CN109877804B - 一种外骨骼系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种外骨骼系统，包括脊杆、第一动力模块、第一连接件、第一传动轴、第一传动杆、第二动力模块、第二连接件、第二传动轴和第二传动杆；脊杆的底部具有轴承环；轴承环的两侧分别设有第一轴承槽和第二轴承槽，第一轴承槽中设有第一轴承，第二轴承槽中设有第二轴承；第一动力模块的固定端固定在脊杆顶部，第一动力模块的输出端与第一连接件的活动端相连接；第一传动轴与第一轴承相连接，另一端与第一传动杆固定连接；第二动力模块的固定端固定在脊杆顶部，第二动力模块的输出端与第二连接件的活动端相连接；第二传动轴的一端与第一轴承相连接，另一端与第二传动杆的一端固定连接。

Description

一种外骨骼系统

技术领域

本发明涉及一种机械装置，尤其涉及一种外骨骼系统。

背景技术

外骨骼，又名"外骨骼装甲"或"外骨骼机甲"，其结构类似昆虫的外骨骼那样，能穿在人身上，给人提供保护、额外的动力或能力，增强人体机能，主要运用在医疗康复、军事、个人能力提升等领域。现有技术中公布了很多穿戴式外骨骼装置，其功能囊括了负重行走、搬起重物、医疗辅助康复、人体截肢四肢替代、单兵作战服等。通过多种传感器检测判断人体运功意向，给人体助力并与人体保持一致运动。现有的外骨骼结构复杂、重量较重、灵活性较差，无法满足使用者的需求。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种外骨骼系统，结构简单、重量轻、应用灵活，此外，穿戴者在穿戴该系统时，能够与人体保持高度一致运动，且能助力穿戴者完成直腰动作和手臂提拉动作。

有鉴于此，本发明实施例提供了一种外骨骼系统，包括脊杆、第一动力模块、第一连接件、第一传动轴、第一传动杆、第二动力模块、第二连接件、第二传动轴和第二传动杆；

所述脊杆的底部具有轴承环；所述轴承环的两侧分别设有第一轴承槽和第二轴承槽，所述第一轴承槽中设有第一轴承，所述第二轴承槽中设有第二轴承；

所述第一动力模块的固定端固定在所述脊杆顶部，所述第一动力模块的输出端与所述第一连接件的活动端相连接；

所述第一传动轴的一端穿设所述第一连接件的固定端，与所述第一轴承相连接，所述第一传动轴的另一端与所述第一传动杆的第一端固定连接，所述第一传动杆随所述第一传动轴的转动而转动；

所述第二动力模块的固定端固定在所述脊杆顶部，所述第二动力模块的输出端与所述第二连接件的活动端相连接；

所述第二传动轴的一端穿设所述第二连接件的固定端，与所述第一轴承相连接，所述第二传动轴的另一端与所述第二传动杆的一端固定连接，所述第二传动杆随所述第二传动轴的转动而转动。

优选的，所述外骨骼系统还包括第三轴承和第四轴承；

所述第三轴承套接于所述第一传动轴上；所述第四轴承套接于所述第二传动轴上。

进一步优选的，所述外骨骼系统还包括第一轴承套和第二轴承套；

所述第一轴承套套接所述第一连接件的固定端和所述第三轴承；所述第二轴承套套接所述第二连接件的固定端和所述第四轴承。

优选的，所述外骨骼系统还包括背部固定架，固定在所述脊杆的上部，所述背部固定架上设有绑带，从而将所述脊杆固定在穿戴者的背部。

优选的，所述第一动力模块的输出端具有第一推杆，所述第一推杆由所述第一动力模块控制伸缩；所述第一推杆的一端设有第一接头，用于连接所述第一推杆和所述第一连接件的活动端；

所述第二动力模块的输出端具有第二推杆，所述第二推杆由所述第二动力模块控制伸缩；所述第二推杆的一端设有第二接头，用于连接所述第二推杆和所述第二连接件的活动端。

进一步优选的，所述外骨骼系统还包括弹簧架，固定在所述脊杆的上部；所述弹簧架上设有多根弹簧，所述弹簧的一端固定所述弹簧架上，另一端固定在所述第一接头或第二接头上。

优选的，所述第一传动杆的另一端具有第一腿挡，所述第二传动杆的另一端具有第二腿挡。

进一步优选的，所述外骨骼系统还包括肩部固定架，固定在所述脊杆的上部；所述肩部固定架上设有肩部固定杆，所述肩部固定杆的两端分别设有固定部，用于悬挂抓取机构。

优选的，当所述第一推杆在所述第一动力模块的第一驱动力驱动下作伸缩运动时，第一推杆带动所述第一连接件转动，由此带动所述第一传动轴和第一传动杆转动；

当所述第二推杆在所述第二动力模块的第二驱动力驱动下作伸缩运动时，第二推杆带动所述第二连接件转动，由此带动所述第二传动轴和第二传动杆转动；

当通过控制模块控制所述第一动力模块和第二动力模块交替产生第一驱动力和第二驱动力时，使得所述第一传动轴、第一传动杆与所述第二传动轴、第二传动杆异步转动。

优选的，当所述第一传动杆受到第三驱动力转动时，带动所述第一传动轴转动，第一传动轴带动所述第一连接件转动，由此带动所述第一动力模块的第一推杆作伸缩运动；

当所述第二传动杆受到第四驱动力转动时，带动所述第二传动轴转动，第二传动轴带动所述第二连接件转动，由此带动所述第二动力模块的第二推杆作伸缩运动。

本发明实施例提供的一种外骨骼系统，结构简单、重量轻、应用灵活，此外，穿戴者在穿戴该系统时，能够与人体保持高度一致运动，且能助力穿戴者完成直腰动作和手臂提拉动作。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种外骨骼系统的结构示意图之一；

图2为本发明实施例提供的一种外骨骼系统的结构示意图之二；

图3为本发明实施例提供的一种外骨骼系统的爆炸示意图；

图4为本发明实施例提供的一种外骨骼系统的脊杆的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种外骨骼系统的局部爆炸示意图；

图6为本发明实施例提供的一种外骨骼系统的第一动力模块结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种外骨骼系统的第一连接件的结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的外骨骼系统结构简单、重量轻、应用灵活，穿戴者在穿戴该系统时，能够与人体保持高度一致运动，且能助力穿戴者完成直腰动作和手臂提拉动作。

图1、图2和图3分别为本发明实施例提供的外骨骼系统的两个结构示意图和爆炸示意图，结合1至图3所示，本发明实施例提供的外骨骼系统具体包括脊杆1、第一动力模块2、第一连接件3、第一传动轴4、第一传动杆5、第二动力模块6、第二连接件7、第二传动轴8和第二传动杆9。下面对脊杆1、第一动力模块2、第一连接件3、第一传动轴4、第一传动杆5、第二动力模块6、第二连接件7、第二传动轴8和第二传动杆9的结构进行具体描述。

结合图4和图5所示，脊杆1的底部具有轴承环11，轴承环11的两侧分别设有第一轴承槽和第二轴承槽，第一轴承槽中设有第一轴承12，第二轴承槽中设有第二轴承13。

第一动力模块2是指能够提供动力的元件，其包括但不限于气缸、液缸、电机等，本领域技术人员可以根据需要对动力模块进行选择，图6为本发明实施例提供的一种外骨骼系统的第一动力模块2结构示意图，如图6所示，第一动力模块2的顶部为固定端，底部为输出端，固定端固定在脊杆1顶部，具体可以通过定位销等形式进行固定，输出端与第一连接件3的活动端相连接，两者的连接可以理解为铰接。

在本发明实施例中，第一动力模块2优选为气缸，第一动力模块2的输出端具有第一推杆21，第一推杆21由第一动力模块2控制伸缩。为了更好的实现气缸和第一连接件3之间的连接，在第一推杆21的一端设有第一接头211，用于连接第一推杆21和第一连接件3的活动端。

图7为本发明实施例提供的一种外骨骼系统的第一连接件3的结构示意图，如图7所示，第一连接件3的上部为活动端，与第一动力模块2的输出端相连接，底部为固定端。第一推杆21的伸缩可以带动第一连接件3围绕其固定端旋转，且第一连接件3的转动也可以带动第一推杆21的伸缩。

结合图1、图3和图7所示，第一传动轴4的一端穿设第一连接件3的固定端，与第一轴承12相连接，第一连接件3的固定端与第一传动轴4是固定连接的，具体可以通过平键实现两者的固定；第一传动轴4的另一端与第一传动杆5的第一端固定连接，优选的，第一传动杆5和第一传动轴4之间可以通过榫接加定位销的方式进行固定，这样可以增强第一传动杆5和第一传动轴4之间的稳固性，第一连接件3的转动可以带动第一传动轴4和第一传动杆5转动，第一传动杆5的转动也可以带动第一传动轴4和第一连接件3的转动。

第二动力模块6、第二连接件7、第二传动轴8和第二传动杆9的结构与连接关系与第一动力模块2、第一连接件3、第一传动轴4、第一传动杆5的结构与连接相似。

具体的，第二动力模块6是指能够提供动力的元件，其包括但不限于气缸、液缸、电机等，本领域技术人员可以根据需要对动力模块进行选择，如图6所示，第二动力模块6的顶部为固定端，底部为输出端，固定端固定在脊杆1顶部，具体可以通过定位销等形式进行固定，输出端与第二连接件7的活动端相连接，两者的连接可以理解为铰接。

需要说明的是，第二动力模块6可以与第一动力模块2相同，也可以不同，本领域技术人员可以根据需要对第一动力模块2和第二动力模块6的类型进行选择。在本发明实施例中，第二动力模块6与第一动力模块2相同，优选为气缸，第二动力模块6的输出端具有第二推杆61，第二推杆61由第二动力模块6控制伸缩。为了更好的实现气缸和第二连接件7之间的连接，在第二推杆61的一端设有第二接头611，用于连接第二推杆61和第二连接件7的活动端。

如图7所示，第二连接件7的上部为活动端，与第二动力模块6的输出端相连接，底部为固定端。第二推杆61的伸缩可以带动第二连接件7围绕其固定端旋转，且第二连接件7的转动也可以带动第二推杆61的伸缩。

结合图1、图3和图7所示，第二传动轴8的一端穿设第二连接件7的固定端，与第二轴承13相连接，第二连接件7的固定端与第二传动轴8是固定连接的，具体可以通过平键实现两者的固定；第二传动轴8的另一端与第二传动杆9的第二端固定连接，优选的，第二传动杆9和第二传动轴8之间可以通过榫接加定位销的方式进行固定，这样可以增强第二传动杆9和第二传动轴8之间的稳固性，第二连接件7的转动可以带动第二传动轴8和第二传动杆9转动，第二传动杆9的转动也可以带动第二传动轴8和第二连接件7的转动。

进一步的，第一传动杆5的另一端具有第一腿挡51，第一腿挡51随第一传动杆5转动而前后摆动，第二传动杆9的另一端具有第二腿挡91，第二腿挡91随第二传动杆9转动而前后摆动。

再次如图3所示，为了保护第一连接件3和第二连接件7的固定端，外骨骼系统还包括第三轴承14、第四轴承15、第一轴承套16和第二轴承套17。第三轴承14套接于第一传动轴4上，并设置在第一连接件3的外侧；第一轴承套16套接第一连接件3的固定端和第三轴承14，具体的，第一连接件3从第一轴承套16侧面的开口露出，并且第一轴承套16的一个端面与轴承环11的一侧相扣合，并固定连接，从而将第一轴承12密封。

第四轴承15套接于第二传动轴8上，并设置在第二连接件7的外侧；第二轴承套17套接第二连接件7的固定端和第四轴承15，具体的，第二连接件7从第二轴承套17侧面的开口露出，并且第二轴承套17的一个端面与轴承环11的另一侧相扣合，并固定连接，从而将第二轴承13密封。

本发明的外骨骼系统还包括控制模块10，安设于脊杆1上，与第一动力模块2和第二动力模块6电连接，控制第一动力模块2和第二动力模块6，需要说明的是，控制模块10控制第一动力模块2和第二动力模块6同时工作，也可以对第一动力模块2和第二动力模块6进行单独控制，且可以分别控制第一动力模块2和第二动力模块6输出力的大小。

下面结合图1对外骨骼系统的工作过程进行详述。

当控制器控制第一动力模块2输出第一驱动力时，第一推杆21在第一动力模块2的第一驱动力驱动下作收缩运动，第一推杆21带动第一连接件3转动，由此带动第一传动轴4和第一传动杆5转动，进而带动第一腿挡51的前后摆动。具体的，根据第一推杆21的收缩状态可以分为两种情况，第一种是，当第一推杆21在第一驱动力作用下进行拉伸时，带动第一连接件3向远离气缸的方向转动，从而带动第一传动轴4和第一传动杆5转动，进而带动第一腿挡51向前摆动；第二种是，当第一推杆21在第一驱动力作用下进行收缩时，带动第一连接件3向靠近气缸的方向转动，从而带动第一传动轴4和第一传动杆5转动，进而带动第一腿挡51向后摆动。

当控制器控制第二动力模块6输出第二驱动力时，第二推杆61在第二动力模块6的第二驱动力驱动下作收缩运动，第二推杆61带动第二连接件7转动，由此带动第二传动轴8和第二传动杆9转动，进而带动第二腿挡91的前后摆动。具体的，根据第二推杆61的收缩状态可以分为两种情况，第一种是，当第二推杆61在第二驱动力作用下进行拉伸时，带动第二连接件7向远离气缸的方向转动，从而带动第二传动轴8和第二传动杆9转动，进而带动第二腿挡91向前摆动；第二种是，当第二推杆61在第二驱动力作用下进行收缩时，带动第二连接件7向靠近气缸的方向转动，从而带动第二传动轴8和第二传动杆9转动，进而带动第二腿挡91向后摆动。

当通过控制模块10控制第一动力模块2和第二动力模块6交替产生第一驱动力和第二驱动力时，使得第一传动轴4、第一传动杆5与第二传动轴8、第二传动杆9异步转动，且前两者的转动方向与后两者的转动向可以同向也可以异向。

需要说明的是，控制模块10可以根据需要通过控制第一动力模块2和第二动力模块6的工作状态去控制第一腿挡51和第二腿挡91同时同步向前或向后摆动、一个向前摆动一个向后摆动、或者一个不动一个摆动。

上述两种情况介绍的是以动力模块为动力源进行的系统控制，本发明的外骨骼系统还可以以第一传动杆5(第一腿挡51)和第二传动杆9(第二腿挡91)为动力输入进行工作，下面对这种情况进行详述。

当第一传动杆5(第一腿挡51)受到第三驱动力转动时，带动第一传动轴4转动，第一传动轴4带动第一连接件3转动，由此带动第一动力模块2的第一推杆21作收缩运动。具体的，根据第一腿挡51的摆动状态可以分为两种情况，第一种是，当第一腿挡51在第三驱动力的作用下向前摆动时，带动第一传动杆5和第一传动轴4转动，第一传动轴4转动带动第一连接件3向远离气缸方向转动，带动第一推杆21的拉伸；第二种是，当第一腿挡51在第三驱动力的作用下向后摆动时，带动第一传动杆5和第一传动轴4转动，第一传动轴4转动带动第一连接件3向靠近气缸方向转动，带动第一推杆21的收缩。

当第二传动杆9(第二腿挡91)受到第四驱动力转动时，带动第二传动轴8转动，第二传动轴8带动第二连接件7转动，由此带动第二动力模块6的第二推杆61作收缩运动。具体的，根据第二腿挡91的摆动状态可以分为两种情况，第一种是，当第二腿挡91在第四驱动力的作用下向前摆动时，带动第二传动杆9和第二传动轴8转动，第二传动轴8转动带动第二连接件7向远离气缸方向转动，带动第二推杆61的拉伸；第二种是，当第二腿挡91在第四驱动力的作用下向后摆动时，带动第二传动杆9和第二传动轴8转动，第二传动轴8转动带动第二连接件7向靠近气缸方向转动，带动第二推杆61的收缩。

需要说明的是，第一传动杆5(第一腿挡51)和第二传动杆9(第二腿挡91)可以单独控制，也可以同时控制，即第一腿挡51和第二腿挡91可以同时向前或向后摆动、一个向前摆动一个向后摆动、一个不动一个摆动。

本发明实施例提供的外骨骼系统可以助力穿戴者完成直腰动作，减少穿戴者在直腰过程中的腰部用力，并且可以助力穿戴者在起身搬运货物时的提拉动作，对于每天需要多次弯腰的物流搬运人员来说尤为重要。

再次结合图1至图3所示，为了方便穿戴者的穿戴，外骨骼系统还包括背部固定架18和肩部固定架20，固定在脊杆1的上部，背部固定架18上设有绑带，从而将脊杆1固定在穿戴者的背部；肩部固定架20固定在脊杆1的上部，肩部固定架20上设有肩部固定杆201，肩部固定杆201优选为V字形，肩部固定杆201的中间与肩部固定架20固定连接，肩部固定杆201的两端分别设有固定部2010，用于悬挂抓取机构(图中未示出)，抓取机构可以是手套，穿戴者在搬运货物时，将手套戴在手上。

优选的，为了帮助气缸的收缩，外骨骼系统还包括弹簧架19，固定在脊杆1的上部；弹簧架19上设有多根弹簧，弹簧的一端固定弹簧架19上，另一端固定在第一动力模块2的第一接头211或第二动力模块6的第二接头611上。

为了减少穿戴者的负重，第一传动杆5、第二传动杆9、第一腿挡51和第二腿挡91优选采用钛合金管。

下面具体介绍穿戴者在穿戴外骨骼系统时，行走、弯腰和直腰的具体过程。

当穿戴者行走时，左右两腿交替向前，当左腿在前右腿在后时，第一推杆21拉伸第二推杆61收缩，由此第一腿挡51向前摆动，第二腿挡91向后摆动；当右腿在前左腿在后时，第二推杆61拉伸第一推杆21收缩，由此第二腿挡91向前摆动，第一腿挡51向后摆动。具体的，当左腿在前右腿在后时，相当于在第一腿挡51上施加一个向前的力，第一腿挡51向前摆动，带动第一传动杆5和第一传动轴4转动，第一传动轴4转动带动第一连接件3向远离气缸方向转动，从而带动第一推杆21的从气缸中拉伸出来；此时，第二推杆61在第二动力模块6的驱动下进行收缩，拉动第二连接件7向靠近气缸的方向转动，由此带动第二传动轴8和第二传动杆9转动，带动第二腿挡91向后摆动；右腿在前左腿在后与左腿在前右腿在后的情况相似，此处不再进行赘述。由此，在穿戴者穿戴外骨骼系统行走时，第一腿挡51和第二腿挡91能够灵活的跟随左右腿的交替向前而前后摆动，且在穿戴者停止行走站立不动时，第一腿挡51和第二腿挡91均不动，也就是说，外骨骼系统的第一腿挡51和第二腿挡91可以跟随穿戴者的运动状态而灵活变化。

当穿戴者弯腰时，背部向前，肩部绑带带动脊杆1向前弯曲，弹簧拉伸，第一推杆21和第二推杆61伸出气缸。

当穿戴者直腰时，弹簧收缩，第一动力模块2和第二动力模块6工作，第一推杆21和第二推杆61收缩，第一腿挡51和第二腿挡91压紧穿戴者的大腿，绑带向后拉动穿戴者的背部，从而助力穿戴者完成直腰动作。

当外骨骼系统安装肩部固定杆201和抓取机构(手套)时，穿戴者弯腰搬运物体后，在直腰时，弹簧收缩，第一动力模块2和第二动力模块6工作，第一推杆21收缩，第二推杆61收缩，第一腿挡51和第二腿挡91压紧穿戴者的大腿，绑带向后拉动穿戴者的背部，从而拉动两个手套向上运动，进而助力穿戴者完成直腰动作和手臂提拉动作。

本发明实施例提供的一种外骨骼系统，结构简单、重量轻、应用灵活，此外，穿戴者在穿戴该系统时，能够与人体保持高度一致运动，且能助力穿戴者完成直腰动作和手臂提拉动作。

在本发明中，术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书中的描述中，术语“一个具体的实施例”、“一些实施例”、“一个实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表达不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统包括脊杆、第一动力模块、第一连接件、第一传动轴、第一传动杆、第二动力模块、第二连接件、第二传动轴和第二传动杆；

所述脊杆的底部具有轴承环；所述轴承环的两侧分别设有第一轴承槽和第二轴承槽，所述第一轴承槽中设有第一轴承，所述第二轴承槽中设有第二轴承；

所述第一动力模块的固定端固定在所述脊杆顶部，所述第一动力模块的输出端与所述第一连接件的活动端相连接；

所述第一传动轴的一端穿设所述第一连接件的固定端，与所述第一轴承相连接，所述第一传动轴的另一端与所述第一传动杆的第一端固定连接，所述第一传动杆随所述第一传动轴的转动而转动；

所述第二动力模块的固定端固定在所述脊杆顶部，所述第二动力模块的输出端与所述第二连接件的活动端相连接；

所述第二传动轴的一端穿设所述第二连接件的固定端，与所述第一轴承相连接，所述第二传动轴的另一端与所述第二传动杆的一端固定连接，所述第二传动杆随所述第二传动轴的转动而转动；

其中，所述外骨骼系统还包括肩部固定架，固定在所述脊杆的上部；所述肩部固定架上设有肩部固定杆，所述肩部固定杆的两端分别设有固定部，用于悬挂抓取机构。

2.根据权利要求1所述的外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统还包括第三轴承和第四轴承；

所述第三轴承套接于所述第一传动轴上；所述第四轴承套接于所述第二传动轴上。

3.根据权利要求2所述的外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统还包括第一轴承套和第二轴承套；

所述第一轴承套套接所述第一连接件的固定端和所述第三轴承；所述第二轴承套套接所述第二连接件的固定端和所述第四轴承。

4.根据权利要求1所述的外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统还包括背部固定架，固定在所述脊杆的上部，所述背部固定架上设有绑带，从而将所述脊杆固定在穿戴者的背部。

5.根据权利要求1所述的外骨骼系统，其特征在于，所述第一动力模块的输出端具有第一推杆，所述第一推杆由所述第一动力模块控制伸缩；所述第一推杆的一端设有第一接头，用于连接所述第一推杆和所述第一连接件的活动端；

所述第二动力模块的输出端具有第二推杆，所述第二推杆由所述第二动力模块控制伸缩；所述第二推杆的一端设有第二接头，用于连接所述第二推杆和所述第二连接件的活动端。

6.根据权利要求5所述的外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统还包括弹簧架，固定在所述脊杆的上部；所述弹簧架上设有多根弹簧，所述弹簧的一端固定所述弹簧架上，另一端固定在所述第一接头或第二接头上。

7.根据权利要求1所述的外骨骼系统，其特征在于，所述第一传动杆的另一端具有第一腿挡，所述第二传动杆的另一端具有第二腿挡。

8.根据权利要求5所述的外骨骼系统，其特征在于，

当所述第一推杆在所述第一动力模块的第一驱动力驱动下作伸缩运动时，第一推杆带动所述第一连接件转动，由此带动所述第一传动轴和第一传动杆转动；

当所述第二推杆在所述第二动力模块的第二驱动力驱动下作伸缩运动时，第二推杆带动所述第二连接件转动，由此带动所述第二传动轴和第二传动杆转动；

当通过控制模块控制所述第一动力模块和第二动力模块交替产生第一驱动力和第二驱动力时，使得所述第一传动轴、第一传动杆与所述第二传动轴、第二传动杆异步转动。

9.根据权利要求5所述的外骨骼系统，其特征在于，

当所述第一传动杆受到第三驱动力转动时，带动所述第一传动轴转动，第一传动轴带动所述第一连接件转动，由此带动所述第一动力模块的第一推杆作伸缩运动；

当所述第二传动杆受到第四驱动力转动时，带动所述第二传动轴转动，第二传动轴带动所述第二连接件转动，由此带动所述第二动力模块的第二推杆作伸缩运动。

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