CN109915016A - 凿岩台车和凿岩台车控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种凿岩台车和凿岩台车控制方法，凿岩台车包括：推进梁组件；传感器，设置于推进梁组件上，用于测量推进梁组件的工作数据；控制器，与传感器相连接；显示器，与控制器相连接，控制器控制显示器显示工作数据。工作过程中，控制器接收传感器所采集到的工作信息，其后根据该工作信息控制显示器工作，以通过显示器直观地显示出推进梁组件的工作参数，显示器上显示的具体数值从而使用户可以通过推进梁组件的具体工作状态，以做出针对性的调整，保证推进梁组件的工作稳定可靠，进而实现提升凿岩台车智能化程度和自动化程度，提升凿岩台车工作可靠性与安全性，提升用户使用体验的技术效果。

Description

凿岩台车和凿岩台车控制方法

技术领域

本发明涉及隧道施工技术领域，具体而言，涉及一种凿岩台车和凿岩台车控制方法。

背景技术

一般的中深孔凿岩台车上基本钻孔功能大都已具备，但使用过程中还有不少工序需要由人完成，例如：推进梁工作时的各个角度需要人工测量、钻孔深度需要人工记录、各压力值需要人工读取等，进而导致用户在使用凿岩台车时需要耗费大量时间和精力去采集和计算推进梁的工作信息，一方面消耗了大量的人力资源，另一方面带来了诸多安全隐患。

因此，目前亟需一种可以自动获取凿岩台车工作数据并直观地向用户展示的技术方案。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种凿岩台车。

本发明的第二方面提出一种凿岩台车控制方法。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种凿岩台车，包括：推进梁组件；传感器，设置于推进梁组件上，用于测量推进梁组件的工作数据；控制器，与传感器相连接；显示器，与控制器相连接，控制器控制显示器显示工作数据。

根据本发明提供的凿岩台车，推进梁组件为凿岩台车的主工作部，工作过程中推进梁组件带动掘进设备朝掘进方向行进，以完成掘进作业。通过在推进梁组件上设置传感器使得推进梁组件上的各部分的工作参数可以被传感器所采集。在此基础上，凿岩台车还设置了控制器和显示器，控制器与显示器和传感器相连接。工作过程中，控制器接收传感器所采集到的工作信息，其后根据该工作信息控制显示器工作，以通过显示器直观地显示出推进梁组件的工作参数，从而使用户可以通过显示器上显示的具体数值获取推进梁组件的具体工作状态，以做出针对性的调整，保证推进梁组件的工作稳定可靠，进而实现提升凿岩台车智能化程度和自动化程度，提升凿岩台车工作可靠性与安全性，提升用户使用体验的技术效果。

具体地，一般的中深孔凿岩台车上基本钻孔功能大都已具备，但使用过程中还有不少工序需要由人完成，例如：推进梁工作时的各个角度需要人工测量、钻孔深度需要人工记录、各压力值不能实时显示等，进而导致用户在使用凿岩台车时需要耗费大量时间和精力去采集和计算推进梁的工作信息，一方面消耗了大量的人力资源，另一方面带来了诸多安全隐患。对此，本发明通过在凿岩台车上设置传感器和显示器，使得显示器可以直观地将传感器所采集到的推进梁组件工作数据显示在其显示屏上，从而免去了用户伸入到推进梁组件内部自行测量和收集数据的工序，降低用户工作量的同时保护了用户在作业过程中的安全，进而解决了上述技术问题。

另外，本发明提供的上述技术方案中的凿岩台车还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，推进梁组件包括：底座；连接架，与底座转动相连，连接架沿第一轴线相对底座摆动。

在该技术方案中，推进梁组件由底座和连接架两部分组成，底座为推进梁组件的定位安装结构，通过设置底座可以将推进梁组件准确定位在凿岩台车上，以保证掘进工作的准确性。连接架为推进梁在俯仰方位的转动定位结构，通过将连接架与底座转动相连在一起，使得连接架可以通过沿第一轴线转动来调整推进梁的俯仰角度，以便于推进梁组件完成用户所需求角度的工作任务，进而实现了推进梁在第一自由度上的可调节工作，提升推进梁组件的可操作性，优化推进梁组件结构，提升推进梁组件工作可靠性的技术效果。

在上述任一技术方案中，优选地，传感器包括：倾角传感器，设置于连接架上，用于检测连接架相对预设基准平面的倾斜角度；其中，控制器控制显示器显示倾斜角度。

在该技术方案中，通过在连接架上设置倾角传感器，使得倾角传感器可以在连接架上实时获取连接架相对预设基准平面的倾斜角度。控制器在获取并处理倾角传感器所感测的信息后，控制显示器显示可以供用户直观理解的倾斜角度信息，从而使用户可以通过读取显示器上显示的倾斜角度数值得知推进梁组件在当前作业过程中的俯仰角度，免去了用户自行攀爬至推进梁组件的连接架处测量俯仰角度的工序，进而实现了优化凿岩台车结构，提升凿岩台车工作效率，提升用户控制精准性，降低用户工作量，保护用户作业安全的技术效果。

在上述任一技术方案中，优选地，推进梁组件还包括：滑台，与连接架相连接；摆臂，与滑台转动相连，摆臂沿第二轴线转动。

在该技术方案中，滑台为推进梁组件的水平位移结构，滑台可以带动推进梁在水平方向上左右移动。摆臂为推进梁的转动结构，通过将摆臂与滑台转动连接在一起，使得推进梁可以通过转动摆臂来调整推进梁在与第二轴线垂直的平面上的俯仰角度，以进一步满足用户的工作需求，进而实现了推进梁在第二自由度上的可调节工作，提升推进梁组件的可操作性，优化推进梁组件结构，提升推进梁组件工作可靠性的技术效果。

在上述任一技术方案中，优选地，传感器还包括：第一转角传感器，设置于滑台上；第二转角传感器，设置于滑台和摆臂的连接处，第一转角传感器和第二转角传感器相配合，用于测量摆臂的转动角度；其中，控制器控制显示器显示转动角度。

在该技术方案中，通过在滑台上设置第一转角传感器并在滑台和摆臂的连接处设置第二转角传感器，使得第一转角传感器和第二转角传感器可以通过协同工作测量出摆臂相对于滑台的转动角度，从而通过测量数据反映出摆臂所带动的推进梁的转动角度。控制器在获取并处理第一转角传感器和第二转角传感器所感测的信息后，控制显示器显示可以供用户直观理解的转动角度信息，从而使用户可以通过读取显示器上显示的转动角度数值得知推进梁组件的摆臂在横断面上的转动角度，免去了用户自行攀爬至推进梁组件的摆臂处测量转动角度的工序，进而实现了优化凿岩台车结构，提升凿岩台车工作效率，提升用户控制精准性，降低用户工作量，保护用户作业安全的技术效果。

在上述任一技术方案中，优选地，推进梁组件还包括：推进梁，与摆臂相连接；推进液压缸，与推进梁相连接，用于驱动推进梁移动。

在该技术方案中，推进梁为推进梁组件的主工作部，工作过程中推进梁带动其上设置的工作设备完成掘进施工中的指定工作。通过将推进梁与摆臂连接在一起，使得推进梁可以在摆臂和连接架的工作作用下执行俯仰摆动和转动，以实现推进梁在第一轴线和第二轴线所限定的两个不同自由度下的工作。推进液压缸为推进梁的驱动结构，通过将推进梁和推进液压缸连接在一起，使得推进梁可以在推进液压缸的驱动下执行行进和后退工作，从而满足用户的作业需求，进而实现优化推进梁组件结构，提升推进梁组件可操作性，提高推进梁组件工作可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

在上述任一技术方案中，优选地，传感器还包括：流量传感器，与推进液压缸相连接，用于检测输送至推进液压缸内的液压介质的流量；其中，控制器根据流量计算推进梁的推进距离，并控制显示器显示推进距离。

在该技术方案中，通过在推进液压缸上设置流量传感器，使得流量传感器可以实时采集输送至推进液压缸内的液压介质的流量信息，控制器在获取并处理流量传感器采集的流量信息后，控制显示器显示可以供用户直观理解的推进梁推进距离和推进速度，从而使用户可以通过读取显示器上显示的推进距离实时掌握推进梁的工作状态，并通过该推进深度判断出钻头的当前位置，免去了用户自行攀爬至推进梁组件处测量推进距离的工序，方便用户准确的掌控钻头位置。进而实现了优化凿岩台车结构，提升凿岩台车工作效率，提升用户控制精准性，降低用户工作量，保护用户作业安全的技术效果。

具体地，流量传感器在测量过程中发出脉冲信号，控制器在接收到脉冲信号后计算单位时间内的脉冲数并通过该脉冲数得出液压介质的流速，其后对该流速进行计算，以得出推进梁的推进速度。在控制器计算出流速后，对流速进行积分，得出对应该流速的推进距离，其后将各个时间段内的推进距离累加在一起，便得出了推进梁的钻探深度。

在上述任一技术方案中，优选地，传感器还包括：压力传感器，设置于推进梁组件上，用于检测推进液压回路中的液压介质的压力值；其中，控制器控制显示器显示压力值。

在该技术方案中，传感器还包括压力传感器，压力传感器设置在推进梁组件上，与推进梁组件上的液压回路相连接。工作过程中，压力传感器实时检测液压回路中的液压介质的压力值，并通过控制器将检测到的压力值显示在显示器上，从而使用户可以通过读取显示器上显示的压力值实时掌握推进梁组件上的液压回路的承压状态，以避免因液压回路内的液压介质压力过高所产生的回路炸裂等技术问题。进而实现了优化凿岩台车结构，提升凿岩台车工作稳定性与可靠性，提升产品安全性的技术效果。

在上述任一技术方案中，优选地，凿岩台车还包括：存储器，设置于显示器上，用于存储工作数据；数据传输接口，与存储器相连接，用于传送工作数据。

在该技术方案中，通过在显示器上设置存储器，使得控制器在获取并处理传感器所采集的工作信息后，可以将该控制信息存储在存储器中，使用户可以通过调取存储器内的工作信息随时获取各个时间段内的凿岩台车工作数据，为用户带来便利。在此基础上，通过设置与存储器相连接的数据传输接口，使得用户可以通过数据传输结构将存储器内的工作信息导出至可移动存储设备中，从而便于用户提取并自行处理数据，进而实现了优化凿岩台车信息处理结构，提升凿岩台车信息处理自由度，降低信息处理难度，提升用户使用体验的技术效果。

具体地，凿岩台车在完成工作后，会将每次钻孔的数据保存在显示屏内的存储器中，用户可以将自身携带的U盘与数据传输接口相连接，以将钻孔数据调取至U盘内，最后通过Bever team(数据处理软件)将工作数据转换为excel表格文件，从而进一步提升用户对数据的掌控能力。

本发明的第二方面提供了一种凿岩台车控制方法，包括：控制传感器获取推进梁组件的工作数据；控制显示器显示并存储工作数据。

在该技术方案中，控制器接收传感器所采集到的工作信息，其后根据该工作信息控制显示器工作，以通过显示器直观地显示出推进梁组件的工作参数，从而使用户可以通过显示器上显示的具体数值获取推进梁组件的具体工作状态，以做出针对性的调整，保证推进梁组件的工作稳定可靠，进而实现提升凿岩台车可控性，提升凿岩台车工作可靠性与安全性，提升用户使用体验的技术效果。

在上述技术方案中，优选地，工作数据包括以下至少一种或其组合：倾斜角度、转动角度、推进距离、水流量、冲击压力、推进压力和回转压力。

在该技术方案中，倾斜角度为连接架相对底座上的预设基准平面的倾斜角度，倾斜角度可以直观地反映出推进梁的工作俯仰角度，以方便用户根据俯仰角度判断推进梁的行进方位是否准确；转动角度为摆臂相对滑台的转动角度，转动角度可以直观地反映出推进梁相对滑台的工作转动角度，以方便用户根据俯仰角度判断推进梁的行进方位是否准确；推进距离为推进液压缸的活塞推进距离，推进距离可以反映出与推进液压缸相连的推进梁的推进距离，以方便用户根据推进距离判断出推进梁的钻探深度，并依此推断出钻头的位置；水流量为钻孔过程中，从钻头喷出的水量大小。冲击压力为凿岩机冲击时相对应的液压管路压力值。回转压力为凿岩时，推动钻杆转动的相应液压管路压力值，压力越大。推进压力为推进梁前进时推进油路中的液压油压力大小。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的凿岩台车的结构示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的凿岩台车控制方法的流程图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的凿岩台车的系统框图。

其中，图1中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1凿岩台车，10推进梁组件，102底座，104连接架，106滑台，108摆臂，110推进液压缸，20传感器，202倾角传感器，204第一转角传感器，206第二转角传感器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图3描述根据本发明一些实施例所述的凿岩台车1和凿岩台车控制方法。

如图1所示，在本发明第一方面的实施例中，提供了一种凿岩台车1，包括：推进梁组件10；传感器20，设置于推进梁组件10上，用于测量推进梁组件10的工作数据；控制器，与传感器20相连接；显示器，与控制器相连接，控制器控制显示器显示工作数据。

根据本发明提供的凿岩台车1，推进梁组件10为凿岩台车1的主工作部，工作过程中推进梁组件10带动掘进设备朝掘进方向行进，以完成掘进作业。通过在推进梁组件10上设置传感器20使得推进梁组件10上的各部分的工作参数可以被传感器20所采集。在此基础上，凿岩台车1还设置了控制器和显示器，控制器与显示器和传感器20相连接。工作过程中，控制器接收传感器20所采集到的工作信息，其后根据该工作信息控制显示器工作，以通过显示器直观地显示出推进梁组件10的工作参数，从而使用户可以通过显示器上显示的具体数值获取推进梁组件10的具体工作状态，以做出针对性的调整，保证推进梁组件10的工作稳定可靠，进而实现提升凿岩台车1智能化程度和自动化程度，提升凿岩台车1工作可靠性与安全性，提升用户使用体验的技术效果。

具体地，一般的中深孔凿岩台车上基本钻孔功能大都已具备，但使用过程中还有不少工序需要由人完成，例如：推进梁工作时的各个角度需要人工测量、钻孔深度需要人工记录、各压力值不能实时显示等，进而导致用户在使用凿岩台车时需要耗费大量时间和精力去采集和计算推进梁的工作信息，一方面消耗了大量的人力资源，另一方面带来了诸多安全隐患。对此，本发明通过在凿岩台车1上设置传感器20和显示器，使得显示器可以直观地将传感器20所采集到的推进梁组件10工作数据显示在其显示屏上，从而免去了用户伸入到推进梁组件10内部自行测量和收集数据的工序，降低用户工作量的同时保护了用户在作业过程中的安全，进而解决了上述技术问题。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1所示，推进梁组件10包括：底座102；连接架104，与底座102转动相连，连接架104沿第一轴线相对底座102摆动。

在该实施例中，推进梁组件10由底座102和连接架104两部分组成，底座102为推进梁组件10的定位安装结构，通过设置底座102可以将推进梁组件10准确定位在凿岩台车1上，以保证掘进工作的准确性。连接架104为推进梁在俯仰方位的转动定位结构，通过将连接架104与底座102转动相连在一起，使得连接架104可以通过沿第一轴线转动来调整推进梁的俯仰角度，以便于推进梁组件10完成用户所需求角度的工作任务，进而实现了推进梁在第一自由度上的可调节工作，提升推进梁组件10的可操作性，优化推进梁组件10结构，提升推进梁组件10工作可靠性的技术效果。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1所示，传感器20包括：倾角传感器202，设置于连接架104上，用于检测连接架104相对预设基准平面的倾斜角度；其中，控制器控制显示器显示倾斜角度。

在该实施例中，通过在连接架104上设置倾角传感器202，使得倾角传感器202可以在连接架104上实时获取连接架104相对预设基准平面的倾斜角度。控制器在获取并处理倾角传感器202所感测的信息后，控制显示器显示可以供用户直观理解的倾斜角度信息，从而使用户可以通过读取显示器上显示的倾斜角度数值得知推进梁组件10在当前作业过程中的俯仰角度，免去了用户自行攀爬至推进梁组件10的连接架104处测量俯仰角度的工序，进而实现了优化凿岩台车1结构，提升凿岩台车1工作效率，提升用户控制精准性，降低用户工作量，保护用户作业安全的技术效果。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1所示，推进梁组件10还包括：滑台106，与连接架104相连接；摆臂108，与滑台106转动相连，摆臂108沿第二轴线转动。

在该实施例中，滑台106为推进梁组件10的水平位移结构，滑台106可以带动推进梁在水平方向上左右移动。摆臂108为推进梁的转动结构，通过将摆臂108与滑台106转动连接在一起，使得推进梁可以通过转动摆臂108来调整推进梁在与第二轴线垂直的平面上的俯仰角度，以进一步满足用户的工作需求，进而实现了推进梁在第二自由度上的可调节工作，提升推进梁组件10的可操作性，优化推进梁组件10结构，提升推进梁组件10工作可靠性的技术效果。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1所示，传感器20还包括：第一转角传感器204，设置于滑台106上；第二转角传感器206，设置于滑台106和摆臂108的连接处，第一转角传感器204和第二转角传感器206相配合，用于测量摆臂108的转动角度；其中，控制器控制显示器显示转动角度。

在该实施例中，通过在滑台106上设置第一转角传感器204并在滑台106和摆臂108的连接处设置第二转角传感器206，使得第一转角传感器204和第二转角传感器206可以通过协同工作测量出摆臂108相对于滑台106的转动角度，从而通过测量数据反映出摆臂108所带动的推进梁的转动角度。控制器在获取并处理第一转角传感器204和第二转角传感器206所感测的信息后，控制显示器显示可以供用户直观理解的转动角度信息，从而使用户可以通过读取显示器上显示的转动角度数值得知推进梁组件10的摆臂108在横断面上的转动角度，免去了用户自行攀爬至推进梁组件10的摆臂108处测量转动角度的工序，进而实现了优化凿岩台车1结构，提升凿岩台车1工作效率，提升用户控制精准性，降低用户工作量，保护用户作业安全的技术效果。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1所示，推进梁组件10还包括：推进梁，与摆臂108相连接；推进液压缸110，与推进梁相连接，用于驱动推进梁移动。

在该实施例中，推进梁为推进梁组件10的主工作部，工作过程中推进梁带动其上设置的工作设备完成掘进施工中的指定工作。通过将推进梁与摆臂108连接在一起，使得推进梁可以在摆臂108和连接架104的工作作用下执行俯仰摆动和转动，以实现推进梁在第一轴线和第二轴线所限定的两个不同自由度下的工作。推进液压缸110为推进梁的驱动结构，通过将推进梁和推进液压缸110连接在一起，使得推进梁可以在推进液压缸110的驱动下执行行进和后退工作，从而满足用户的作业需求，进而实现优化推进梁组件10结构，提升推进梁组件10可操作性，提高推进梁组件10工作可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

在本发明的一个实施例中，优选地，传感器20还包括：流量传感器，与推进液压缸110相连接，用于检测输送至推进液压缸110内的液压介质的流量；其中，控制器根据流量计算推进梁的推进距离，并控制显示器显示推进距离。

在该实施例中，通过在推进液压缸110上设置流量传感器，使得流量传感器可以实时采集输送至推进液压缸110内的液压介质的流量信息，控制器在获取并处理流量传感器采集的流量信息后，控制显示器显示可以供用户直观理解的推进梁推进距离和推进速度，从而使用户可以通过读取显示器上显示的推进距离实时掌握推进梁的工作状态，并通过该推进深度判断出钻头的当前位置，免去了用户自行攀爬至推进梁组件10处测量推进距离的工序，方便用户准确的掌控钻头位置。进而实现了优化凿岩台车1结构，提升凿岩台车1工作效率，提升用户控制精准性，降低用户工作量，保护用户作业安全的技术效果。

具体地，流量传感器在测量过程中发出脉冲信号，控制器在接收到脉冲信号后计算单位时间内的脉冲数并通过该脉冲数得出液压介质的流速，其后对该流速进行计算，以得出推进梁的推进速度。在控制器计算出流速后，对流速进行积分，得出对应该流速的推进距离，其后将各个时间段内的推进距离累加在一起，便得出了推进梁的钻探深度。

在本发明的一个实施例中，优选地，传感器20还包括：压力传感器，设置于推进梁组件10上，用于检测推进梁组件10在工作过程中承受的压力值；其中，控制器控制显示器显示推进梁组件10压力值。

在该实施例中，传感器20还包括压力传感器，压力传感器设置在推进梁组件10上，与推进梁组件10上的液压回路相连接。工作过程中，压力传感器实时检测液压回路中的液压介质的压力值，并通过控制器将检测到的压力值显示在显示器上，从而使用户可以通过读取显示器上显示的压力值实时掌握推进梁组件10上的液压回路的承压状态，以避免因液压回路内的液压介质压力过高所产生的回路炸裂等技术问题。进而实现了优化凿岩台车1结构，提升凿岩台车1工作稳定性与可靠性，提升产品安全性的技术效果。

进一步地，用户可以根据显示器上所显示的压力传感器感测数值间接的推断出凿岩台车1所处的工作区域的地质情况，以便于用户针对不同的地质环境调整凿岩台车1的工作状态。

在本发明的一个实施例中，优选地，凿岩台车1还包括：存储器，设置于显示器上，用于存储工作数据；数据传输接口，与存储器相连接，用于传送工作数据。

在该实施例中，通过在显示器上设置存储器，使得控制器在获取并处理传感器20所采集的工作信息后，可以将该控制信息存储在存储器中，使用户可以通过调取存储器内的工作信息随时获取各个时间段内的凿岩台车1工作数据，为用户带来便利。在此基础上，通过设置与存储器相连接的数据传输接口，使得用户可以通过数据传输结构将存储器内的工作信息导出至可移动存储设备中，从而便于用户提取并自行处理数据，进而实现了优化凿岩台车1信息处理结构，提升凿岩台车1信息处理自由度，降低信息处理难度，提升用户使用体验的技术效果。

具体地，凿岩台车1在完成工作后，会将每次钻孔的数据保存在显示屏内的存储器中，用户可以将自身携带的U盘与数据传输接口相连接，以将钻孔数据调取至U盘内，最后通过Bever team软件将工作数据转换为excel表格文件，从而进一步提升用户对数据的掌控能力。

如图2所示，在本发明第二方面的实施例中，提供了一种凿岩台车控制方法，包括：

S102，控制传感器获取推进梁组件的工作数据；

S104，控制显示器显示并存储工作数据。

在该实施例中，控制器接收传感器20所采集到的工作信息，其后根据该工作信息控制显示器工作，以通过显示器直观地显示出推进梁组件10的工作参数，从而使用户可以通过显示器上显示的具体数值获取推进梁组件10的具体工作状态，以做出针对性的调整，保证推进梁组件10的工作稳定可靠，进而实现提升凿岩台车1可控性，提升凿岩台车1工作可靠性与安全性，提升用户使用体验的技术效果。

在本发明的一个实施例中，优选地，工作数据包括以下至少一种或其组合：倾斜角度、转动角度、推进距离、水压力、冲击压力、推进压力和回转压力。

在该实施例中，倾斜角度为连接架104相对底座102上的预设基准平面的倾斜角度，倾斜角度可以直观地反映出推进梁的工作俯仰角度，以方便用户根据俯仰角度判断推进梁的行进方位是否准确；转动角度为摆臂108相对滑台106的转动角度，转动角度可以直观地反映出推进梁相对滑台106的工作转动角度，以方便用户根据俯仰角度判断推进梁的行进方位是否准确；推进距离为推进液压缸110的活塞推进距离，推进距离可以反映出与推进液压缸110相连的推进梁的推进距离，以方便用户根据推进距离判断出推进梁的钻探深度，并依此推断出钻头的位置；水流量为钻孔过程中，从钻头喷出的水量大小。冲击压力为凿岩机冲击时相对应的液压管路压力值。回转压力为凿岩时，推动钻杆转动的相应液压管路压力值，压力越大。推进压力为推进梁前进时推进油路中的液压油压力大小。

在本发明的一个具体实施例中，如图3所示，凿岩台车1的控制系统由压力传感器、流量传感器、显示器和控制器组成。

在该实施例中，压力传感器与控制器上的AI点位相连接。工作过程中，压力传感器将感测到的压力信息通过4-20mA电流信号发送至控制器AI点位，其后控制器对该电流信号做出针对性处理并将处理后的信息和对应名称标定在一起后通过与CAN总线发送至显示器，以通过显示器显示压力名称和对应的压力值。

流量传感器与控制器上的PI点位相连接。工作过程中，流量传感器将感测到的流量信息转变为脉冲信号并发送至控制器的PI点位，控制器通过计算单位时间内的脉冲数求出流速，其后通过CAN总线将流速发送至显示器，以通过显示器显示流速数值。在此基础上，控制器对流速进行积分计算以得出推进梁组件10的推进距离，并将多个时间段的推进距离累加在一起得出推进梁组件10的钻探深度，其后通过CAN总线将推进距离和钻探深度发送至显示器供显示器展示。显示器通过数据传输接口与用户所携带的U盘相连接，通过信息传输接口将存储器内存储的工作数据拷贝至U盘中，其后，用户将U盘和PC终端相连接，在终端上配合Bever team将工作数据导出成excel表格文件以便于查看。

本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种凿岩台车，其特征在于，包括：

推进梁组件；

传感器，设置于所述推进梁组件上，用于测量所述推进梁组件的工作数据；

控制器，与所述传感器相连接；

显示器，与所述控制器相连接，所述控制器控制所述显示器显示所述工作数据。

2.根据权利要求1所述的凿岩台车，其特征在于，所述推进梁组件包括：

底座；

连接架，与所述底座转动相连，所述连接架沿第一轴线相对所述底座摆动。

3.根据权利要求2所述的凿岩台车，其特征在于，所述传感器包括：

倾角传感器，设置于所述连接架上，用于检测所述连接架相对预设基准平面的倾斜角度；

其中，所述控制器控制所述显示器显示所述倾斜角度。

4.根据权利要求2所述的凿岩台车，其特征在于，所述推进梁组件还包括：

滑台，与所述连接架相连接；

摆臂，与所述滑台转动相连，所述摆臂沿第二轴线转动。

5.根据权利要求4所述的凿岩台车，其特征在于，所述传感器还包括：

第一转角传感器，设置于所述滑台上；

第二转角传感器，设置于所述滑台和所述摆臂的连接处，所述第一转角传感器和所述第二转角传感器相配合，用于测量所述摆臂的转动角度；

其中，所述控制器控制所述显示器显示所述转动角度。

6.根据权利要求4所述的凿岩台车，其特征在于，所述推进梁组件还包括：

推进梁，与所述摆臂相连接；

推进液压缸，与所述推进梁相连接，用于驱动所述推进梁移动。

7.根据权利要求6所述的凿岩台车，其特征在于，所述传感器还包括：

流量传感器，与所述推进液压缸相连接，用于检测输送至所述推进液压缸内的液压介质的流量；

其中，所述控制器根据所述流量计算所述推进梁的推进距离，并控制所述显示器显示所述推进距离。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的凿岩台车，其特征在于，所述传感器还包括：

压力传感器，设置于所述推进梁组件上，用于检测推进液压回路中的所述液压介质的压力值；

其中，所述控制器控制所述显示器显示所述压力值。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的凿岩台车，其特征在于，还包括：

存储器，设置于所述显示器上，用于存储所述工作数据；

数据传输接口，与所述存储器相连接，用于传送所述工作数据。

10.一种凿岩台车控制方法，用于如权利要求1至9中任一项所述的凿岩台车，其特征在于，所述凿岩台车控制方法包括：

控制传感器获取推进梁组件的工作数据；

控制显示器显示并存储所述工作数据。

11.根据权利要求10所述凿岩台车控制方法，其特征在于，所述工作数据包括以下至少一种或其组合：

倾斜角度、转动角度、推进距离、水压力、冲击压力、推进压力和回转压力。