CN109918464B - 一种点云地图的存储方法及装置和调用方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种点云地图的存储方法及装置和调用方法及装置，通过将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图；对块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识；根据块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表；根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。在该方法中，不仅存储了由第一地图切割得到的块地图，还存储了块地图对应的地图索引表以及地图映射表，实现了地图存储的系统化，使得车辆服务端能够快速精确的从存储空间中获取车辆所需的地图，从而提高了车辆进行路线查询的效率。

Description

一种点云地图的存储方法及装置和调用方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种点云地图的存储方法及装置和调用方法及装置。

背景技术

随着车辆的普及，车辆根据用户的需求进行路线查询是一种必不可少的任务。车辆进行路线查询的过程为：车辆接收车辆服务端发送的地图，并利用该地图进行路线查询。

由此可知，在上述提供的路线查询过程中，车辆服务端能够从其存储空间内快速而精确的获取到车辆所需的地图，以使车辆能够快速的从车辆服务端接收到精确的地图是十分重要的。

发明内容

为了解决现有技术中存在的以上技术问题，本申请提供一种点云地图的存储方法及装置和调用方法及装置，能够对点云地图进行系统化存储，使得车辆服务端能够快速精确的从存储空间中获取车辆所需的地图，从而提高了车辆进行路线查询的效率。

为了实现上述目的，本申请提供的技术方案如下：

本申请提供一种点云地图的存储方法，包括：

将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图；

对所述块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识；

根据所述块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表；

根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。

可选的，所述块地图之间的地理位置关系，包括：所述块地图之间的地理相邻关系和所述块地图的地理归属关系。

可选的，所述将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图，具体为：

将已建立的第一地图按照行政区划单位进行切割，得到并存储块地图；

所述对所述块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识，具体为：

对所述块地图进行分级编号，得到所述块地图对应的块地图标识；

其中，所述分级编号的编号规则为：在相邻两级编号中后一级编号对应的行政区域归属于前一级编号对应的行政区域，且所述分级编号的最后一级编号对应的行政区域为行政区划单位。

可选的，所述第一地图的建立方法，包括：

将车辆发送的多帧点云数据按照地理相邻关系拼接为子地图；

将所述子地图存储至硬盘的存储空间内；

当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，根据不同子地图之间的地理相邻关系，将所有子地图拼接为第一地图。

可选的，所述第一地图的建立方法，包括：

将车辆发送的多帧点云数据按照时间相邻关系拼接为子地图；

将所述子地图存储至硬盘的存储空间内；

当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，根据不同子地图之间的时间相邻关系，将所有子地图拼接为第一地图。

可选的，所述第一地图的获取方法，包括：

当车辆的硬盘内已建立第一地图时，接收车辆发送的已建立的第一地图。

本申请还提供了一种点云地图的调用方法，包括：

根据待查询路线的起始点和终点，获取行驶路线；

根据行驶路线中的地理位置信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识；

根据所述块地图标识，利用地图映射表进行查询，得到所述行驶路线所需块地图对应的存储位置；

根据所述存储位置，得到所述行驶路线所需块地图。

可选的，当所述块地图依据行政区划单位切割，且所述块地图标识由分级编号获得时，所述根据行驶路线中的地理位置信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识，具体为：

根据行驶路线中的行政区划单位信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识。

本申请还提供了一种点云地图的存储装置，包括：

切割单元，用于将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图；

编号单元，用于对所述块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识；

第一建立单元，用于根据所述块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表；

第二建立单元，用于根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。

本申请还提供了一种点云地图的调用装置，包括：

第一获取单元，用于根据待查询路线的起始点和终点，获取行驶路线；

第二获取单元，用于根据行驶路线中的地理位置信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识；

第三获取单元，用于根据所述块地图标识，利用地图映射表进行查询，得到所述行驶路线所需块地图对应的存储位置；

第四获取单元，用于根据所述存储位置，得到所述行驶路线所需块地图。

与现有技术相比，本申请至少具有以下优点：

本申请提供的点云地图的存储方法，通过将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图；对块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识；根据块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表；根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。在该方法中，不仅存储了由第一地图切割得到的块地图，还存储了块地图对应的地图索引表以及地图映射表，实现了地图的存储的系统化，使得车辆服务端能够快速精确的从存储空间中获取车辆所需的地图，从而提高了车辆进行路线查询的效率。

另外，本申请还提供了一种点云地图的调用方法，通过根据待查询路线的起始点和终点，获取行驶路线；根据行驶路线中的地理位置信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识；根据所述块地图标识，利用地图映射表进行查询，得到所述行驶路线所需块地图对应的存储位置；根据所述存储位置，得到所述行驶路线所需块地图。在该方法中，车辆服务端根据行驶路线进行两次查询，便能够得到该行驶路线所需块地图，实现了车辆服务端快速准确的获取地图。另外，车辆服务端只需将行驶路线所需块地图发送至车辆即可，无需将第一地图发送至车辆，减少了车辆服务端与车辆之间的通信数据，从而提高了车辆服务端与车辆之间的通信效率。当车辆服务端将所述行驶路线所需块地图发送至车辆后，车辆可以根据行驶路线所需块地图，对其行驶路线进行更精确的规划，以便车辆能够快速的获得精确规划后的行驶路线。此时，由于车辆仅需从所述行驶路线所需块地图中搜寻精确规划行驶路线时所需的信息，无需从第一地图中搜索精确规划行驶路线时所需的信息，从而提高了车辆精确规划行驶路线的效率。

快速的得到行驶路线，减少了车辆从第一地图中搜索行驶路线的过程，从而提高了路线查询的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的点云地图的存储方法的一种实施方式的流程图；

图2为本申请实施例提供的S102的一种实施方式的流程图；

图3为本申请实施例提供的点云地图的存储方法的另一种实施方式的流程图；

图4为本申请实施例提供的S301的一种实施方式的流程图；

图5为本申请实施例提供的S3011的一种实施方式的流程图；

图6为本申请实施例提供的S3011的另一种实施方式的流程图；

图7为本申请实施例提供的S303的又一种实施方式的流程图；

图8为本申请实施例提供的点云地图的存储方法的又一种实施方式的流程图；

图9为本申请实施例提供的点云地图的存储方法的再一种实施方式的流程图；

图10为本申请实施例提供的S901的一种实施方式的流程图；

图11为本申请实施例提供的S901的另一种实施方式的流程图；

图12为本申请实施例提供的点云地图的调用方法的流程图；

图13为本申请实施例提供的S1202的一种实施方式的流程图；

图14为本申请实施例提供的点云地图的存储装置的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的点云地图的调用装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

方法实施例一

参见图1，该图为本申请实施例提供的点云地图的存储方法的一种实施方式的流程图。

本申请实施例提供的点云地图的存储方法，包括：

S101：将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图。

第一地图可以是通过将多个点云数据进行拼接获得的大地图。其中，每个点云数据可以由地图采集车辆利用雷达扫描获得。

空间维度可以是指与地理位置相关的信息。

另外，作为一种实施方式，为了进一步提高地图存储的系统性以及后续调用地图的效率，空间维度可以是行政区划单位，此时，S101具体可以为：将已建立的第一地图按照行政区划单位进行切割，得到并存储块地图。

行政区划是行政区域划分的简称，是国家为了进行分级管理而实行的区域划分，而且，行政区划可以分为省级行政区、县级行政区、乡级行政区等。因而，行政区划单位可以是乡，也可以是县，还可以是省。

作为一种实施方式，当行政区划单位为乡时，则S101具体可以为：将已建立的第一地图以乡为单位进行切割，得到每个乡对应的块地图，并将每个乡对应的块地图进行存储。

作为另一种实施方式，当行政区划单位为县时，则S101具体可以为：将已建立的第一地图以县为单位进行切割，得到每个县对应的块地图，并将每个县对应的块地图进行存储。

作为又一种实施方式，当行政区划单位为省时，则S101具体可以为：将已建立的第一地图以省为单位进行切割，得到每个省对应的块地图，并将每个省对应的块地图进行存储。

需要说明的是，以上实施例是以行政区划单位为省、县或乡为例进行解释和说明的。然而，本申请实施例还可以以其他行政区划单位进行切割，本申请对此不做具体限定。

S102：对所述块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识。

块地图标识，用于唯一标识块地图，以便后续能够准确的根据地图标识调用相应的块地图。

作为一种实施方式，S102可以具体为：对所述块地图按照预设编号规则进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识。

其中，预设编号规则可以预先设定，也可以根据实际应用场景确定。

作为一种实施方式，当块地图是按照行政区划单位进行切割获得时，为了提高后续调用地图的效率，预设编号规则可以采用分级编号的编号规则。

分级编号是指将块地图标识划分为不同的层级，而且，每一层级均采用该层级对应的编号。

作为示例，分级编号可以将块地图标识按照行政区划划分为不同的层级，而且，每一层级均对应一级行政区划，且每一层级均采用该级行政区划所对应的编号。

为了便于解释和说明，下面将以一个块地图的编号为例进行解释和说明。

参见图2，该图为本申请实施例提供的S102的一种实施方式的流程图。

作为一种实施方式，当第一块地图对应第一乡时，则S102具体可以为：

S1021：获取第一块地图对应的第一乡的标识。

第一乡的标识，用于唯一表示第一乡。

作为示例，第一乡的标识可以是名称。

S1022：根据所述第一乡的标识，获取包括第一乡的县级行政区域第一县的标识。

第一县的标识，用于唯一表示第一县。

作为示例，第一县的标识可以是名称。

S1023：根据所述第一县的标识，获取包括第一县的省级行政区域第一省的标识。

第一省的标识，用于唯一表示第一省。

作为示例，第一省的标识可以是名称。

S1024：根据所述第一乡的标识、第一县的标识、第一省的标识，利用行政区域编号对应表进行查询，获得第一乡对应的编号、第一县对应的编号以及第一省对应的编号。

行政区域编号对应表，用于记录不同乡的标识与不同的乡编号的对应关系、不同县的标识与不同的县编号的对应关系以及不同省的标识与不同的省编号的对应关系。

需要说明的是，行政区域编号对应表可以仅包括一张省县乡编号综合表，也可以包括：省编号子表、县编号子表以及乡编号子表。

其中，乡编号可以采用数字、字母或其他的符号，而且，每个乡编号与每个乡一一对应；县编号可以采用数字、字母或其他的符号，而且，每个县编号与每个县一一对应；省编号可以采用数字、字母或其他的符号，而且，每个省编号与每个省一一对应。

需要说明的是，乡编号、县编号和省编号可以采用相同的符号进行表示，例如，乡编号、县编号和省编号均采用阿拉伯数字表示；乡编号、县编号和省编号也可以采用不相同的符号进行表示，例如，乡编号可以采用阿拉伯数字表示，县编号采用罗马数字表示，省编号可以采用中文数字表示。

另外，行政区域编号对应表可以预先生成并存储在预设存储空间内，以便执行S1024时直接从预设存储空间内获取。

另外，为了进一步提高后续调用地图的效率，设定乡编号时可以按照不同乡之间的地理相邻关系进行设定，使得地理位置相距较近的两个乡对应的编号相差较少。同样的，设定县编号时可以按照不同县之间的地理相邻关系进行设定，使得地理位置相距较近的两个县对应的编号相差较少。同样的，设定省编号时可以按照不同省之间的地理相邻关系进行设定，使得地理位置相距较近的两个省对应的编号相差较少。如此，在实施方式中，能够根据乡(县或省)编号之间的邻近关系快速的找到具有地理相邻关系的乡(县或省)。

S1025：根据第一乡对应的编号、第一县对应的编号以及第一省对应的编号，获取第一块地图对应的块地图标识。

第一块地图对应的块地图标识可以由第一乡对应的编号、第一县对应的编号以及第一省对应的编号进行组合获得的，也可以利用预设处理方法将第一乡对应的编号、第一县对应的编号以及第一省对应的编号进行处理后获得的。

其中，所述预设处理方法可以是加密方法、增加分隔符的方法或者其他处理方法。

作为一示例，当第一乡对应的编号为1，第一县对应的编号为Ⅰ，第一省对应的编号为一时，第一块地图对应的块地图标识可以为：1.Ⅰ.一。

作为另一示例，当第一乡对应的编号为1，第一县对应的编号为2，第一省对应的编号为3时，第一块地图对应的块地图标识可以为：1-2-3或321。

另外，为了进一步提高后续调用块地图的效率，本申请实施例还可以预先设定分级编号的编号规则。

作为一种实施方式，分级编号的编号规则可以具体为：在相邻两级编号中后一级编号对应的行政区域归属于前一级编号对应的行政区域，且所述分级编号的最后一级编号对应的行政区域为行政区划单位。

作为一示例，当行政区划单位为乡时，则按照上述提供的分级编号的编号规则进行编号时，由于行政区划单位为乡，而且最后一级编号对应的行政区域为行政区划单位，因而，块地图标识的最后一级编号为“乡”；由于乡的归属于县，因而，块地图标识的倒数第二级编号为“县”；由于县归属于省，因而，块地图标识的倒数第三级编号为“省”；因而，获得的块地图标识可以是：省-县-乡。

此时，如果第一乡对应的编号为1，第一县对应的编号为2，第一省对应的编号为3，则按照上述提供的分级编号的编号规则进行编号，获得的第一块地图对应的块地图标识可以为3-2-1。

在该实施方式中，由于块地图标识是通过分级编号获得的，因而，能够通过每个块地图对应的块地图标识，快速准确的确定该块地图对应的行政区划单位的归属信息，进而能够实现块地图的快速调用。

需要说明的是，以上实施方式是以对一个块地图进行编号为例进行说明的。然而，当第一地图可以划分为多个块地图时，每个块地图均可以采用上述实施方式进行编号，为了简要起见，在此不再赘述。

S103：根据所述块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表。

块地图之间的地理位置关系，用于表示在地理位置中，不同块地图之间的关系。

作为示例，所述块地图之间的地理位置关系，包括：所述块地图之间的地理相邻关系和所述块地图的地理归属关系。

作为一种实施方式，所述块地图之间的地理相邻关系可以根据不同的块地图对应的行政区域在地理位置上是否相邻确定。

作为示例，当不同的块地图均对应不同省时，则可以根据不同块地图对应的省是否相邻，确定不同块地图是否具有地理相邻关系。

具体示例可以为：由于在地理位置上河北省与河南省是相邻的，因而，河北省对应的块地图与河南省对应的块地图之间具有地理相邻关系；由于在地理位置上河北省与甘肃省不相邻，因而，河北省对应的块地图与甘肃省对应的块地图之间不具有地理相邻关系。

作为一种实施方式，所述块地图的地理归属关系可以根据不同的块地图对应的行政区域是否属于同一个行政区划。

作为示例，由于石家庄市、保定市、沧州市和廊坊市均属于河北省，因而，石家庄市对应的块地图、保定市对应的块地图、沧州市对应的块地图和廊坊市对应的块地图均归属于同一个省行政区划；由于石家庄市属于河北省，而西宁市属于甘肃省，因而，石家庄市与西宁市归属于不同的省行政区划。

作为一种实施方式，当不同的块地图对应不同乡时，S103具体可以为：根据所述块地图标识、块地图之间的地理相邻关系以及块地图的地理归属关系，利用二叉树索引，建立地图索引表，并存储所述地图索引表。

其中，该地图索引表可以用于利用二叉树进行省县乡的逐级查找。

例如，当第一乡属于第一县，且第一县属于第一省时，则利用地图索引表查找第一乡标识的过程可以为：首先，利用地图索引表查找到第一省对应的分支，其次，在第一省对应的分支上查找第一县对应的分支，然后，在第一县对应的分支上查找第一乡对应的叶子节点，最后，根据第一乡对应的叶子节点，确定第一乡对应的块地图标识。

由于本申请实施例中地图索引表可以通过二叉树索引进行建立，因而，在后续调用地图时，也可以根据采用与二叉树索引相应的方法进行调用，能够快速准确的获取不同块地图对应的块地图标识，以便后续根据该块地图标识快速地从存储空间中获取块地图。

需要说明的是，地图索引表还可以采用其他的建立方法，为了简要起见，在此不再赘述。

S104：根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。

地图映射表，用于记录每个块地图对应的块地图标识与每个块地图对应的存储位置之间的映射关系。

需要说明的是，本申请实施例中S103和S104之间没有固定的执行顺序，可以依次执行S103和S104，也可以依次执行S104和S103。

本申请实施例提供的点云地图的存储方法，通过将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图；对块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识；根据块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表；根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。在该方法中，不仅存储了由第一地图切割得到的块地图，还存储了块地图对应的地图索引表以及地图映射表，实现了地图的存储的系统化，使得车辆服务端能够快速精确的从存储空间中获取车辆所需的地图，从而提高了车辆进行路线查询的效率。

以上提供的点云地图的存储方法中，通过将第一地图切割成多个块地图进行存储，并根据块地图对应的块地图标识，获得并存储地图索引表和地图映射表。如此，有利于后续车辆服务端根据地图索引表以及地图映射表准确快速的调用用户所需的块地图，无需将第一地图全部发送给用户，提高了车辆服务端与车辆之间的通信效率。

另外，由于第一地图可以由车辆服务端建立，因而，为了降低第一地图在建立过程中对车辆服务端内存的需求，本申请实施例还提供了点云地图的存储方法的另一种实施方式，而且，在该实施方式中还包括：一种第一地图建立方法。为了便于解释和说明，下面将结合附图进行解释和说明。

方法实施例二

方法实施例二是在方法实施例一的基础上进行的改进，为了简要起见，方法实施例二与方法实施例一内容相同的部分，在此不再赘述。

参见图3，该图为本申请实施例提供的点云地图的存储方法的另一种实施方式的流程图。

本申请实施例提供的点云地图的存储方法，包括：

S301：车辆服务端将车辆发送的多帧点云数据按照地理相邻关系拼接为子地图。

S301可以采用多种实施方式，下面将以一种实施方式为例进行解释和说明。

参见图4，该图为本申请实施例提供的S301的一种实施方式的流程图。

作为一种实施方式，S301具体可以为：

S3011：车辆通过雷达扫描获得多帧点云数据，并将所述多帧点云数据发送给车辆服务端。

由于雷达扫描一次能够获得一帧点云数据，因而，车辆可以在雷达扫描获得一帧点云数据后，直接将该帧点云数据发送至车辆服务端；车辆也可以在雷达经过多次扫描获得多帧点云数据后，将所述多帧点云数据同时发送给车辆服务端。

为了便于解释和理解，下面将以车辆向车辆服务端发送N帧点云数据为例进行说明。

参见图5，该图为本申请实施例提供的S3011的一种实施方式的流程图。

作为一种实施方式，S3011具体可以为：

S30111：车辆通过雷达扫描获得第1帧点云数据，并将第1帧点云数据发送给车辆服务端。

S30112：车辆通过雷达扫描获得第2帧点云数据，并将第2帧点云数据发送给车辆服务端。

S30113：车辆通过雷达扫描获得第3帧点云数据，并将第3帧点云数据发送给车辆服务端。

依次执行车辆通过雷达扫描获得第i帧点云数据，并将第i帧点云数据发送给车辆服务端。其中，i为正整数，且i≤N。

S30114：车辆通过雷达扫描获得第N-1帧点云数据，并将第N-1帧点云数据发送给车辆服务端。

S30115：车辆通过雷达扫描获得第N帧点云数据，并将第N帧点云数据发送给车辆服务端。

在该实施方式中，由于车辆直接将获得的第i帧点云数据发送至车辆服务端，因而，车辆无需对第i帧点云数据进行存储，进而减少了车辆内存的消耗以及车辆硬盘的消耗。

另外，为了降低车辆与车辆服务端之间的通信次数，本申请实施例还提供了S3011的另一种实施方式。下面将结合附图进行解释和说明。

参见图6，该图为本申请实施例提供的S3011的另一种实施方式的流程图。

作为另一种实施方式，S3011具体可以为：

S3011A：车辆通过雷达扫描获得第1帧点云数据，并存储第1帧点云数据。

S3011B：车辆通过雷达扫描获得第2帧点云数据，并存储第2帧点云数据。

S3011C：车辆通过雷达扫描获得第3帧点云数据，并存储第3帧点云数据。

依次执行车辆通过雷达扫描获得第i帧点云数据，并存储第i帧点云数据。其中，i为正整数，且i≤N。

S3011D：车辆通过雷达扫描获得第N-1帧点云数据，并存储第N-1帧点云数据。

S3011E：车辆通过雷达扫描获得第N帧点云数据，并存储第N帧点云数据。

S3011F：车辆将第1至N帧点云数据发送至车辆服务端。

在该实施方式中，车辆可以将多帧点云数据一起发送给车辆服务端，减少了车辆与车辆服务端的通信次数，进而保证了车辆服务端接收多帧点云数据的连续性，避免了车辆服务端因通信次数较多而丢失某帧点云数据的发生。

S3012：车辆服务端将所述多帧点云数据按照地理相邻关系拼接为子地图。

需要说明的是，多帧点云数据可以拼接成至少一个子地图。

S302：车辆服务端将所述子地图存储至硬盘的存储空间内。

由于S301是在车辆服务端的内存中执行的，因而，拼接得到的子地图也存储在内存中。但是，由于车辆服务端的内存对应的存储空间是有限的，而且子地图所需的内存空间较大，因而，当子地图存储在内存中时，将导致车辆服务端的内存资源浪费，还导致了车辆服务端的计算速度下降。

此时，为了减少因子地图的存储对车辆服务端内存的影响，可以将拼接获得的子地图转存至车辆服务端的硬盘中，以便释放车辆服务端的内存空间，能够提高车辆服务端内存的计算速度。

S303：当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，车辆服务端根据不同子地图之间的地理相邻关系，将所有子地图拼接为第一地图。

作为一种实施方式，S303具体可以为：当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，车辆服务端根据不同子地图之间的地理相邻关系，在硬盘的存储空间中将所有子地图拼接为第一地图。

作为另一种实施方式，S303具体可以为：当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，车辆服务端根据不同子地图之间的地理相邻关系，在内存的存储空间中将所有子地图拼接为第一地图。

为了降低将子地图拼接成第一地图所需的存储空间时，本申请实施例还提供了S303的又一种实施方式。下面将结合附图进行解释和说明。

参见图7，该图为本申请实施例提供的S303的又一种实施方式的流程图。

作为又一种实施方式，S303具体可以为：

S3031：根据每两个子地图之间的地理相邻关系，确定每两个子地图之间的拼接信息。

其中，所述拼接信息，用于记录两个子地图之间是否需要拼接。如果所述两个子地图需要拼接，则所述拼接信息还用于记录两个子地图的拼接位置信息以及拼接角度信息等。

S3032：根据每两个子地图以及其对应的拼接信息，将所有子地图拼接为第一地图。

在该实施方式中，车辆服务端无需将子地图逐一进行拼接，只需获取不同子地图之间的拼接关系即可，因而，减少了车辆服务端将子地图拼接成第一地图时所需的内存，降低了车辆服务端的内存压力。

S304：车辆服务端将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图。

S304的内容与S101的内容相同，在此不再赘述。

S305：车辆服务端对所述块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识。

S305的内容与S102的内容相同，在此不再赘述。

S306：车辆服务端根据所述块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表。

S306的内容与S103的内容相同，在此不再赘述。

S307：车辆服务端根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。

S307的内容与S104的内容相同，在此不再赘述。

本申请实施例提供的点云地图的存储方法中，包括：第一地图的建立方法。在该方法中，车辆服务端通过将多帧点云数据按照地理相邻关系初步拼接成子地图，并将子地图由车辆服务端的内存转存至硬盘中，以使当所有子地图均转存至硬盘内时，对所有子地图进行二次拼接，获得第一地图。在方法中，当根据多帧点云数据获取第一地图时，可以将初步拼接得到的子地图从车辆服务端的内存转存至硬盘，使得车辆服务端的内存中无需一直保存所述多帧点云数据，减少了车辆服务端的内存消耗，从而降低了车辆服务端的内存压力，提高了车辆服务端的内存的计算效率。

以上所述的点云地图的存储方法中，车辆服务端按照地理相邻关系将多帧点云数据拼接成子地图。另外，车辆服务端还可以按照时间相邻关系将多帧点云数据拼接成子地图，因而，本申请还提供了点云地图的存储方法的又一种实施方式，下面将结合附图进行解释和说明。

方法实施例三

方法实施例三是在方法实施例一或方法实施例二的基础上进行的改进，为了便于解释和理解，下面将以方法在方法实施例二的基础上进行的改进为例进行说明。此时，为了简要起见，方法实施例三与方法实施例二内容相同的部分在此不再赘述。

参见图8，该图为本申请实施例提供的点云地图的存储方法的又一种实施方式的流程图。

本申请实施例提供的点云地图的存储方法，包括：

S801：车辆服务端将车辆发送的多帧点云数据按照时间相邻关系拼接为子地图。

时间相邻关系，用于表示不同帧点云数据的扫描获取时间之间的相邻关系。

由于每帧点云数据是由车辆通过雷达扫描获得的，因而，不同帧点云数据对应不同的获取时间。此时，可以根据时间相邻关系将不同帧点云数据进行拼接。

作为一种实施方式，S801具体可以为：车辆服务端预设时间内的多帧点云数据按照时间相邻关系拼接为子地图。

其中，预设时间可以预先设定，也可以根据实际应用场景确定。

S802：车辆服务端将所述子地图存储至硬盘的存储空间内。

S802的内容与S302的内容相同，在此不再赘述。

S803：当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，车辆服务端根据不同子地图之间的时间相邻关系，将所有子地图拼接为第一地图。

S803的内容与S303的内容相同，在此不再赘述。

S804：车辆服务端将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图。

S804的内容与S304的内容相同，在此不再赘述。

S805：车辆服务端对所述块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识。

S805的内容与S305的内容相同，在此不再赘述。

S806：车辆服务端根据所述块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表。

S806的内容与S306的内容相同，在此不再赘述。

S807：车辆服务端根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。

S807的内容与S307的内容相同，在此不再赘述。

本申请实施例提供的点云地图的存储方法，包括：第一地图的建立方法。在该方法中，车辆服务端通过将多帧点云数据按照时间相邻关系初步拼接成子地图，并将子地图由车辆服务端的内存转存至硬盘中，以使当所有子地图均转存至硬盘内时，对所有子地图进行二次拼接，获得第一地图。在方法中，当根据多帧点云数据获取第一地图时，可以将初步拼接得到的子地图从车辆服务端的内存转存至硬盘，使得车辆服务端的内存中无需一直保存所述多帧点云数据，从而减少了车辆服务端的内存消耗，从而降低了车辆服务端的内存压力，提高了车辆服务端的内存的计算效率。

以上提供的点云地图的存储方法均是由车辆服务端根据车辆发送的多帧点云数据建立第一地图的。另外，第一地图还可以由车辆建立并发送至车辆服务端，因而，本申请实施例还提供了点云地图的存储方法的再一种实施方式。下面将结合附图进行解释和说明。

方法实施例四

方法实施例四是在方法实施例一、方法实施例二或方法实施例三的基础上进行的改进，为了便于解释和理解，下面将以在方法实施例一的基础上进行的改进为例进行说明。此时，为了简要起见，方法实施例四与方法实施例一内容相同的部分，在此不再赘述。

参见图9，该图为本申请实施例提供的点云地图的存储方法的再一种实施方式的流程图。

本申请实施例提供的点云地图的存储方法，包括：

S901：车辆根据雷达扫描获得的多帧点云数据，建立第一地图。

车辆可以按照时间相邻关系建立第一地图，也可以按照地理相邻关系建立第一地图。

为了便于解释和理解，下面将结合附图进行说明。

参见图10，该图为本申请实施例提供的S901的一种实施方式的流程图。

作为一种实施方式，当车辆按照时间相邻关系建立第一地图时，则S901具体可以为：

S9011：车辆将雷达扫描获得的多帧点云数据按照时间相邻关系拼接为子地图。

执行S9011时，可以采用S801中提供的相应方法，仅需要将S801的执行主体“车辆服务端”更换为“车辆”即可。

S9012：车辆将所述子地图从其内存中转存至其硬盘的存储空间内。

执行S9012时，可以采用S802中提供的相应方法，仅需要将S802的执行主体“车辆服务端”更换为“车辆”即可。

S9013：当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，车辆根据不同子地图之间的时间相邻关系，将所有子地图拼接为第一地图。

执行S9013时，可以采用S803中提供的相应方法，仅需要将S803的执行主体“车辆服务端”更换为“车辆”即可。

在该实施方式中，车辆通过将多帧点云数据按照时间相邻关系初步拼接成子地图，并将子地图由车辆的内存转存至硬盘中，以使当所有子地图均转存至硬盘内时，对所有子地图进行二次拼接，获得第一地图。在实施方式中，当根据多帧点云数据获取第一地图时，可以将初步拼接得到的子地图从车辆的内存转存至硬盘，使得车辆的内存中无需一直保存所述多帧点云数据，从而减少了车辆的内存消耗，从而降低了车辆的内存压力，提高了车辆的内存的计算效率。

以上提供了车辆按照时间相邻关系建立第一地图的实施方式，另外，车辆还可以按照地理相邻关系建立第一地图，下面将结合附图进行解释和说明。

参见图11，该图为本申请实施例提供的S901的另一种实施方式的流程图。

作为另一种实施方式，当车辆按照地理相邻关系建立第一地图时，则S901具体可以为：

S901A：车辆将雷达扫描获得的多帧点云数据按照地理相邻关系拼接为子地图。

执行S901A时，可以采用S301中提供的相应方法，仅需要将S301的执行主体“车辆服务端”更换为“车辆”即可。

S901B：车辆将所述子地图从其内存中转存至其硬盘的存储空间内。

执行S901B时，可以采用S302中提供的相应方法，仅需要将S302的执行主体“车辆服务端”更换为“车辆”即可。

S901C：当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，车辆根据不同子地图之间的地理相邻关系，将所有子地图拼接为第一地图。

执行S901C时，可以采用S303中提供的相应方法，仅需要将S303的执行主体“车辆服务端”更换为“车辆”即可。

在该实施方式中，车辆通过将多帧点云数据按照地理相邻关系初步拼接成子地图，并将子地图由车辆的内存转存至硬盘中，以使当所有子地图均转存至硬盘内时，对所有子地图进行二次拼接，获得第一地图。在实施方式中，当根据多帧点云数据获取第一地图时，可以将初步拼接得到的子地图从车辆的内存转存至硬盘，使得车辆的内存中无需一直保存所述多帧点云数据，从而减少了车辆的内存消耗，从而降低了车辆的内存压力，提高了车辆的内存的计算效率。

S902：车辆将第一地图发送至车辆服务端。

作为一种实施方式，S902具体可以为：车辆通过网络将第一地图发送至车辆服务端。

需要说明的是，当车辆服务端接收到第一地图后，车辆服务端可以将第一地图缓存至内存。另外，由于第一地图所需的存储空间较大，因而，为了减少第一地图对车辆服务端内存的消耗，车辆服务端还可以将第一地图存储至车辆服务端的硬盘内。

S903：车辆服务端将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图。

S903的内容与S101的内容相同，在此不再赘述。

S904：车辆服务端对所述块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识。

S904的内容与S102的内容相同，在此不再赘述。

S905：车辆服务端根据所述块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表。

S905的内容与S103的内容相同，在此不再赘述。

S906：车辆服务端根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。

S906的内容与S104的内容相同，在此不再赘述。

本申请实施例提供的点云地图的存储方法中，包括：第一地图的建立方法。在该方法中，首先，车辆通过将多帧点云数据按照地理相邻关系或时间相邻关系初步拼接成子地图，并将子地图由车辆的内存转存至硬盘中，以使当所有子地图均转存至硬盘内时，对所有子地图进行二次拼接，获得第一地图。然后，再由车辆将第一地图发送至车辆服务端，以便车辆服务端将第一地图切割为块地图并进行存储。在方法中，当根据多帧点云数据获取第一地图时，可以将初步拼接得到的子地图从车辆的内存转存至硬盘，使得车辆的内存中无需一直保存所述多帧点云数据，从而减少了车辆的内存消耗，从而降低了车辆的内存压力，提高了车辆的内存的计算效率。

基于上述实施例提供点云地图的存储方法，本申请实施例还提供了一种点云地图的调用方法，下面将结合附图进行解释和说明。

方法实施例五

方法实施例五是与方法实施例一至方法实施例四任一项对应的调用方法，为了简要起见，方法实施例五与方法实施例一至方法实施例四任一项内容相同的部分，在此不再赘述。

参见图12，该图为本申请实施例提供的点云地图的调用方法的流程图。

本申请实施例提供的点云地图的调用方法，包括：

S1201：车辆服务端根据待查询路线的起始点和终点，获取行驶路线。

待查询路线的起始点和终点是车辆服务端接收的进行路线查询所需的信息。作为示例，待查询路线的起始点和终点可以由车辆发送给车辆服务端。

行驶路线为车辆服务端根据起始点和终点，为用户规划的行驶路线。

作为一种实施方式，S1201具体可以为：根据待查询路线的起始点和终点，利用路线分布相关信息，获取行驶路线。

其中，路线分布相关信息，可以包括：道路类型信息、道路对应的交通路线状态信息以及其他相关的路线信息。

S1202：车辆服务端根据行驶路线中的地理位置信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识。

行驶路线中包括至少一种地理位置信息。

作为示例，地理位置信息可以为行政区划单位信息。此时，行驶路线可以包括至少一个行政区划单位，而且，每个行政区划单位与行政区划单位信息一一对应。其中，行政区划单位信息可以包括：所述行政区划单位对应的标识信息。

此时，当所述块地图依据行政区划单位切割，且所述块地图标识由分级编号获得时，S1202具体可以为：

根据行驶路线中的行政区划单位信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识。

为了便于解释和理解该实施方式，下面将结合附图进行具体说明。

参见图13，该图为本申请实施例提供的S1202的一种实施方式的流程图。

作为一种实施方式，当行驶路线包括至少一个行政区划单位，而且不同块地图与不同的行政区划单位一一对应时，S1202具体可以为：

S12021：车辆服务端根据行驶路线中的行政区划单位信息，获得每个行政区划单位对应的标识信息。

其中，所述行政区划单位对应的标识信息可以包括：行政区划单位的上级行政区划对应的标识信息以及行政区划单位自身对应的标识。

作为示例，当行政区划单位为乡时，则第一乡对应的标识信息可以为：第一乡的标识、第一乡的上级行政区划第一县的标识、第一县的上级行政区划第一省的标识。

S12022：车辆服务端根据每个行政区划单位对应的标识，利用地图索引表进行查询，得到每个行政区划单位对应的块地图标识。

由于每个行政区划单位与块地图一一对应，因而，行驶路线所需的块地图为每个行政区划单位对应的块地图。

作为一种实施方式，S12022具体可以为：根据每个行政区划单位对应的标识，利用二叉树索引方法在地图索引表中进行查询，得到所述行驶路线中每个行政区划单位对应的块地图标识。

S1203：车辆服务端根据所述块地图标识，利用地图映射表进行查询，得到所述行驶路线所需块地图对应的存储位置。

作为一种实施方式，当行驶路线包括至少一个行政区划单位，而且不同块地图与不同的行政区划单位一一对应时，S1203具体可以为：车辆服务端根据每个行政区划单位对应的块地图标识，利用地图映射表进行查询，得到所述行驶路线中每个行政区划单位对应的块地图在车辆服务端中的存储位置。

S1204：车辆服务端根据所述存储位置，得到所述行驶路线所需块地图。

作为一种实施方式，当行驶路线包括至少一个行政区划单位，而且不同块地图与不同的行政区划单位一一对应时，S1204具体可以为：车辆服务端根据所述每个行政区划单位对应的块地图在车辆服务端中的存储位置，得到所述行驶路线中每个行政区划单位对应的块地图。

S1205：车辆服务端将所述行驶路线所需块地图发送至车辆。

作为一种实施方式，当行驶路线包括至少一个行政区划单位，而且不同块地图与不同的行政区划单位一一对应时，S1205具体可以为：车辆服务端将所述行驶路线中每个行政区划单位对应的块地图发送至车辆。

在该实施方式中，车辆服务端仅需将车辆行驶过程中所需的块地图发送至车辆即可，无需将第一地图全部发送给车辆，如此，不仅减少了车辆服务端与车辆之间的通信数据，提高了车辆服务端与车辆之间的通信效率。另外，由于车辆只需存储其行驶路线所需的块地图即可，无需存储第一地图的全部，因而，减少了车辆的存储空间的消耗，提高了车辆的存储空间的使用率。此外，当车辆对行驶路线进行更精确的规划时，由于车辆仅需从所述行驶路线所需块地图中搜寻精确规划行驶路线时所需的信息即可，无需从第一地图中搜索精确规划行驶路线时所需的信息，因而，提高了车辆精确规划行驶路线的效率。

本申请实施例提供的点云地图的调用方法，通过根据待查询路线的起始点和终点，获取行驶路线；根据行驶路线中的地理位置信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识；根据所述块地图标识，利用地图映射表进行查询，得到所述行驶路线所需块地图对应的存储位置；根据所述存储位置，得到所述行驶路线所需块地图。在该方法中，车辆服务端根据行驶路线进行两次查询，便能够得到该行驶路线所需块地图，实现了车辆服务端快速准确的获取地图。另外，车辆服务端只需将行驶路线所需块地图发送至车辆即可，无需将第一地图发送至车辆，减少了车辆服务端与车辆之间的通信数据，从而提高了车辆服务端与车辆之间的通信效率。当车辆服务端将所述行驶路线所需块地图发送至车辆后，车辆可以根据行驶路线所需块地图对其行驶路线进行更精确的规划，以便车辆能够快速的获得精确规划后的行驶路线。此时，由于车辆仅需从所述行驶路线所需块地图中搜寻精确规划行驶路线时所需的信息，无需从第一地图中搜索精确规划行驶路线时所需的信息，从而提高了车辆精确规划行驶路线的效率。

基于上述实施例提供的一种点云地图的存储方法，本申请实施例还提供了一种点云地图的存储装置，下面将结合附图进行解释和说明。

装置实施例一

参见图14，该图为本申请实施例提供的点云地图的存储装置的结构示意图。

本申请实施例提供的点云地图的存储装置，包括：

切割单元1401，用于将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图；

编号单元1402，用于对所述块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识；

第一建立单元1403，用于根据所述块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表；

第二建立单元1404，用于根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。

作为一种实施方式，为了进一步提高点云地图存储的准确性，所述块地图之间的地理位置关系，包括：所述块地图之间的地理相邻关系和所述块地图的地理归属关系。

作为一种实施方式，为了进一步提高点云地图存储的准确性，所述切割单元1401，具体为：

用于将已建立的第一地图按照行政区划单位进行切割，得到并存储块地图；

所述编号单元1402，具体为：

用于对所述块地图进行分级编号，得到所述块地图对应的块地图标识；

其中，所述分级编号的编号规则为：在相邻两级编号中后一级编号对应的行政区域归属于前一级编号对应的行政区域，且所述分级编号的最后一级编号对应的行政区域为行政区划单位。

作为一种实施方式，为了进一步提高点云地图存储的准确性，所述第一地图的建立方法，包括：

将车辆发送的多帧点云数据按照地理相邻关系拼接为子地图；

将所述子地图存储至硬盘的存储空间内；

当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，根据不同子地图之间的地理相邻关系，将所有子地图拼接为第一地图。

作为一种实施方式，为了进一步提高点云地图存储的准确性，所述第一地图的建立方法，包括：

将车辆发送的多帧点云数据按照时间相邻关系拼接为子地图；

将所述子地图存储至硬盘的存储空间内；

当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，根据不同子地图之间的时间相邻关系，将所有子地图拼接为第一地图。

作为一种实施方式，为了进一步提高点云地图存储的准确性，所述点云地图的存储装置，还包括：

接收单元，用于当车辆已建立第一地图时，接收车辆发送的所述已建立的第一地图。

本申请实施例提供的点云地图的存储装置，包括：切割单元1401、编号单元1402、第一建立单元1403和第二建立单元1404。在该装置中，通过将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图；对块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识；根据块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表；根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表。在该装置中，不仅存储了由第一地图切割得到的块地图，还存储了块地图对应的地图索引表以及地图映射表，实现了地图的存储的系统化，使得车辆服务端能够快速精确的从存储空间中获取车辆所需的地图，从而提高了车辆进行路线查询的效率。

基于上述实施例提供的一种点云地图的调用方法，本申请实施例还提供了一种点云地图的调用装置，下面将结合附图进行解释和说明。

装置实施例二

参见图15，该图为本申请实施例提供的点云地图的调用装置的结构示意图。

本申请实施例提供的点云地图的调用装置，包括：

第一获取单元1501，用于根据待查询路线的起始点和终点，获取行驶路线；

第二获取单元1502，用于根据行驶路线中的地理位置信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识；

第三获取单元1503，用于根据所述块地图标识，利用地图映射表进行查询，得到所述行驶路线所需块地图对应的存储位置；

第四获取单元1504，用于根据所述存储位置，得到所述行驶路线所需块地图。

作为一种实施方式，为了进一步提高调用点云地图的效率性，当所述块地图依据行政区划单位切割，且所述块地图标识由分级编号获得时，所述第二获取单元1502，具体为：

用于根据行驶路线中的行政区划单位信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识。

本申请实施例提供的点云地图的调用装置，包括：第一获取单元1501、第二获取单元1502、第三获取单元1503和第四获取单元1504。在该装置中，通过根据待查询路线的起始点和终点，获取行驶路线；根据行驶路线中的地理位置信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识；根据所述块地图标识，利用地图映射表进行查询，得到所述行驶路线所需块地图对应的存储位置；根据所述存储位置，得到所述行驶路线所需块地图。在该装置中，车辆服务端根据行驶路线进行两次查询，便能够得到该行驶路线所需块地图，实现了车辆服务端快速准确的获取地图。另外，车辆服务端只需将行驶路线所需块地图发送至车辆即可，无需将第一地图发送至车辆，减少了车辆服务端与车辆之间的通信数据，从而提高了车辆服务端与车辆之间的通信效率。当车辆服务端将所述行驶路线所需块地图发送至车辆后，车辆可以根据行驶路线所需块地图对其行驶路线进行更精确的规划，以便车辆能够快速的获得精确规划后的行驶路线。此时，由于车辆仅需从所述行驶路线所需块地图中搜寻精确规划行驶路线时所需的信息，无需从第一地图中搜索精确规划行驶路线时所需的信息，从而提高了车辆精确规划行驶路线的效率。

Claims (6)

1.一种点云地图的存储方法，其特征在于，包括：

将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图，包括：将已建立的第一地图按照行政区划单位进行切割，得到并存储块地图；

对所述块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识，包括：对所述块地图进行分级编号，得到所述块地图对应的块地图标识；其中，所述分级编号的编号规则为：在相邻两级编号中后一级编号对应的行政区域归属于前一级编号对应的行政区域，且所述分级编号的最后一级编号对应的行政区域为行政区划单位；

根据所述块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表；

根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表；

所述第一地图的建立方法，包括：

在车辆服务端的内存中实现将车辆发送的多帧点云数据按照地理相邻关系拼接为子地图；将所述子地图存储至硬盘的存储空间内，所述硬盘为所述车辆服务端的硬盘；当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，根据不同子地图之间的地理相邻关系，将所有子地图拼接为第一地图，具体包括：根据每两个子地图之间的地理相邻关系，确定每两个子地图之间的拼接信息，其中，所述拼接信息，用于记录两个子地图之间是否需要拼接，如果所述两个子地图需要拼接，则所述拼接信息还用于记录两个子地图的拼接位置信息以及拼接角度信息；根据每两个子地图以及其对应的拼接信息，将所有子地图拼接为第一地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述块地图之间的地理位置关系，包括：所述块地图之间的地理相邻关系和所述块地图的地理归属关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当车辆已建立第一地图时，接收车辆发送的所述已建立的第一地图。

4.一种点云地图的调用方法，其特征在于，包括：

根据待查询路线的起始点和终点，获取行驶路线；

根据行驶路线中的地理位置信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识；其中，所述地图索引表是根据块地图标识和块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引建立的；所述块地图标识基于对已建立的第一地图按照空间维度进行切割得到的块地图进行编号得到；其中，所述第一地图是车辆服务端在所述车辆服务端的内存中实现将车辆发送的多帧点云数据按照地理相邻关系拼接为子地图，而后将所述子地图存储至硬盘的存储空间内，所述硬盘为所述车辆服务端的硬盘，当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，根据每两个子地图之间的地理相邻关系，确定每两个子地图之间的拼接信息，根据每两个子地图以及其对应的拼接信息，将所有子地图拼接得到，其中，所述拼接信息，用于记录两个子地图之间是否需要拼接，如果所述两个子地图需要拼接，则所述拼接信息还用于记录两个子地图的拼接位置信息以及拼接角度信息；

根据所述块地图标识，利用地图映射表进行查询，得到所述行驶路线所需块地图对应的存储位置；所述地图映射表是根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识建立的；

根据所述存储位置，得到所述行驶路线所需块地图；

当所述块地图依据行政区划单位切割，且所述块地图标识由分级编号获得时，所述根据行驶路线中的地理位置信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识，具体为：根据行驶路线中的行政区划单位信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识。

5.一种点云地图的存储装置，其特征在于，包括：

切割单元，用于将已建立的第一地图按照空间维度进行切割，得到并存储块地图；所述第一地图的建立方法，包括：在车辆服务端的内存中实现将车辆发送的多帧点云数据按照地理相邻关系拼接为子地图；将所述子地图存储至硬盘的存储空间内，所述硬盘为所述车辆服务端的硬盘；当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，根据不同子地图之间的地理相邻关系，将所有子地图拼接为第一地图，具体包括：根据每两个子地图之间的地理相邻关系，确定每两个子地图之间的拼接信息，其中，所述拼接信息，用于记录两个子地图之间是否需要拼接，如果所述两个子地图需要拼接，则所述拼接信息还用于记录两个子地图的拼接位置信息以及拼接角度信息；根据每两个子地图以及其对应的拼接信息，将所有子地图拼接为第一地图；

编号单元，用于对所述块地图进行编号，得到所述块地图对应的块地图标识；

第一建立单元，用于根据所述块地图标识和所述块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引，建立并存储地图索引表；

第二建立单元，用于根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识，建立并存储地图映射表；

所述切割单元，具体用于将已建立的第一地图按照行政区划单位进行切割，得到并存储块地图；

所述编号单元，具体用于对所述块地图进行分级编号，得到所述块地图对应的块地图标识；其中，所述分级编号的编号规则为：在相邻两级编号中后一级编号对应的行政区域归属于前一级编号对应的行政区域，且所述分级编号的最后一级编号对应的行政区域为行政区划单位。

6.一种点云地图的调用装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于根据待查询路线的起始点和终点，获取行驶路线；

第二获取单元，用于根据行驶路线中的地理位置信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识；其中，所述地图索引表是根据块地图标识和块地图之间的地理位置关系，利用二叉树索引建立的；所述块地图标识基于对已建立的第一地图按照空间维度进行切割得到的块地图进行编号得到；其中，所述第一地图是车辆服务端在所述车辆服务端的内存中实现将车辆发送的多帧点云数据按照地理相邻关系拼接为子地图，而后将所述子地图存储至硬盘的存储空间内，所述硬盘为所述车辆服务端的硬盘，当各个子地图均存储至硬盘的存储空间内时，根据每两个子地图之间的地理相邻关系，确定每两个子地图之间的拼接信息，根据每两个子地图以及其对应的拼接信息，将所有子地图拼接得到，其中，所述拼接信息，用于记录两个子地图之间是否需要拼接，如果所述两个子地图需要拼接，则所述拼接信息还用于记录两个子地图的拼接位置信息以及拼接角度信息；

第三获取单元，用于根据所述块地图标识，利用地图映射表进行查询，得到所述行驶路线所需块地图对应的存储位置；所述地图映射表是根据所述块地图对应的存储位置以及所述块地图标识建立的；

第四获取单元，用于根据所述存储位置，得到所述行驶路线所需块地图；

当所述块地图依据行政区划单位切割，且所述块地图标识由分级编号获得时，所述第二获取单元，具体用于根据行驶路线中的行政区划单位信息，利用地图索引表进行查询，得到行驶路线所需块地图对应的块地图标识。

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