CN109859750A - 自移动设备的语音控制系统、方法和自移动设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自移动设备的语音控制系统、方法和自移动设备。该语音控制系统，包括：主控模块、以及与主控模块连接的语音识别模块，语音识别模块，用于获取语音信号，对语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的操作指令发送至主控模块；主控模块，用于接收操作指令，并根据操作指令控制自移动设备执行对应的操作。通过将主控模块与语音识别模块分离设置，由语音识别模块对语音信号进行识别，主控模块接收识别到的操作指令即可控制自移动设备执行对应操作，通过简单通信实现语音交互功能，使得语音识别不依赖于自移动设备主控系统本身的处理能力，提高了该语音控制技术在自移动设备中的使用范围以及对自移动设备控制的灵活性。

Description

自移动设备的语音控制系统、方法和自移动设备

技术领域

本发明涉及自移动设备控制领域，特别是涉及一种自移动设备的语音控制系统、方法和自移动设备。

背景技术

随着智能化的发展趋势越来越快，自移动设备已广泛应用于多种行业以及人们的日常生活。在对自移动设备的应用和控制中，人们已不满足于通过传统的键盘式输入对自移动设备进行控制，语音控制方式已逐步应用于自移动设备领域。

现有的具有语音识别系统的自移动设备均是通过在本地系统内置语音识别引擎实现语音识别及控制，其对系统资源要求高，集成难度大，特别对于一些本身不具备智能操作系统的类单片机系统，则无法通过语音识别技术对自移动设备进行控制。

发明内容

基于此，有必要针对自移动设备的语音识别系统对系统资源要求高，集成难度大的问题，提供一种自移动设备的语音控制系统、方法和自移动设备。

一种自移动设备的语音控制系统，包括：主控模块，以及与所述主控模块分离设置、并与所述主控模块连接的语音识别模块，

语音识别模块，用于获取语音信号，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的所述操作指令发送至主控模块；

主控模块，用于接收所述语音识别模块发送的操作指令，并根据所述操作指令控制自移动设备执行对应的操作。

上述自移动设备的语音控制系统，将主控模块与语音识别模块分离设置，由语音识别模块对语音信号进行识别，并将识别到的操作指令发送至主控模块，主控模块根据接收到的操作指令即可控制自移动设备执行对应的操作。该系统中，由语音识别模块独立实现对语音信号的识别，主控模块仅需要接收识别的操作指令即可，使得主控模块不具备语音识别功能或者处理能力较低的自移动设备也能够通过语音识别技术实现对自移动设备的控制，降低了对自移动设备控制系统本身的要求，提高了该语音控制技术在自移动设备中的使用范围以及对自移动设备控制的灵活性。

在其中一个实施例中，还包括与所述语音识别模块连接的语音识别云服务器，所述语音识别云服务器用于接收所述语音识别模块发送的语音信号，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别的所述操作指令返回至所述语音识别模块。

在其中一个实施例中，所述语音识别模块，还用于检测所述语音识别云服务器是否离线，当检测到所述语音识别云服务器离线时，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的所述操作指令发送至主控模块；

当未检测到所述语音识别云服务器离线时，将所述语音信号发送至所述语音识别云服务器，并接收所述语音识别云服务器识别所述语音信号返回的操作指令，将所述语音识别云服务器返回的操作指令发送至主控模块。

在其中一个实施例中，所述语音识别模块，还用于当未识别得到操作指令时，将所述语音信号发送至语音识别云服务器，并接收所述语音识别云服务器识别所述语音信号返回的操作指令，将所述语音识别云服务器返回的操作指令发送至主控模块。

在其中一个实施例中，所述语音识别模块通过串口线、SPI总线或IIC总线等与所述主控模块连接。

一种自移动设备的语音控制方法，应用于任一项实施例所述的自移动设备的语音控制系统，包括如下步骤：

语音识别模块获取语音信号，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的所述操作指令发送至主控模块；

主控模块接收所述语音识别模块发送的操作指令，并根据所述操作指令控制自移动设备执行对应的操作。

上述自移动设备的语音控制方法，通过语音识别模块对语音信号进行识别，并将识别得到的操作指令发送至主控模块，使得主控模块根据该操作指令即可执行对应的操作，该语音控制方法不依赖于自移动设备主控系统本身的处理能力，使得主控模块不具备语音识别功能或者处理能力较低的自移动设备也能够通过语音识别技术实现对自移动设备的控制，从而降低了对自移动设备系统本身的要求，提高了该语音控制技术在自移动设备中的使用范围以及对自移动设备控制的灵活性。

在其中一个实施例中，所述主控模块接收所述语音识别模块发送的操作指令，并根据所述操作指令控制自移动设备执行对应的操作的步骤之前，还包括：

当满足预设条件时，语音识别模块将所述语音信号发送至语音识别云服务器；

语音识别云服务器接收所述语音识别模块发送的语音信号，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令；

语音识别云服务器将识别的所述操作指令返回至所述语音识别模块。

在其中一个实施例中，所述语音识别模块获取语音信号，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的所述操作指令发送至主控模块的步骤包括：

语音识别模块获取语音信号，并检测语音识别云服务器是否离线；

当检测到所述语音识别云服务器离线时，所述语音识别模块对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的所述操作指令发送至主控模块；

所述当满足预设条件时，语音识别模块将所述语音信号发送至语音识别云服务器的步骤包括：

当未检测到所述语音识别云服务器离线时，语音识别模块将所述语音信号发送至所述语音识别云服务器；

所述语音识别云服务器将识别的所述操作指令返回至所述语音识别模块的步骤之后，还包括：

所述语音识别模块接收所述语音识别云服务器识别所述语音信号返回的操作指令，将所述语音识别云服务器返回的操作指令发送至主控模块。

在其中一个实施例中，所述当满足预设条件时，语音识别模块将所述语音信号发送至语音识别云服务器的步骤包括：

当语音识别模块未识别得到操作指令时，所述语音识别模块将所述语音信号发送至语音识别云服务器；

所述语音识别云服务器将识别的所述操作指令返回至所述语音识别模块的步骤之后，还包括：

所述语音识别模块接收所述语音识别云服务器识别所述语音信号返回的操作指令，将所述语音识别云服务器返回的操作指令发送至主控模块。

一种自移动设备，包括：主控模块，以及与所述主控模块分离设置、并与所述主控模块连接的语音识别模块，

语音识别模块，用于获取语音信号，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的所述操作指令发送至主控模块；

主控模块，用于接收所述语音识别模块发送的操作指令，并根据所述操作指令控制自移动设备执行对应的操作。

上述自移动设备，主控模块和语音识别模块分离设置，由语音识别模块对语音信号进行识别，并将识别到的操作指令发送至主控模块，主控模块根据接收到的操作指令即可控制自移动设备执行对应的操作。该系统中，由语音识别模块独立实现对语音信号的识别，主控模块仅通过简单的信息交互即可实现对自移动设备的语音控制，使得主控模块不具备语音识别功能或者处理能力较低的自移动设备也能够通过语音识别技术实现对自移动设备的控制，降低了对自移动设备控制系统本身的要求，提高了该语音控制技术在自移动设备中的使用范围以及对自移动设备控制的灵活性。

附图说明

图1为一实施例中自移动设备的语音控制系统的结构示意图；

图2为另一实施例中自移动设备的语音控制系统的结构示意图；

图3为一实施例中自移动设备的语音控制方法的流程示意图；

图4为另一实施例中自移动设备的语音控制方法的流程示意图；

图5为另一实施例中自移动设备的语音控制方法的流程示意图；

图6为另一实施例中自移动设备的语音控制方法的流程示意图；

图7为一实施例中自移动设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，在一实施例中，自移动设备的语音控制系统，包括：主控模块100、以及与主控模块100分离设置、并与主控模块100连接的语音识别模块200。

自移动设备，或称智能移动设备、自主移动设备、自行走设备，是指可以根据预先设置的程序自动行走或移动并执行预先设置的任务、无须人为的操作与干预的移动设备，例如自动割草机、自动扫雪机、自动洒水机等适合无人值守的设备。在本实施例中，自移动设备包括主控模块100、以及与主控模块连接的语音识别模块200。

语音识别模块200，用于获取语音信号，对语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的操作指令发送至主控模块。

语音信号为从外界采集的声音信号，该语音信号包含自移动设备待执行的操作指令，通过对语音信号进行识别可获得对应的操作指令。

操作指令为自移动设备所需执行的操作对应的指令，比如：割草指令、洒水指令、停止指令或设置指令等。其中，割草指令可用于指示自动割草机执行割草操作，洒水指令可用于指示自动洒水机开始洒水操作，停止指令可用于指示自移动设备停止当前操作，设置指令可对自移动设备相关操作参数进行设置。

主控模块200，用于接收语音识别模块发送的操作指令，并根据操作指令控制自移动设备执行对应的操作。

通过在主控模块100上连接分离设置的语音识别模块200，利用语音识别模块200单独实现对语音的识别功能，主控模块100根据语音识别模块200的识别结果即可对自移动设备进行控制，使得即使是具备简单的类单片机系统的自移动设备，仍可利用语音识别技术进行控制。

在一实施例中，语音识别模块200可通过串口线、SPI总线或IIC总线等与主控模块100连接。

在另一实施例中，自移动设备的语音控制系统还包括与语音识别模块200连接的语音识别云服务器300，语音识别云服务器300用于接收语音识别模块200发送的语音信号，对语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别的操作指令返回至语音识别模块200。

在本实施例中，还可利用语音识别云服务器300对语音信号进行识别，并通过语音识别模块200将语音识别云服务器300识别得到的操作指令发送至主控模块100，从而实现对自移动设备的控制。

进一步地，语音识别模块200和语音云服务器300可通过TCP/IP协议建立网络连接。

在一具体实施例中，语音识别模块200，还用于检测语音识别云服务器300是否离线，当检测到语音识别云服务器300离线时，对语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的操作指令发送至主控模块100；

当未检测到语音识别云服务器300离线时，将语音信号发送至语音识别云服务器300，并接收语音识别云服务器300识别语音信号返回的操作指令，将语音识别云服务器300返回的操作指令发送至主控模块100。

语音识别模块200预先检测是否与语音识别云服务器300成功连接，当语音识别模块200检测与语音识别云服务器300成功连接，也即语音识别云服务器300在线时，优先由语音识别云服务器300进行语音识别，以提高语音识别的准确性，仅当语音识别云服务器300离线时才由语音识别模块200进行语音识别。

在另一具体实施例中，语音识别模块200，还用于当未识别得到操作指令时，将语音信号发送至语音识别云服务器300，并接收语音识别云服务器300识别语音信号返回的操作指令，将语音识别云服务器300返回的操作指令发送至主控模块100。

在本实施例中，语音识别模块200可为小词汇量语音识别处理器。该小词汇量语音识别处理器仅具有简单的声学模型，可用于对非连续的单个词汇进行识别。其中，声学模型是指将获取的语音特征通过学习算法生成的模型，在语音识别过程中，将输入的语音信号的语音特征与声学模型进行匹配和比较，即可得到识别结果。在本实施例中，语音识别模块200的声学模型可实现对部分简单词汇进行识别，比如：割草、浇水等。

语音云服务器300包括大词汇量语音识别软件，该语音识别软件具有大词汇量的模型库、语言模型与语言处理功能。其中，语言模型包括由识别语音命令构成的语法网络或由统计方法构成的语言模型，语言处理可以进行语法、语义的分析，基于语言模型与语言处理可实现对大词汇量连续语音信号的识别，提高语音信号的识别率。

通过优先由本地的语音识别模块200对语音信号进行识别，当语音识别模块200识别得到操作指令时，直接将识别得到的操作指令发送至主控模块100，而无需发送至语音识别云服务器300进行识别，提高了对语音的处理效率。而当本地无法识别时，再将语音信号发送至远程语音云服务器300进行识别，由大词汇语音识别软件对复杂的语音信号进行处理和识别，进一步可确保语音识别的成功率。

在另一实施例中，语音识别模块200还用于对所获取的语音信号进行语音识别前端处理，得到有效语音信号，通过对有效语音信号的识别或者将有效语音信号发送至语音识别云服务器300进行识别，得到对应的操作指令。

其中，语音识别前端处理是指在进行语音识别前对语音信号进行预处理，以得到有效语音信号。有效语音信号是指已消除噪声和不同说话人带来的影响，更能反映语音本质特性的语音信号。

在一实施例中，语音识别前端处理包括对语音信号进行端点检测。端点检测是指在语音信号中将语音和非语音信号时段区分开来，准确地确定出语音信号的起点和终点。经过端点检测后，后续可只对所确定出的语音信号进行处理，可提高模型的精确度和识别正确率。

在另一实施例中，语音识别前端处理还包括对语音信号进行语音增强。语音增强是指消除环境噪声对语音的影响，主要包括回声消除、噪声抑制、去混响等，通过语音增强技术可提高语音识别的鲁棒性。

通过对待识别的语音信号进行语音识别前端处理，去除干扰信号，得到待识别的有效语音信号，进一步可提高语音识别的准确率以及语音控制系统的性能。

在另一实施例中，如图2所示，自移动设备的语音控制系统还包括与主控模块100连接的控制模块400。

主控模块100接收语音识别模块200发送的操作指令，并对操作指令进行处理生成对应的控制指令，将控制指令发送至控制模块400，控制模块400根据控制指令执行对应的操作。其中，控制指令可为对自移动设备的设置指令，或者控制自移动设备执行相关动作的动作指令。

在一实施例中，主控模块100为单片机，单片机根据所接收的操作指令将其转化为对应的自移动设备的控制指令，对自移动设备进行控制。

进一步地，自移动设备的语音控制系统还包括：与语音识别模块200连接的语音采集模块500，通过语音采集模块500实现对语音信号的采集，并将采集的语音信号发送至语音识别模块200进行识别。

上述自移动设备的语音控制系统，通过语音识别模块200和语音识别云服务器300对语音信号进行识别，将识别得到的操作指令发送至主控模块100，主控模块100接收语音识别模块发送的操作指令执行对应的操作，从而实现了通过语音控制自移动设备。由语音识别模块200和语音识别云服务器300对语音信号进行识别，主控模块100仅需要通过简单的交互接收识别的操作指令即可，使得主控模块100不具备语音识别功能或者处理能力较低的自移动设备也能够通过语音识别技术进行控制，降低了对自移动设备系统本身的要求，提高了该语音识别系统的使用范围以及对自移动设备控制的灵活性。并且，通过语音识别模块200对语音信号进行初步识别，当无法识别得到操作指令时，可由语音识别云服务器300进一步进行识别，以及在识别之前对语音信号进行前端处理，提高了语音识别的成功率及准确率。

下面以自动割草机为例对本申请的自移动设备的语音控制系统进行说明，自移动设备的语音控制系统包括自动割草机和语音识别云服务器，自动割草机包括语音识别模块、单片机系统和控制单元：

自动割草机的语音识别模块获取从外界采集的语音信号，并对语音信号进行前端处理，以去除语音信号中干扰信号，得到有效语音信号。而后，语音识别模块对有效语音信号进行初步识别。

假设语音信号为简单的单个词汇语音信号，比如“割草”的语音信号，语音识别模块可识别该语音信号，并得到识别结果“割草”，而后，语音识别模块将“割草”指令发送给自动割草机的单片机系统，单片机系统根据“割草”指令向割草控制单元发送控制指令，割草控制单元根据该控制指令执行对应的割草操作。

假设语音信号为“在A区域割草后返回至充电桩进行充电”等复杂的语音信号时，语音识别模块可能无法得到识别结果或识别报错，此时，将“在A区域割草后返回至充电桩进行充电”的语音信号发送至语音识别云服务器，语音识别云服务器对该语音信号进行识别，得到操作指令“在A区域割草后返回至充电桩进行充电”并返回给语音识别模块，由语音识别模块将该操作指令发送给自动割草机的单片机系统，单片机系统根据操作指令“在A区域割草后返回至充电桩进行充电”，控制单元根据该控制指令控制自动割草机在A区域移动并执行割草操作，并在割草完毕后控制自动割草机返回至充电桩充电。

通过将自动割草机的单片机系统和语音识别模块分离设置，由语音识别模块对语音信号进行识别或者将语音信号发送至语音云服务器进行识别，得到对应的操作指令，并将操作指令发送至自动割草机的单片机系统，控制自动割草机执行割草等操作，实现了通过语音控制技术对自动割草机进行控制，便于用户对自动割草机的控制。并且，基于语音识别模块的初步识别以及语音云服务器的进一步识别，提高了语音识别的成功率及准确率。

在一实施例中，还提供一种自移动设备的语音控制方法，该方法在上述任一实施例的自移动设备的语音控制系统上执行，如图3所示，包括如下步骤S100至步骤S300：

S100，语音识别模块获取语音信号，对语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的操作指令发送至主控模块。

S300，主控模块接收语音识别模块发送的操作指令，并根据操作指令控制自移动设备执行对应的操作。

上述自移动设备的语音控制方法，通过语音识别模块对语音信号进行识别，并将识别得到的操作指令发送至主控模块，使得主控模块根据该操作指令即可执行对应的操作，该语音控制方法不依赖于自移动设备主控系统本身的处理能力，使得主控模块不具备语音识别功能或者处理能力较低的自移动设备也能够通过语音识别技术实现对自移动设备的控制，从而降低了对自移动设备系统本身的要求，提高了该语音控制技术在自移动设备中的使用范围以及对自移动设备控制的灵活性。

在另一实施例中，如图4所示，主控模块接收语音识别模块发送的操作指令，并根据操作指令控制自移动设备执行对应的操作的步骤之前，还包括通过语音识别云服务器对语音信号进行识别并得到操作指令的步骤S200，步骤S200具体包括步骤S210至步骤S230：

S210，当满足预设条件时，语音识别模块将语音信号发送至语音识别云服务器。

S220，语音识别云服务器接收语音识别模块发送的语音信号，对语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令。

S230，语音识别云服务器将识别的操作指令返回至语音识别模块。

在本实施例中，还可利用语音识别云服务器对语音信号进行识别，以提高语音识别的精度，并当语音识别云服务器识别得到的操作指令时，将该操作指令通过语音识别模块发送至主控模块，从而实现对自移动设备的控制。

在一具体实施例中，如图5所示，语音识别模块获取语音信号，对语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的操作指令发送至主控模块的步骤包括步骤S110至步骤S120：

S110，语音识别模块获取语音信号，并检测语音识别云服务器是否离线。

S120，当检测到语音识别云服务器离线时，语音识别模块对语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的操作指令发送至主控模块。

继续参照图5，当满足预设条件时，语音识别模块将语音信号发送至语音识别云服务器的步骤包括步骤S211：

S211，当未检测到语音识别云服务器离线时，语音识别模块将语音信号发送至语音识别云服务器。

进一步地，在通过语音识别云服务器对语音信号进行识别并得到操作指令的步骤中、语音识别云服务器将识别的操作指令返回至语音识别模块的步骤之后，还包括：

S240，语音识别模块接收语音识别云服务器识别语音信号返回的操作指令，将语音识别云服务器返回的操作指令发送至主控模块。

在本实施例中，预设条件为语音识别云服务器与语音识别模块成功连接，也即语音识别云服务器处于非离线状态，此时，语音识别模块直接将语音信号发送至语音识别云服务器进行识别处理。

在另一具体实施例中，如图6所示，该实施例与图5所示实施例的区别在于：本实施例的预设条件为语音识别模块未识别得到操作指令。

具体地，当满足预设条件时，语音识别模块将语音信号发送至语音识别云服务器的步骤，包括步骤S212：

S212，当语音识别模块未识别得到操作指令时，语音识别模块将语音信号发送至语音识别云服务器。

进一步地，在通过语音识别云服务器对语音信号进行识别并得到操作指令的步骤中、语音识别云服务器将识别的操作指令返回至语音识别模块的步骤之后，还包括：

S240，语音识别模块接收语音识别云服务器识别语音信号返回的操作指令，将语音识别云服务器返回的操作指令发送至主控模块。

在又一实施例中，语音识别模块获取语音信号，对语音信号进行语音识别的步骤包括：语音识别模块获取语音信号，对语音信号进行语音识别前端处理得到有效语音信号，并对有效语音信号进行语音识别。

上述自移动设备的语音控制方法，通过简单通信实现语音交互功能，语音识别不依赖于自移动设备主控系统本身的处理能力，降低了对自移动设备系统本身的要求，提高了该语音控制技术在自移动设备中的使用范围以及对自移动设备控制的灵活性。并且，通过语音识别模块对语音信号进行初步识别，当无法识别得到操作指令时，由语音识别云服务器进一步进行识别，以及在识别之前对语音信号进行前端处理，提高了语音识别的成功率及准确率。

在一实施例中，如图7所示，还提供一种自移动设备，包括：主控模块，以及与主控模块分离设置、并与主控模块连接的语音识别模块，

语音识别模块，用于获取语音信号，对语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的操作指令发送至主控模块；

主控模块，用于接收语音识别模块发送的操作指令，并根据操作指令控制自移动设备执行对应的操作。

语音识别模块200可通过串口线、SPI总线或IIC总线等与主控模块100连接。

在另一实施例中，自移动设备还包括与主控模块100连接的控制模块400。

主控模块100接收语音识别模块200发送的操作指令，并对操作指令进行处理生成对应的控制指令，将控制指令发送至控制模块400，控制模块400根据控制指令执行对应的操作。其中，控制指令可为对自移动设备的设置指令，或者控制自移动设备执行相关动作的动作指令。

在一实施例中，主控模块100为单片机，单片机根据所接收的操作指令将其转化为对应的自移动设备的控制指令，对自移动设备进行控制。

在又一实施例中，自移动设备还包括：与语音识别模块200连接的语音采集模块500，通过语音采集模块500实现对语音信号的采集，并将采集的语音信号发送至语音识别模块200进行识别。

上述自移动设备，主控模块100和语音识别模块200分离设置，由语音识别模块200对语音信号进行识别，并将识别到的操作指令发送至主控模块100，主控模块100根据接收到的操作指令即可控制自移动设备执行对应的操作。该系统中，由语音识别模块200独立实现对语音信号的识别，主控模块100仅通过简单的信息交互即可实现对自移动设备的语音控制，使得主控模块100不具备语音识别功能或者处理能力较低的自移动设备也能够通过语音识别技术实现对自移动设备的控制，降低了对自移动设备控制系统本身的要求，提高了该语音控制技术在自移动设备中的使用范围以及对自移动设备控制的灵活性。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自移动设备的语音控制系统，其特征在于，包括：主控模块，以及与所述主控模块分离设置、并与所述主控模块连接的语音识别模块，

语音识别模块，用于获取语音信号，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的所述操作指令发送至主控模块；

主控模块，用于接收所述语音识别模块发送的操作指令，并根据所述操作指令控制自移动设备执行对应的操作。

2.根据权利要求1所述的自移动设备的语音控制系统，其特征在于，还包括与所述语音识别模块连接的语音识别云服务器，所述语音识别云服务器用于接收所述语音识别模块发送的语音信号，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别的所述操作指令返回至所述语音识别模块。

3.根据权利要求2所述的自移动设备的语音控制系统，其特征在于，所述语音识别模块，还用于检测所述语音识别云服务器是否离线，当检测到所述语音识别云服务器离线时，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的所述操作指令发送至主控模块；

当未检测到所述语音识别云服务器离线时，将所述语音信号发送至所述语音识别云服务器，并接收所述语音识别云服务器识别所述语音信号返回的操作指令，将所述语音识别云服务器返回的操作指令发送至主控模块。

4.根据权利要求2所述的自移动设备的语音控制系统，其特征在于，所述语音识别模块，还用于当未识别得到操作指令时，将所述语音信号发送至语音识别云服务器，并接收所述语音识别云服务器识别所述语音信号返回的操作指令，将所述语音识别云服务器返回的操作指令发送至主控模块。

5.根据权利要求1所述的自移动设备的语音控制系统，其特征在于，所述语音识别模块通过串口线、SPI总线或IIC总线与所述主控模块连接。

6.一种自移动设备的语音控制方法，应用于如权利要求1至5任一项所述的自移动设备的语音控制系统，其特征在于，包括如下步骤：

语音识别模块获取语音信号，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的所述操作指令发送至主控模块；

主控模块接收所述语音识别模块发送的操作指令，并根据所述操作指令控制自移动设备执行对应的操作。

7.根据权利要求6所述的自移动设备的语音控制方法，其特征在于，所述主控模块接收所述语音识别模块发送的操作指令，并根据所述操作指令控制自移动设备执行对应的操作的步骤之前，还包括：

当满足预设条件时，语音识别模块将所述语音信号发送至语音识别云服务器；

语音识别云服务器接收所述语音识别模块发送的语音信号，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令；

语音识别云服务器将识别的所述操作指令返回至所述语音识别模块。

8.根据权利要求7所述的自移动设备的语音控制方法，其特征在于，所述语音识别模块获取语音信号，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的所述操作指令发送至主控模块的步骤包括：

语音识别模块获取语音信号，并检测语音识别云服务器是否离线；

当检测到所述语音识别云服务器离线时，所述语音识别模块对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的所述操作指令发送至主控模块；

所述当满足预设条件时，语音识别模块将所述语音信号发送至语音识别云服务器的步骤包括：

当未检测到所述语音识别云服务器离线时，语音识别模块将所述语音信号发送至所述语音识别云服务器；

所述语音识别云服务器将识别的所述操作指令返回至所述语音识别模块的步骤之后，还包括：

所述语音识别模块接收所述语音识别云服务器识别所述语音信号返回的操作指令，将所述语音识别云服务器返回的操作指令发送至主控模块。

9.根据权利要求7所述的自移动设备的语音控制方法，其特征在于，所述当满足预设条件时，语音识别模块将所述语音信号发送至语音识别云服务器的步骤包括：

当语音识别模块未识别得到操作指令时，所述语音识别模块将所述语音信号发送至语音识别云服务器；

所述语音识别云服务器将识别的所述操作指令返回至所述语音识别模块的步骤之后，还包括：

所述语音识别模块接收所述语音识别云服务器识别所述语音信号返回的操作指令，将所述语音识别云服务器返回的操作指令发送至主控模块。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括：主控模块，以及与所述主控模块分离设置、并与所述主控模块连接的语音识别模块，

语音识别模块，用于获取语音信号，对所述语音信号进行语音识别，得到对应的操作指令，并将识别得到的所述操作指令发送至主控模块；

主控模块，用于接收所述语音识别模块发送的操作指令，并根据所述操作指令控制自移动设备执行对应的操作。