第四轴J4与第五轴J5相邻设置，第五轴J5与第六轴J6相邻设置，第六轴J6和第七轴J7相邻设置。七轴机器人100相对六轴机器人或四轴机器人具有多种优势，如：多自由度运动，可重复编程的自动控制，可用于恶劣的环境且具备高精度和高灵敏性。
如图2所示，本发明实施例中提供的一种七轴机器人的零位标定方法的流程示意图。在该实施例中，七轴机器人100的零位标定方法包括3个步骤，具体如下所述。
步骤S1：采用直接标定方法确定七轴机器人100的第一轴J1、第二轴J2、第四轴J4、第六轴J6和第七轴J7的零位。具体包括：采用直接标定方法来确定七轴机器人100的第一轴J1的零位；采用直接标定方法来确定七轴机器人100的第二轴J2的零位；采用直接标定方法来确定七轴机器人100的第四轴J4的零位；采用直接标定方法来确定七轴机器人100的第六轴J6的零位；采用直接标定方法来确定七轴机器人100的第七轴J7的零位。
如图3所示，本发明实施例中提供的一种直接标定法的流程的示意图。在该实施例中，直接标定法采用激光跟踪仪直接测量误差模型中的机器人末端执行器中心位置坐标pc。在该实施例中，激光跟踪仪的测量精度高于七轴机器人100的标定精度。由于激光跟踪仪的测量精度与测量距离有关，所以在进行数据测量时，在保证测量范围的同时，需要尽量使得激光跟踪仪靠近七轴机器人以获得较高的测量精度。在实际测量的过程中，激光跟踪仪距离七轴机器人100的工作距离范围为2米至3米，从而使得3D点的测量精度处于0.33mm到0.057mm之间。优选地，采用三维测量软件CAM2Measure与所述激光跟踪仪配套使用，进行三维测量数据处理。三维测量软件CAM2Measure具有强大的三维测量处理能力，该软件能通过多种途径拟合出各种几何特征，如点、线、圆、面、柱体和槽等，从而方便地得到激光跟踪仪坐标系下的机器人坐标系的位姿数据。
在该实施例中，直接标定法包括四个步骤，具体描述如下。
步骤S11：测量七轴机器人的基本坐标系与激光跟踪仪的基本坐标系之间的转换关系。在测量过程中，将激光跟踪仪固定在距离机器人2至3米处。如图4所示，本发明实施例提供的一种测量原理的示意图。首先，将靶球固定在位置1处，控制七轴机器人的第一轴J1运动，并每隔30°记录一次靶球的位置，再利用FARO测量软件拟合出圆心C1，此时，C1在Z0轴上。同理，将靶球固定在位置2处，控制七轴机器人的第一轴J1运动，并每隔30°记录一次靶球的位置，再利用FARO测量软件拟合出圆心C2，此时，C2也在Z0轴上。则向量即为Z0轴。将第一轴J1回归初始位置并将靶球固定在位置1处，控制七轴机器人的第二轴J2运动，并每隔15°记录一次靶球的位置，再利用FARO测量软件拟合出圆心C3，C3在Z2轴上。将靶球固定在位置2处，控制七轴机器人的第二轴J2运动，并每隔15°记录一次靶球的位置，再利用FARO测量软件拟合出圆心C4，C4也在Z2轴上。则向量即为X1轴。考虑到七轴机器人的基坐标系与连杆坐标系的初始位置重合，所以求解得到的X1轴即为X0轴，再根据右手定则，Y0＝Z0×X0，从而测量出七轴机器人的基坐标系，得到激光跟踪仪坐标系与七轴机器人的基坐标系的转换关系。
步骤S22：测量七轴机器人的末端执行器的实际位置。具体的测量过程如下所述。将靶球安装在七轴机器人的末端执行器上，测量靶球球心至末端执行器中心的距离。
步骤S33：对所测量的实际位置的数据进行数据处理以获得误差参数。操作七轴机器人，并取工作空间内9个测量点。优选地，尽量将9个位置均匀分布在七轴机器人100的整个工作空间中，记录每个位置所对应的6个关节角值，并在激光跟踪仪中读取靶球中心的实际位置坐标，然后将实际位置坐标利用上述的光跟踪仪坐标系与七轴机器人的基坐标系的转换关系转换为七轴机器人坐标系下的实际位置pc，再采用误差模型求解误差参数。误差模型可采用现有的六轴机器人的误差模型，由于为已知公开内容，此处不再赘述。
步骤S44：将所述误差参数补偿至七轴机器人的运动模型中，获得相应轴的零位。
步骤S2：转动七轴机器人100的第二轴J2，并记录第二轴J2拟合出来的第一圆；转动七轴机器人100的第四轴J4，并记录第四轴J4拟合出来的第二圆；观察第一圆和第二圆在Y轴方向上轴线关系，来判断七轴机器人100的第三轴J3的零位。
第一圆和第二圆在Y轴方向上轴向关系，具体指：若第一圆和第二圆在Y轴方向上轴线有夹角，则需要对第三轴J3的零位进行补偿，夹角的数值就是J3需要补偿的数值，正负方向每个厂家的机器人规定不同，需根据具体情况而定；若第一圆和第二圆在Y轴方向上轴线平行，则第三轴J3的零位无需补偿。
步骤S3：转动七轴机器人100的第六轴J6，并记录第六轴J6拟合出来的第三圆；观察第二圆和第三圆在Y轴方向上轴线关系，来判断七轴机器人100的第五轴J5的零位。
第二圆和第三圆在Y轴方向上轴向关系，具体指：若第二圆和第三圆在Y轴方向上轴线相交，夹角的数值就是第五轴J5需要补偿的数值，正负方向每个厂家的机器人规定不同，需根据具体情况而定；若第二圆和第三圆在Y轴方向上轴线平行，则第五轴J5的零位无需补偿。
本发明中所提供的实施例，仅需单独标定第一轴、第二轴、第四轴、第六轴和第七轴五个轴的零位，第三轴的零位通过第二轴的拟合圆与第四轴的拟合圆来进行确定，第五轴的零位通过第四轴和第六轴的拟合圆来确定，从而减少了第三轴和第五轴单独进行零位标定的时间，有效地提高了七轴机器人的零位标定效率。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述零位标定方法包括以下步骤：
采用直接标定方法确定七轴机器人的第一轴的零位；
采用直接标定方法确定七轴机器人的第二轴的零位；
采用直接标定方法确定七轴机器人的第四轴的零位；
采用直接标定方法确定七轴机器人的第六轴的零位；
采用直接标定方法确定七轴机器人的第七轴的零位；
转动七轴机器人的第二轴，并记录所述第二轴拟合出来的第一圆；
转动七轴机器人的第四轴，并记录所述第四轴拟合出来的第二圆；
根据所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第三轴的零位；
转动七轴机器人的第六轴，并记录所述第六轴拟合出来的第三圆；
根据所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第五轴的零位。
2.根据权利要求1所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，若所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上轴线存在夹角，则需对第三轴的零位进行补偿，所述夹角的数值即为第三轴所需要进行零位补偿的数值；若所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上轴线平行，则第三轴的零位无需补偿。
3.根据权利要求1所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，若所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上轴线存在夹角，则需对第五轴的零位进行补偿，所述夹角的数值即为第五轴所需要进行零位补偿的数值；若所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上轴线平行，则第五轴的零位无需补偿。
4.根据权利要求1所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述直接标定法采用激光跟踪仪进行零位的标定。
5.根据权利要求4所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述直接标定法包括以下步骤：
测量七轴机器人的基本坐标系与激光跟踪仪的基本坐标系之间的转换关系；
测量七轴机器人的末端执行器的实际位置；
对所测量的实际位置的数据进行数据处理以获得误差参数；
将所述误差参数补偿至七轴机器人的运动模型中，获得相应轴的零位。
6.根据权利要求4所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述激光跟踪仪的测量精度高于所述七轴机器人的标定精度。
7.根据权利要求4所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述激光跟踪仪距离所述七轴机器人的工作距离范围为2米至3米。
8.据权利要求4所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，采用三维测量软件CAM2Measure与所述激光跟踪仪配套使用，进行三维测量数据处理。
CN201711456485.5A 2017-12-28 2017-12-28 一种七轴机器人的零位标定方法 Active CN109968347B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711456485.5A CN109968347B (zh) 2017-12-28 2017-12-28 一种七轴机器人的零位标定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711456485.5A CN109968347B (zh) 2017-12-28 2017-12-28 一种七轴机器人的零位标定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109968347A true CN109968347A (zh) 2019-07-05
CN109968347B CN109968347B (zh) 2022-01-14

Family

ID=67074363

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711456485.5A Active CN109968347B (zh) 2017-12-28 2017-12-28 一种七轴机器人的零位标定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109968347B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111633645A (zh) * 2020-05-15 2020-09-08 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种用于移动式机器人系统的精度补偿方法

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08137528A (ja) * 1994-11-02 1996-05-31 Yaskawa Electric Corp ロボットと回転テーブルのキャリブレーション方法
CN1802240A (zh) * 2003-06-11 2006-07-12 Abb公司 用于对机器人应用进行校准和编程的方法
CN1827314A (zh) * 2005-03-01 2006-09-06 新日本工机株式会社 并联运动机构的校准方法、校准的检验方法、校正数据收集方法
DE102005054575B3 (de) * 2005-11-16 2007-04-26 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Regelung eines Roboterarms sowie Roboter zur Durchführung des Verfahrens
CN101524842A (zh) * 2009-01-09 2009-09-09 成都广泰实业有限公司 工业机器人校准方法
CN101811301A (zh) * 2009-10-28 2010-08-25 北京航空航天大学 串并联机器人联合加工系统及其控制方法
US20110022216A1 (en) * 2008-11-25 2011-01-27 Andersson Bjoern E method and an apparatus for calibration of an industrial robot system
JP2012035329A (ja) * 2010-08-03 2012-02-23 Denso Wave Inc ６軸ロボットの６軸原点位置較正方法、６軸ロボットの制御装置、７軸ロボットの７軸原点位置較正方法及び７軸ロボットの制御装置
US20120239194A1 (en) * 2011-03-18 2012-09-20 Denso Wave Incorporated Method of detecting an inter-axis offset of 6-axis robot
CN103395073A (zh) * 2013-08-22 2013-11-20 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 一种六轴工业机器人的零点标定方法
CN103968761A (zh) * 2014-05-28 2014-08-06 中科华赫（北京）科技有限责任公司 串联关节式机器人绝对定位误差校准方法及标定系统
CN104703762A (zh) * 2012-10-05 2015-06-10 贝克曼考尔特公司 基于相机的自动对准的系统和方法
CN106052555A (zh) * 2016-06-08 2016-10-26 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 一种工业机器人基座坐标测量方法
US20170072566A1 (en) * 2015-09-14 2017-03-16 Fanuc Corporation Measurement system used for calibrating mechanical parameters of robot
CN107209003A (zh) * 2015-02-13 2017-09-26 思想外科有限公司 用于机器人校准和监测的激光测量仪
CN107243897A (zh) * 2017-06-23 2017-10-13 昆明理工大学 一种工业机器人的标定系统及方法
CN107443382A (zh) * 2017-09-12 2017-12-08 清华大学 工业机器人结构参数误差辨识与补偿方法

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08137528A (ja) * 1994-11-02 1996-05-31 Yaskawa Electric Corp ロボットと回転テーブルのキャリブレーション方法
CN1802240A (zh) * 2003-06-11 2006-07-12 Abb公司 用于对机器人应用进行校准和编程的方法
CN1827314A (zh) * 2005-03-01 2006-09-06 新日本工机株式会社 并联运动机构的校准方法、校准的检验方法、校正数据收集方法
DE102005054575B3 (de) * 2005-11-16 2007-04-26 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Regelung eines Roboterarms sowie Roboter zur Durchführung des Verfahrens
US20110022216A1 (en) * 2008-11-25 2011-01-27 Andersson Bjoern E method and an apparatus for calibration of an industrial robot system
CN101524842A (zh) * 2009-01-09 2009-09-09 成都广泰实业有限公司 工业机器人校准方法
CN101811301A (zh) * 2009-10-28 2010-08-25 北京航空航天大学 串并联机器人联合加工系统及其控制方法
JP2012035329A (ja) * 2010-08-03 2012-02-23 Denso Wave Inc ６軸ロボットの６軸原点位置較正方法、６軸ロボットの制御装置、７軸ロボットの７軸原点位置較正方法及び７軸ロボットの制御装置
US20120239194A1 (en) * 2011-03-18 2012-09-20 Denso Wave Incorporated Method of detecting an inter-axis offset of 6-axis robot
CN104703762A (zh) * 2012-10-05 2015-06-10 贝克曼考尔特公司 基于相机的自动对准的系统和方法
CN103395073A (zh) * 2013-08-22 2013-11-20 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 一种六轴工业机器人的零点标定方法
CN103968761A (zh) * 2014-05-28 2014-08-06 中科华赫（北京）科技有限责任公司 串联关节式机器人绝对定位误差校准方法及标定系统
CN107209003A (zh) * 2015-02-13 2017-09-26 思想外科有限公司 用于机器人校准和监测的激光测量仪
US20170072566A1 (en) * 2015-09-14 2017-03-16 Fanuc Corporation Measurement system used for calibrating mechanical parameters of robot
CN106052555A (zh) * 2016-06-08 2016-10-26 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 一种工业机器人基座坐标测量方法
CN107243897A (zh) * 2017-06-23 2017-10-13 昆明理工大学 一种工业机器人的标定系统及方法
CN107443382A (zh) * 2017-09-12 2017-12-08 清华大学 工业机器人结构参数误差辨识与补偿方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111633645A (zh) * 2020-05-15 2020-09-08 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种用于移动式机器人系统的精度补偿方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109968347B (zh) 2022-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107443382B (zh) 工业机器人结构参数误差辨识与补偿方法
Huang et al. A novel modeling of volumetric errors of three-axis machine tools based on Abbe and Bryan principles
CN106595474A (zh) 一种基于激光跟踪仪的双机器人基坐标系标定方法
US20030167103A1 (en) Robot machining tool position and orientation calibration
WO2018196232A1 (zh) 机器人和末端执行器的自动标定方法及系统
Qiao et al. Quick health assessment for industrial robot health degradation and the supporting advanced sensing development
CN106247932A (zh) 一种基于摄影系统的机器人在线误差补偿装置及方法
Wang et al. Identification of strut and assembly errors of a 3-PRS serial–parallel machine tool
CN208968469U (zh) 工业机器人重复定位精度分析系统
CN110672049B (zh) 用于确定机器人坐标系与工件坐标系间关系的方法及系统
CN109176487A (zh) 一种联动关节段标定方法、系统、设备、存储介质
WO2018199947A1 (en) Robotic structure calibrations
CN109631762A (zh) 一种激光自标定实现零点标定的方法
CN110181558A (zh) 一种变臂关节式坐标测量机标定机器人的装置及其方法
CN101213049B (zh) 旋转中心点计算方法、旋转轴线计算方法、程序的生成、动作方法以及机器人装置
Žlajpah et al. Kinematic calibration for collaborative robots on a mobile platform using motion capture system
TWI708667B (zh) 運動裝置之位置與姿態校正裝置及系統與方法
CN109968347A (zh) 一种七轴机器人的零位标定方法
Qiao Advanced sensor and target development to support robot accuracy degradation assessment
Prenninger Contactless position and orientation measurement of robot end-effectors
Traslosheros et al. A method for kinematic calibration of a parallel robot by using one camera in hand and a spherical object
Kang et al. Articulated laser sensor for three-dimensional precision measurement
CN115062482B (zh) 一种考虑旋转关节定位误差的串联机器人运动学建模方法
CN115755770A (zh) 一种基于距离误差的双旋转轴位置无关几何误差辨识方法
Wang et al. Base detection research of drilling robot system by using visual inspection

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant