CN109924611A - 一种拖鞋带自动移印系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种拖鞋带自动移印系统及方法，包括移印机和收纳盒，移印机连接有控制中心，控制中心还连接有：直角翻转机构，用于将拖鞋带翻转至水平状态；上料机械手，用于抓取待移印拖鞋带并搬运至所述直角翻转机构；视觉识别机构，用于拍摄翻转后的拖鞋带的图像，并对图像进行处理和识别；搬运机械手，用于将与模板匹配的拖鞋带搬运至所述移印机，以及将移印完成后的拖鞋带搬运至收纳盒。本发明可实现拖鞋带在移印环节安全、高效的自动进行移印工作，从而解决用工荒的问题。该技术在满足对拖鞋带移印要求的前提下，提高工作效率，降低工作危险系数，在符合了当代科技的发展趋势的同时，提高了劳动力的利用率。
Description
技术领域
本发明涉及制鞋技术领域，尤其涉及一种拖鞋带自动移印系统及方法。
背景技术
我国作为制鞋大国，产量占全球65%，位居第一，但是产值只有40%；说明我国制鞋总体产业处在产业链的底端，竞争力不强；特别在EVA拖鞋制造企业表现明显。该类企业的生产投入低,设备也较简单。存在明显的特征：行业进入壁垒低、技术含量低、相互间竞争激烈,而且利润低。其密集型的劳动力模式一直被人们所诟病，几乎是每道流水线上聚集了大量劳动人员工作，高强度、长时间以及相对恶劣的工作环境造成了员工离职率一直高居不下的尴尬局面。用工荒，却招不到人；利润低，但劳动力成本高，给企业带来了巨大的压力。目前拖鞋带的移印环节还存在很多问题，首先，拖鞋工厂的生产投入低，设备也较简单，移印拖鞋带的工序基本都由人工完成，造成生产效率不高；其次，市场上拖鞋材质大多为PVC、EVC 混合材质，这些材质均带有刺鼻气味，闻的时间长会有熏眼、头晕的感觉，而长时间在该环境工作下这些气体可以通过皮肤、呼吸道进入人体，损伤血液和神经系统，情况严重的甚至可以致癌；再次，传统的人工移印拖鞋带不但费时费力，而且存在很高的安全隐患，稍微不注意就会被移印装置打到手指上，严重点可能会造成手残疾，而且随着中国老龄化程度的提高及社会对劳动力的需求越来越大，劳动力缺乏的情况愈发严重,提高劳动力利用率、增强社会自动化生产成为了当前中国社会发展的重要内容。因此，拖鞋带移印的自动化势在必行。
发明内容
本发明的目的是提出了一种拖鞋带自动移印系统及方法，通过该技术可实现拖鞋带在移印环节安全、高效的自动进行移印工作，从而解决用工荒的问题。该技术在满足对拖鞋带移印要求的前提下，提高工作效率，降低工作危险系数，在符合了当代科技的发展趋势的同时，提高了劳动力的利用率。
为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种拖鞋带自动移印系统，包括移印机和收纳盒，所述移印机连接有控制中心，控制中心还连接有
上料机械手，用于抓取竖直状态的待移印拖鞋带并将其搬运至
直角翻转机构，包括夹取所述竖直状态拖鞋带的夹紧装置，以及驱动夹紧装置旋转的翻转装置，翻转装置驱使夹紧装置带动拖鞋带翻转至水平状态；夹紧装置、翻转装置分别与控制中心连接；
视觉识别机构，包括与控制中心连接的视觉控制器，视觉控制器还连接有摄像头，摄像头设置在直角翻转机构上方，用于拍摄翻转后的拖鞋带的图像，视觉控制器对拍摄的图像进行处理和识别，确认拖鞋带是否与模板匹配；
搬运机械手，用于将与模板匹配的拖鞋带水平搬运至所述移印机，并在移印完成后，将拖鞋带搬运至收纳盒。
进一步的，所述收纳盒数量至少为两个，用于存储不同款式的拖鞋带。
进一步的，所述夹紧装置上设有第一到位传感器，第一到位传感器与控制中心连接。
进一步的，所述移印机上设有第二到位传感器，第二到位传感器与控制中心连接。
一种拖鞋带自动移印系统的工作方法，包括以下步骤：
上料翻转，利用上料机械手夹取竖直拖鞋带并将拖鞋带放置到夹紧装置上，第一到位传感器向控制中心发送拖鞋带到位信号，控制中心收到到位信号后，控制夹紧装置夹紧所述拖鞋带，上料机械手回位，随后控制翻转装置驱使夹紧装置带动拖鞋带旋转至水平状态；
视觉识别，视觉识别机构对翻转后的拖鞋带图像进行采集，利用高斯滤波函数对采集的图像进行去噪和平均像素，再利用单目多目标的方法求出特征值，对处理后的图像进行模板匹配，识别出拖鞋带的款式、颜色，若匹配结果符合要求则给控制中心反馈一个识别信号；
二次搬运，控制中心在收到识别信号后，控制搬运机械手抓取直角翻转机构上的拖鞋带，同时控制直角翻转机构回位，搬运机器手将拖鞋带水平搬运至移印机，第二到位传感器向控制中心发送到位信号；
移印，控制中心收到到位信号后，控制移印机对拖鞋带进行移印，移印机移印完成后向控制中心发送完成信号；
存放，控制中心在收到完成信号后，控制搬运机械手将移印好的拖鞋带搬运至用于存储相应款式、颜色拖鞋带的收纳盒内，搬运机器手回位，进行下一次搬运。
进一步的，所述二次搬运过程中，若视觉识别机构识别到异物飞入，则向控制中心发送紧急停止信号，系统停止。
本发明的有益效果是：本发明可实现拖鞋带在移印环节安全、高效的自动进行移印工作，从而解决用工荒的问题。该技术在满足对拖鞋带移印要求的前提下，提高工作效率，降低工作危险系数，在符合了当代科技的发展趋势的同时，提高了劳动力的利用率。
附图说明
图1为本发明拖鞋带自动移印系统的原理框图；
图2为本发明实施例拖鞋带自动移印系统的系统布置示意图；
图3为本发明拖鞋带自动移印系统的工作方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1-2所示，一种拖鞋带自动移印系统，包括移印机10和收纳盒20，所述移印机10连接有控制中心00，控制中心00还连接有
上料机械手40，用于抓取竖直状态的待移印拖鞋带并将其搬运至
直角翻转机构30，包括夹取所述竖直状态拖鞋带的夹紧装置31，以及驱动夹紧装置31旋转的翻转装置32，翻转装置32驱使夹紧装置31带动拖鞋带翻转至水平状态；夹紧装置31、翻转装置32分别与控制中心00连接；
视觉识别机构50，包括与控制中心00连接的视觉控制器51，视觉控制器51还连接有摄像头52，摄像头52设置在直角翻转机构30上方，用于拍摄翻转后的拖鞋带的图像，视觉控制器51对拍摄的图像进行处理和识别，确认拖鞋带是否与模板匹配；
搬运机械手60，用于将与模板匹配的拖鞋带水平搬运至所述移印机10，并在移印完成后，将拖鞋带搬运至收纳盒20。所述收纳盒20至少为两个，分别用于存储不同款式、颜色的拖鞋带。
所述夹紧装置31上设有第一到位传感器33，第一到位传感器33与控制中心00连接。所述移印机10上设有第二到位传感器11，第二到位传感器11与控制中心00连接。
如图3所示，一种拖鞋带自动移印系统的工作方法，所述系统的工作方法包括以下步骤：
上料翻转，利用上料机械手40夹取竖直拖鞋带并将拖鞋带放置到夹紧装置31上，第一到位传感器33向控制中心00发送拖鞋带到位信号，控制中心00收到到位信号后，控制夹紧装置31夹紧所述拖鞋带，上料机械手40回位，随后控制翻转装置32驱使夹紧装置31带动拖鞋带旋转至水平状态；
视觉识别，视觉识别机构50对翻转后的拖鞋带图像进行采集，利用高斯滤波函数对采集的图像进行去噪和平均像素，再利用单目多目标的方法求出特征值，对处理后的图像进行模板匹配，识别出拖鞋带的款式、颜色，若匹配结果符合要求则给控制中，00反馈一个识别信号；
二次搬运，控制中心00在收到识别信号后，控制搬运机械手60抓取直角翻转机构30上的拖鞋带，同时控制直角翻转机构30回位，搬运机器手以S型的运动轨迹将拖鞋带水平搬运至移印机10，移印机10向控制中心00发送到位信号；
移印，控制中心00收到到位信号后，控制移印机10对拖鞋带进行移印，移印机10移印完成后向控制中心00发送完成信号；
存放，控制中心00在收到完成信号后，控制搬运机械手60将移印好的拖鞋带搬运至用于存储相应款式、颜色拖鞋带的收纳盒20内，搬运机器手60回位，进行下一次搬运。
所述二次搬运过程中，若视觉识别机构50识别到异物飞入，则向控制中心00发送紧急停止信号，系统停止，以防机械手打伤了人手。
所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的范围。
Claims (6)
1.一种拖鞋带自动移印系统，包括移印机和收纳盒，其特征在于，所述移印机连接有控制中心，控制中心还连接有
上料机械手，用于抓取竖直状态的待移印拖鞋带并将其搬运至
直角翻转机构，包括夹取所述竖直状态拖鞋带的夹紧装置，以及驱动夹紧装置旋转的翻转装置，翻转装置驱使夹紧装置带动拖鞋带翻转至水平状态；夹紧装置、翻转装置分别与控制中心连接；
视觉识别机构，包括与控制中心连接的视觉控制器，视觉控制器还连接有摄像头，摄像头设置在直角翻转机构上方，用于拍摄翻转后的拖鞋带的图像，视觉控制器对拍摄的图像进行处理和识别，确认拖鞋带是否与模板匹配；
搬运机械手，用于将与模板匹配的拖鞋带水平搬运至所述移印机，并在移印完成后，将拖鞋带搬运至收纳盒。
2.如权利要求1所述的拖鞋带自动移印系统，其特征在于，所述收纳盒数量至少为两个，用于存储不同款式的拖鞋带。
3.如权利要求1所述的拖鞋带自动移印系统，其特征在于，所述夹紧装置上设有第一到位传感器，第一到位传感器与控制中心连接。
4.如权利要求1所述的拖鞋带自动移印系统，其特征在于，所述移印机上设有第二到位传感器，第二到位传感器与控制中心连接。
5.如权利要求1所述的拖鞋带自动移印系统的工作方法，其特征在于，所述系统的工作方法包括以下步骤：
上料翻转，利用上料机械手夹取竖直拖鞋带并将拖鞋带放置到夹紧装置上，第一到位传感器向控制中心发送拖鞋带到位信号，控制中心收到到位信号后，控制夹紧装置夹紧所述拖鞋带，上料机械手回位，随后控制翻转装置驱使夹紧装置带动拖鞋带旋转至水平状态；
视觉识别，视觉识别机构对翻转后的拖鞋带图像进行采集，利用高斯滤波函数对采集的图像进行去噪和平均像素，再利用单目多目标的方法求出特征值，对处理后的图像进行模板匹配，识别出拖鞋带的款式、颜色，若匹配结果符合要求则给控制中心反馈一个识别信号；
二次搬运，控制中心在收到识别信号后，控制搬运机械手抓取直角翻转机构上的拖鞋带，同时控制直角翻转机构回位，搬运机器手将拖鞋带水平搬运至移印机，第二到位传感器向控制中心发送到位信号；
移印，控制中心收到到位信号后，控制移印机对拖鞋带进行移印，移印机移印完成后向控制中心发送完成信号；
存放，控制中心在收到完成信号后，控制搬运机械手将移印好的拖鞋带搬运至用于存储相应款式、颜色拖鞋带的收纳盒内，搬运机器手回位，进行下一次搬运。
6.如权利要求5所述的拖鞋带自动移印系统的工作方法，其特征在于，所述二次搬运过程中，若视觉识别机构识别到异物飞入，则向控制中心发送紧急停止信号，系统停止。
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| CN201910266499.3A CN109924611A (zh) | 2019-04-03 | 2019-04-03 | 一种拖鞋带自动移印系统及方法 |
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| CN201910266499.3A Pending CN109924611A (zh) | 2019-04-03 | 2019-04-03 | 一种拖鞋带自动移印系统及方法 |
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|---|---|---|---|---|
| EP2845815A1 (de) * | 2013-09-04 | 2015-03-11 | Krones AG | Behandlungsmaschine für Behälter und Verfahren zum Überwachen der Behandlungsmaschine |
| CN104802510A (zh) * | 2015-04-15 | 2015-07-29 | 广州达意隆包装机械股份有限公司 | 一种自动移印机 |
| CN106864015A (zh) * | 2017-02-17 | 2017-06-20 | 坚毅机械工程(高要)有限公司 | 一种移印系统 |
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| CN209931647U (zh) * | 2019-04-03 | 2020-01-14 | 福建工程学院 | 一种拖鞋带自动移印系统 |
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2019
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