CN109938825B - 一种椎弓根螺钉的植入方法 - Google Patents

Abstract

根据本发明所涉及的一种椎弓根螺钉的植入方法，外部装置分别获取作为脊柱椎弓根固定器械使用的开路组件的即时坐标、丝攻组件的即时坐标以及上钉组件的即时坐标；操作开路组件得到开路孔道；外部装置获取开路起点坐标及开路终点坐标；根据开路起点坐标及开路终点坐标得到开路方向及开路距离；再用开路方向及开路距离来引导丝攻组件及上钉组件快速、准确的完成椎弓根螺钉的植入；所以，本发明的椎弓根螺钉的植入方法不仅具有能准确的为丝攻组件及上钉组件的操作进行导向，而且相对以往的脊柱椎弓根螺钉植入方法，具有精确度高，操作简单，容易掌握的特点。

Description

一种椎弓根螺钉的植入方法

技术领域

本发明属于医疗领域，具体涉及一种椎弓根螺钉的植入方法。

背景技术

目前，椎弓根螺钉是脊柱外科手术中应用最为广泛的椎弓根器械之一，椎弓根螺钉的成功、安全的植入是保证手术成功的关键。以往手术依靠手术医师主观触觉的反馈和经验判断来区分阻力较小的松质骨和包裹椎弓根的较坚硬皮质骨，来避免螺钉放置不当，因此，偶尔置钉有偏差在所难免。以往常用的椎弓根徒手螺钉植入术为代表的传统的置钉方式仍受很多因素的影响，如病人解剖部位的侧弯、变异、骨质疏松和多次手术，都可影响椎弓根螺钉的准确植入。并且，椎弓根徒手螺钉植入术操作复杂，不易掌握。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，用于通过外部装置对脊柱椎弓根固定器械进行准确的定位及导向来完成椎弓根螺钉的植入，脊柱椎弓根固定器械包括开路组件、丝攻组件以及上钉组件。

本发明提供了一种椎弓根螺钉的植入方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1:得到开路组件、丝攻组件以及上钉组件的即时坐标；包括如下子步骤：

步骤S1-1:将设置有传感器的开路组件、设置有传感器的丝攻组件以及设置有传感器的上钉组件分别与外部装置通信连接；

步骤S1-2：外部装置通过通信连接得到传感器的即时坐标，并将传感器的即时坐标作为对应的开路组件的即时坐标、丝攻组件的即时坐标以及上钉组件的即时坐标。

步骤S2:操作开路组件在椎弓根表面得到开路孔道，外部装置得到开路孔道的开路起点坐标，开路终点坐标；

步骤S3:外部装置根据开路起点坐标与开路终点坐标得到开路方向及开路距离，取出开路组件；

步骤S4:操作丝攻组件对开路孔道攻丝，得到丝攻孔道，外部装置得到丝攻孔道的丝攻起点坐标，丝攻即时点坐标；

步骤S5:外部装置根据丝攻即时点坐标与丝攻起点坐标得到攻丝方向与攻丝距离；

步骤S6:外部装置判断攻丝方向与开路方向是否相同，当攻丝方向与开路方向不同时，进入步骤S7，当攻丝方向与开路方向相同时，进入步骤S8；

步骤S7:外部装置发出第一错误报警信号，通过调整丝攻组件的即时位置改变丝攻即时点坐标使得攻丝方向改变，进入步骤S6；

步骤S8:外部装置判断攻丝距离与开路距离是否相等，当攻丝距离与开路距离相等时，外部装置发出第一正确提示信号，取出丝攻组件，进入步骤S9，当攻丝距离与开路距离不相等时，继续攻丝操作使外部装置得到新的丝攻即时点坐标，进入步骤S5；

步骤S9:操作设置有椎弓根螺钉的上钉组件在丝攻孔道内放置椎弓根螺钉，外部装置得到上钉起点坐标，上钉即时点坐标；

步骤S10:外部装置根据上钉即时点坐标与上钉起点坐标得到上钉方向及上钉距离；

步骤S11:外部装置判断上钉方向与开路方向是否相同，当上钉方向与开路方向不同时，进入步骤S12，当攻丝方向与开路方向相同时，进入步骤S13；

步骤S12:外部装置发出第二错误报警信号，通过调整上钉组件的即时位置改变上钉即时点坐标使得上钉方向改变，进入步骤S11；

步骤S13:外部装置判断上钉距离与开路距离是否相等，当攻丝距离与开路距离不相等时，继续攻丝操作使外部装置得到新的丝攻即时点坐标，进入步骤S10；当上钉距离与开路距离相等时，外部装置发出第二正确提示信号，进入步骤S14；

步骤S14:椎弓根螺钉植入完成。

在本发明提供的椎弓根螺钉的植入方法中，还可以具有这样的特征：其中，传感器为姿态传感器。

在本发明提供的椎弓根螺钉的植入方法中，还可以具有这样的特征：其中，通信连接可以通过有线网络或者无线网络实现。

在本发明提供的椎弓根螺钉的植入方法中，还可以具有这样的特征：其中，有线网络采用双绞线、同轴电缆、光纤其中任一种作为传输介质，无线网络采用蓝牙、WIFI、3G、4G、zigbee、EnOcean其中任一种技术。

在本发明提供的椎弓根螺钉的植入方法中，还可以具有这样的特征：其中，

步骤S2的过程包括：

步骤S2-1:在需要固定的脊柱椎弓根表面确定钻孔点作为第一预定点，将开路组件的头部放置在第一预定点，将外部装置得到的即时坐标作为开路起点坐标；

步骤S2-2:操作开路组件向椎弓根内部钻孔至预定深度，得到开路孔道，将外部装置得到的即时坐标作为开路终点坐标。

在本发明提供的椎弓根螺钉的植入方法中，还可以具有这样的特征：其中，

步骤S4的过程包括：

步骤S4-1:将丝攻组件的头部放置在第一预定点，将外部装置得到的即时坐标作为丝攻起点坐标；

步骤S4-2:操作丝攻组件对开路孔道攻丝，得到攻丝孔道，将外部装置得到的即时坐标作为丝攻即时点坐标。

在本发明提供的椎弓根螺钉的植入方法中，还可以具有这样的特征：其中，

步骤S9的过程包括：

步骤S9-1:将设置有椎弓根螺钉的上钉组件的头部放置在第一预定点，将外部装置得到的即时坐标作为上钉起点坐标；

步骤S9-2:操作上钉组件在攻丝孔道内放置椎弓根螺钉，将外部装置得到的即时坐标作为上钉即时点坐标。

发明的作用与效果

根据本发明所涉及的椎弓根螺钉的植入方法，外部装置分别获取作为脊柱椎弓根固定器械使用的开路组件的即时坐标、丝攻组件的即时坐标以及上钉组件的即时坐标；操作开路组件得到开路孔道；外部装置获取开路起点坐标及开路终点坐标；根据开路起点坐标及开路终点坐标得到开路方向及开路距离；再用开路方向及开路距离来引导丝攻组件及上钉组件快速、准确的完成椎弓根螺钉的植入；所以，本发明的椎弓根螺钉的植入方法不仅具有能准确的为丝攻组件及上钉组件的操作进行导向，而且相对以往的脊柱椎弓根螺钉植入方法，具有精确度高，操作简单，容易掌握的特点。

附图说明

图1是本发明的实施例一中的椎弓根螺钉的植入方法的步骤示意图；

图2是本发明的实施例二中的外部装置的结构框图；

图3是本发明的实施例二中的管理画面示意图；以及

图4是本发明的实施例二中的椎弓根螺钉的植入方法的步骤示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明的椎弓根螺钉的植入方法作具体阐述。

<实施例一>

如图1所示，一种椎弓根螺钉的植入方法S100，用于通过外部装置对脊柱椎弓根固定器械进行准确的定位及导向来完成椎弓根螺钉的植入，脊柱椎弓根固定器械包括开路组件、丝攻组件以及上钉组件。包括以下步骤：

步骤S1:得到开路组件、丝攻组件以及上钉组件的即时坐标；包括以下子步骤：

步骤S1-1:将设置有传感器的开路组件、设置有传感器的丝攻组件以及设置有传感器的上钉组件分别与外部装置通信连接；

步骤S1-2:外部装置通过通信连接得到传感器的即时坐标，并将传感器的即时坐标作为对应的开路组件的即时坐标、丝攻组件的即时坐标以及上钉组件的即时坐标；

其中，开路组件、丝攻组件以及上钉组件外形均为笔直的杆状，所使用的传感器为姿态传感器，通信连接可以通过有线网络或者无线网络实现；有线网络采用双绞线、同轴电缆、光纤其中任一种作为传输介质，无线网络采用蓝牙、WIFI、3G、4G、zigbee、EnOcean其中任一种技术。在本实施例中，传感器为LPMS-B2九轴蓝牙姿态传感器，工作温度-20℃-60℃，可充电，满电状态下可持续使用8小时，通信连接通过采用蓝牙技术的无线网络实现。

步骤S2:操作开路组件在椎弓根表面得到开路孔道，外部装置得到开路孔道的开路起点坐标，开路终点坐标；包括以下步骤：

步骤S2-1:在需要固定的脊柱椎弓根表面确定钻孔点作为第一预定点，将开路组件的头部放置在第一预定点，将外部装置得到的即时坐标作为开路起点坐标；

步骤S2-2:操作开路组件向椎弓根内部钻孔至预定深度，得到开路孔道，将此时外部装置得到的即时坐标作为开路终点坐标；

其中，外部装置至少包括通信组件、运算组件、判断组件、控制组件、照明组件以及音箱组件；外部装置通过通信组件接收开路组件的即时坐标。

步骤S3:外部装置根据开路起点坐标与开路终点坐标得到开路方向及开路距离，取出开路组件；

其中开路方向为外部装置通过运算组件对开路起点坐标与开路终点坐标进行运算得出的该两点坐标所在直线的方向；开路距离为外部装置通过运算组件对开路起点坐标与开路终点坐标进行运算得出的该两点坐标之间的距离。

步骤S4:操作丝攻组件对开路孔道攻丝，得到丝攻孔道，外部装置得到丝攻孔道的丝攻起点坐标，丝攻即时点坐标；包括以下步骤：

步骤S4-1:将丝攻组件的头部放置在第一预定点，将外部装置得到的即时坐标作为丝攻起点坐标；

步骤S4-2:操作丝攻组件对开路孔道攻丝，得到攻丝孔道，将外部装置得到的即时坐标作为丝攻即时点坐标；

其中，外部装置通过通信组件接收丝攻组件的即时坐标。

步骤S5:外部装置根据丝攻即时点坐标与丝攻起点坐标得到攻丝方向与攻丝距离；

其中攻丝方向为外部装置通过运算组件对丝攻起点坐标与丝攻即时点坐标进行运算得出的该该两点坐标所在直线的方向；攻丝距离为外部装置通过运算组件对丝攻起点坐标与丝攻即时点坐标进行运算得出的该两点坐标之间的距离。

步骤S6:外部装置判断攻丝方向与开路方向是否相同，当攻丝方向与开路方向不同时，进入步骤S7，当攻丝方向与开路方向相同时，进入步骤S8；

其中，判断操作由外部装置的判断组件执行。

步骤S7:外部装置发出第一错误报警，通过调整丝攻组件的即时位置改变丝攻即时点坐标使得攻丝方向改变，进入步骤S6；

其中，第一错误报警为蜂鸣报警，由外部装置的音箱组件发出；音箱组件与判断组件通过控制组件的控制实现联动；调整丝攻组件的即时位置的方式为用手微微移动丝攻组件，使丝攻组件在开路孔道中的指向发生微量改变。

步骤S8:外部装置判断攻丝距离与开路距离是否相等，当攻丝距离与开路距离相等时，外部装置发出第一正确提示，取出丝攻组件，进入步骤S9，当攻丝距离与开路距离不相等时，继续攻丝操作使外部装置得到新的丝攻即时点坐标，进入步骤S5；

其中，判断操作由外部装置的判断组件执行，第一正确提示由外部装置的照明组件发出，具体为照明颜色的变化；照明组件与判断组件通过控制组件的控制实现联动。

步骤S9:操作设置有椎弓根螺钉的上钉组件在丝攻孔道内放置椎弓根螺钉，外部装置得到上钉起点坐标，上钉即时点坐标；包括以下步骤：

步骤S9-1:将设置有椎弓根螺钉的上钉组件的头部放置在第一预定点，将外部装置得到的即时坐标作为上钉起点坐标；

步骤S9-2:操作上钉组件在攻丝孔道内放置椎弓根螺钉，将外部装置得到的即时坐标作为上钉即时点坐标；

其中，外部装置通过通信组件接收上钉上钉组件的即时坐标。步骤S10:外部装置根据上钉即时点坐标与上钉起点坐标得到上钉方向及上钉距离；

其中上钉方向为外部装置通过运算组件对上钉起点坐标与上钉即时点坐标进行运算得出的该两点坐标所在直线的方向；上钉距离为外部装置通过运算组件对上钉起点坐标与上钉即时点坐标进行运算得出的该两点坐标之间的距离。

步骤S11:外部装置判断上钉方向与开路方向是否相同，当上钉方向与开路方向不同时，进入步骤S12，当攻丝方向与开路方向相同时，进入步骤S13；

其中，判断操作由外部装置的判断组件执行。

步骤S12:外部装置发出第二错误报警，通过调整上钉组件的即时位置改变上钉即时点坐标使得上钉方向改变，进入步骤S11；

其中，，第二错误报警为蜂鸣报警，由外部装置的音箱组件发出，音箱组件与判断组件通过控制组件的控制实现联动；调整上钉组件的即时位置的方式为用手微微移动上钉组件，使上钉组件在丝攻孔道中的指向发生微量改变。

步骤S13:外部装置判断上钉距离与开路距离是否相等，当上钉距离与开路距离不相等时，继续攻丝操作使外部装置得到新的丝攻即时点坐标，进入进入步骤S10；当上钉距离与开路距离相等时，外部装置发出第一正确提示，进入步骤S14；

其中，判断操作由外部装置的判断组件执行，第一正确提示由外部装置的照明组件发出，具体为照明颜色的变化；照明组件与判断组件通过控制组件的控制实现联动。

步骤S14:椎弓根内固定螺钉植入完成。

<实施例二>

如图4所示，一种椎弓根螺钉的植入方法T100，用于通过外部装置对脊柱椎弓根固定器械进行准确的定位及导向来完成椎弓根螺钉的植入，脊柱椎弓根固定器械包括开路组件、丝攻组件以及上钉组件，开路组件、丝攻组件以及上钉组件的结构、功能均与实施例一相同。

如图2所示，外部装置分别与上钉组件、丝攻组件以及上钉组件通信连接，包括通信部202、数据调用部206、数据运算部209、数据添加部213、数据更新部214、数据生成部207、数据删除部208、数据存储部210、数据判断部211、声音提示部204、画面存储部205、画面显示部203以及与上述各部分别连接并对上述各部进行控制的控制部212。外部装置为台式电脑、笔记本电脑、平板电脑其中任意一种，使用的通信连接方式与实施例一相同。在本实施例中，外部装置为笔记本电脑。

外部装置通过通信连接得到传感器的即时坐标，并将传感器的即时坐标作为对应的开路组件的即时坐标、丝攻组件的即时坐标以及上钉组件的即时坐标；

其中，画面存储部205，存储有如图3所示的管理画面，该管理画面包括控制按键区域C、位置显示区域V以及数据显示区域D。

控制按键区域C包含多个按键，通过对多个按键的操作进而驱动外部装置20根据开路组件、上钉组件以及丝攻组件的运动情况执行相应的操作。包括用于生成开路数据串、上钉数据串以及丝攻数据串的入路器选择按键、用于分别获取开路组件的即时坐标、上钉组件的即时坐标以及丝攻组件的即时坐标的记录按键以及对开路数据串进行更新保存的标记按键。

位置显示区域V通过图形显示开路组件的即时坐标、上钉组件的即时坐标以及丝攻组件的即时坐标的位置，包括一个位置靶图图像V1，位置靶图图像V1由多个同心圆图形构成且多个同心圆的直径从小到大呈等差数列，位置靶图图像V1显示有开路组件的即时坐标所在位置、上钉组件的即时坐标所在位置以及丝攻组件的即时坐标所在位置的图形标记。

数据显示区域D用于显示开路组件的即时坐标值、上钉组件的即时坐标值以及丝攻组件的即时坐标值，分别位于位置显示区域V的两侧。

画面显示部203，用于显示管理画面，该管理画面功能在于：在位置显示区域V显示开路组件的即时坐标所在位置、上钉组件的即时坐标所在位置以及丝攻组件的即时坐标所在位置的图形标记、在位置数据显示区域D显示开路组件的即时坐标值、上钉组件的即时坐标值以及丝攻组件的即时坐标值以及在控制按键区域C通过多个按键对开路组件的即时坐标值、上钉组件的即时坐标值以及丝攻组件的即时坐标值进行相应的处理。

在位置显示区域V中，位置靶图图像V1的多重环线初始状态下显示为红色。在定位导向装置10与中心管理装置20完成通信连接后，位置靶图图像V1中出现分别表示开路组件的即时坐标所在位置、上钉组件的即时坐标所在位置以及丝攻组件的即时坐标所在位置的图形标记P1，P2，P3。在本实施例中，开路组件的即时坐标所在的图形标记P1、上钉组件的即时坐标所在的图形标记P2以及丝攻组件的即时坐标所在的图形标记分别为绿色圆点、红色圆点以及黄色圆点。一种椎弓根螺钉的植入方法T100包括以下步骤：

步骤T1:将开路组件、上钉组件以及丝攻组件与外部装置通信连接；

步骤T2:外部装置将得到的开路组件对应传感器的即时位置坐标作为开路组件的即时坐标、上钉组件对应传感器的即时位置坐标作为上钉组件的即时坐标以及丝攻组件对应传感器的即时位置坐标作为丝攻组件的即时坐标；

步骤T3:在需要进行固定的椎弓根表面确定入钉点，操作开路组件，使开路组件的头部对准入钉点，保持开路组件不动；

步骤T4:在控制功能按键区域C中对入路器按键选定“开路器”、控制部212将控制数据生成部207生成一条开路数据串；

步骤T5:按下记录按键，控制部212将控制数据调用部206获取的开路组件的即时坐标作为第一开路坐标，并通过数据添加部213将开路初始坐标添加入开路数据串；

步骤T6:应用开路组件进行开路操作，即在以入钉点为入口向椎弓根内部开出一条用于安放椎弓根螺钉的开路孔道，开路完成后，保持开路组件不动；

步骤T7:再次按下记录按键，控制部212将控制数据调用部206获取的开路组件的即时坐标作为第二开路坐标并将其通过数据添加部213添加入开路数据串，并根据第一开路坐标及第二开路坐标得到开路行进方向及开路行进距离；

步骤T8:按下标记按键，控制部212控制数据更新部214将开路行进方向及开路行进距离替换开路数据串内的第一开路坐标及第二开路坐标，再将开路数据串存储进数据存储部210，将开路行进方向作为参考结果值，将开路组件放置一边；

步骤T9:操作攻丝组件对开路孔道进行攻丝，使丝攻组件的头部对准入钉点，此时数据调用部206将获取的丝攻组件的即时坐标作为丝攻起点坐标；

步骤T10:手动微微转动丝攻组件，使丝攻组件的头部产生微小的方向变动和距离的变动，此时数据调用部206将获取的丝攻组件的即时坐标作为丝攻变动坐标；

步骤T11:数据运算部209对丝攻起点坐标及丝攻变动坐标进行计算得到丝攻初始方向；

步骤T12:数据判断部211判断丝攻初始方向与参考结果值是否一致，若不一致，进入步骤T13，若一致，进入步骤T14；

步骤T13:声音提示部204发出非正常状态提示蜂鸣声，然后进入步骤T10；

步骤T14:声音提示部204发出正常状态提示蜂鸣声且位置靶图图像V1的多重环线显示将由红色变为绿色，在控制功能按键区域C中对入路器按键选定“丝攻器”，数据生成部将生成一条丝攻数据串；

步骤T15:按下记录按键，控制部212将控制数据调用部206从通信部202获取的丝攻组件的即时坐标作为第一丝攻坐标，并将第一丝攻坐标添加入数据生成部207中的丝攻数据串；

步骤T16:应用丝攻组件对开路孔道进行攻丝操作，攻丝过程中，数据调用部206将获取的丝攻组件的即时坐标作为第二丝攻坐标；

步骤T17:数据运算部209对第二丝攻坐标与第一丝攻坐标进行运算得到丝攻行进方向及丝攻行进距离，将丝攻行进方向作为丝攻计算结果值；

步骤T18:数据判断部211判断丝攻计算结果值与参考结果值是否一致，若不一致，进入步骤T19，若一致，进入步骤T20；

步骤T19:在开路孔道内，微微转动丝攻组件，使得第二丝攻坐标发生变化，数据运算部209对第二丝攻坐标与第一丝攻坐标进行运算得到调整后的丝攻行进方向作为新的丝攻计算结果值，然后返回步骤T18；

步骤T20:监控位置靶图图像V1中图形标记P1与图形标记P2是否重合时，若重合，则表示丝攻行进距离与开路行进距离一致，进入步骤T21，若不重合，进入步骤T16；

步骤T21:再次按下记录按键，丝攻操作完成，得到丝攻孔道，将丝攻组件取出放置一边；

步骤T22:在上钉组件头部附上椎弓根螺钉，操作上钉组件，使上钉组件的头部对准入钉点，此时数据调用部206将获取的上钉组件的即时坐标作为上钉起点坐标；

步骤T23:手动微微转动上钉组件，使上钉组件的头部产生微小的方向变动和距离的变动，此时数据调用部206将获取的上钉组件的即时坐标作为上钉变动坐标；

步骤T24:数据运算部209对上钉起点坐标及上钉变动坐标进行计算得到上钉初始方向；

步骤T25:数据判断部211判断上钉初始方向与参考结果值是否一致，若不一致，进入步骤T26，若一致，进入步骤T27；

步骤T26:声音提示部204发出非正常状态提示蜂鸣声，然后进入步骤T23；

步骤T27:声音提示部204发出正常状态提示蜂鸣声且位置靶图图像V1的多重环线显示将由红色变为绿色，在控制功能按键区域C中对入路器按键选定“上钉器”，数据生成部将生成一条上钉数据串；

步骤T28:按下记录按键，控制部212将控制数据调用部206从通信部202获取的上钉组件的即时坐标作为第一上钉坐标，并将第一上钉坐标添加入数据生成部207中的上钉数据串；

步骤T29:应用上钉组件对丝攻孔道进行上钉操作，上钉过程中，数据调用部206将获取的上钉组件的即时坐标作为第二上钉坐标；

步骤T30:数据运算部209对第二上钉坐标与第一上钉坐标进行运算得到上钉行进方向及上钉行进距离，将上钉行进方向作为上钉计算结果值；

步骤T31:数据判断部211判断上钉计算结果值与参考结果值是否一致，若不一致，进入步骤T32，若一致，进入步骤33；

步骤T32:在丝攻孔道内，微微转动上钉组件，使得第二上钉坐标发生变化，数据运算部209对第二上钉坐标与第一上钉坐标进行运算得到调整后的上钉行进方向作为新的上钉计算结果值，然后返回步骤T31；

步骤T33:监控位置靶图图像V1中图形标记P1与图形标记P3是否重合时，若重合，则表示丝攻行进距离与开路行进距离一致，进入步骤T34，若不重合，进入步骤T29；

步骤T34:再次按下记录按键，上钉操作完成；

实施例的作用与效果

根据实施例所涉及的椎弓根螺钉的植入方法，外部装置分别获取作为脊柱椎弓根固定器械使用的开路组件的即时坐标、丝攻组件的即时坐标以及上钉组件的即时坐标；操作开路组件得到开路孔道；外部装置获取开路起点坐标及开路终点坐标；根据开路起点坐标及开路终点坐标得到开路方向及开路距离；再用开路方向及开路距离来引导丝攻组件及上钉组件快速、准确的完成椎弓根螺钉的植入；所以，本实施例的椎弓根螺钉的植入方法不仅具有能准确的为丝攻组件及上钉组件的操作进行导向，而且相对以往的脊柱椎弓根螺钉植入方法，具有精确度高，操作简单，容易掌握的特点。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种椎弓根螺钉的植入系统，包括外部装置，该外部装置用于对脊柱椎弓根固定器械进行准确的定位及导向来完成椎弓根螺钉的植入，所述脊柱椎弓根固定器械包括开路组件、丝攻组件以及上钉组件，其特征在于：

所述外部装置设置有传感器的开路组件、设置有所述传感器的丝攻组件以及设置有所述传感器的上钉组件分别通信连接，得到所述传感器的即时坐标，并将所述传感器的即时坐标作为对应的所述开路组件的即时坐标、所述丝攻组件的即时坐标以及所述上钉组件的即时坐标，

所述椎弓根螺钉的植入系统还包括操作所述开路组件在所述椎弓根表面得到开路孔道的操作模块，

当所述操作模块得到所述开路孔道时，所述外部装置得到所述开路孔道的开路起点坐标，开路终点坐标，并根据所述开路起点坐标与开路终点坐标得到开路方向及开路距离，

所述操作模块还取出所述开路组件并操作所述丝攻组件对所述开路孔道攻丝，得到丝攻孔道，

所述外部装置得到所述丝攻孔道的丝攻起点坐标，丝攻即时点坐标，并根据所述丝攻即时点坐标与所述丝攻起点坐标得到攻丝方向与攻丝距离，然后判断所述攻丝方向与所述开路方向是否相同，

当所述外部装置判断所述攻丝方向与所述开路方向不同时，发出第一错误报警信号，所述操作模块通过调整所述丝攻组件的即时位置改变所述丝攻即时点坐标使得所述攻丝方向改变，

当所述外部装置判断所述攻丝方向与所述开路方向为相同时，所述外部装置判断所述攻丝距离与所述开路距离是否相等，

当所述外部装置判断所述攻丝距离与所述开路距离不相等时，所述操作模块继续攻丝操作使所述外部装置得到新的丝攻即时点坐标，

当所述外部装置判断所述攻丝距离与所述开路距离相等时，所述外部装置发出第一正确提示信号，取出所述丝攻组件，所述操作模块操作设置有椎弓根螺钉的所述上钉组件在所述丝攻孔道内放置椎弓根螺钉，所述外部装置得到上钉起点坐标，上钉即时点坐标，所述外部装置根据所述上钉即时点坐标与所述上钉起点坐标得到上钉方向及上钉距离，然后判断所述上钉方向与所述开路方向是否相同，

当所述外部装置判断所述上钉方向与所述开路方向不同时，所述外部装置发出第二错误报警信号，通过调整所述上钉组件的即时位置改变所述上钉即时点坐标使得所述上钉方向改变，

当所述外部装置判断所述上钉方向与所述开路方向相同时，所述外部装置判断所述上钉距离与所述开路距离是否相等，

当所述外部装置判断所述攻丝距离与所述开路距离不相等时，所述操作模块继续上钉操作使所述外部装置得到新的上钉即时点坐标，

当所述外部装置判断所述上钉距离与所述开路距离相等时，所述外部装置发出第二正确提示信号，椎弓根螺钉植入完成。

2.根据权利要求1所述的椎弓根螺钉的植入系统，其特征在于：

其中，所述传感器为姿态传感器。

3.根据权利要求1所述的椎弓根螺钉的植入系统，其特征在于：

其中，所述通信连接可以通过有线网络或者无线网络实现。

4.根据权利要求3所述的椎弓根螺钉的植入系统，其特征在于：

其中，所述有线网络采用双绞线、同轴电缆、光纤其中任一种作为传输介质，

所述无线网络采用蓝牙、WIFI、3G、4G、zigbee、EnOcean其中任一种技术。

5.根据权利要求1所述的椎弓根螺钉的植入系统，其特征在于：

其中，所述椎弓根螺钉的植入系统进行开路操作的过程包括：

所述操作模块在需要固定的脊柱椎弓根表面确定钻孔点作为第一预定点，并将所述开路组件的头部放置在所述第一预定点，所述外部装置将此时得到的所述开路组件的即时坐标作为开路起点坐标，然后所述操作模块操作所述开路组件向所述椎弓根内部钻孔至预定深度，得到开路孔道，所述外部装置将此时得到的所述开路组件的即时坐标作为开路终点坐标。

6.根据权利要求5所述的椎弓根螺钉的植入系统，其特征在于：

其中，所述椎弓根螺钉的植入系统进行攻丝操作的过程包括：

所述操作模块将所述丝攻组件的头部放置在所述第一预定点，所述外部装置将此时得到的所述丝攻组件的即时坐标作为丝攻起点坐标，然后所述操作模块操作所述丝攻组件对所述开路孔道攻丝，得到丝攻孔道，所述外部装置将此时得到的所述丝攻组件的即时坐标作为丝攻即时点坐标。

7.根据权利要求5所述的椎弓根螺钉的植入系统，其特征在于：

其中，所述椎弓根螺钉的植入系统进行上钉操作的过程包括：

所述操作模块将设置有椎弓根螺钉的所述上钉组件的头部放置在所述第一预定点，所述外部装置将此时得到的所述上钉组件的即时坐标作为上钉起点坐标，然后所述操作模块操作所述上钉组件在所述丝攻孔道内放置所述椎弓根螺钉，所述外部装置将此时得到的所述上钉组件的即时坐标作为上钉即时点坐标。

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