CN109856659A - 海床基定位授时与数据回收系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种海床基定位授时与数据回收系统及方法，该系统包括定位授时装置、水下航行器以及海床基；定位授时装置用于向水下航行装置发送水下航行器的初始位置信息和授时信息，并用于对海床基采集的观测数据进行接收；水下航行器用于接收水下航行器的初始位置信息和授时信息，并根据初始位置信息航行到海床基上方，根据授时信息对各个海床基进行授时，同时还用于获取海床基采集的观测数据；海床基用于对预设范围内的观测数据进行采集。本发明通过使用水下航行器实现随时回收数据，避免海床基观测数据获取周期过长；通过声学定位模块快速发现并校准海床基在海底的位置偏差，通过声学通信模块校准了海床基长期在海底运行过程中产生的时间偏差。

Description

海床基定位授时与数据回收系统及方法

技术领域

本发明涉及海洋观测技术领域，具体涉及一种基于水下航行器的海床基定位授时与数据回收系统及方法。

背景技术

传统深远海海底原位观测常使用自容式海床基，海床基由机械结构、控制模块、数据存储模块、蓄电池和多个传感器等组成，控制模块、数据存储模块和传感器都依赖蓄电池供电，传感器采集的数据都存储在数据存储模块里。海床基一旦布放到指定站位，便开始以自容模式运行，等下次从海底回收后，才能获得在这段时间内所采集的数据。

现有自容式海床基的主要问题有：首先，海床基运行时处于不可观、不可控状态，观测数据获取周期过长，必须等到回收后才能获取数据，难以及时发现异常情况。其次，海床基有时会受到海底地质活动、沉积运移或渔业拖网等自然或人为外力下逐渐移位，长期作用下偏离原布放点较远距离，使得在回收时难以寻找。最后，海床基运行时因长期没有对其授时，所采集的数据会产生较大的时间偏差，大大降低数据的有效性。

因此为了解决上述问题，亟需一种海床基定位授时与数据回收系统及方法。

发明内容

针对以上问题，本发明的目的在于提出一种基于水下航行器的海床基定位授时与数据回收方法及系统，实现对自容式海床基的周期性位置更新、时间校准并获取自容式海床基所采集的观测数据。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种海床基定位授时与数据回收系统及方法。

根据本发明的一个方面，提供了一种海床基定位授时与数据回收系统，包括：定位授时装置、水下航行器和海床基；

所述定位授时装置，用于向所述水下航行装置发送所述水下航行器的初始位置信息以及授时信息，并用于对所述海床基采集的观测数据进行接收；

所述水下航行器，用于接收所述水下航行器的初始位置信息和授时信息，并根据所述初始位置信息航行到所述海床基上方，根据所述授时信息对所述海床基进行授时，同时还用于获取所述海床基采集的观测数据；

所述海床基，用于对预设范围内的观测数据进行采集。

优选地，所述水下航行器包括微控制器，以及分别与所述微控制器连接的北斗定位模块、惯性导航模块、声学定位模块以及数据存储模块；

所述北斗定位模块，用于接收所述定位授时装置发送的所述水下航行器的初始位置信息，并将其传输至所述微控制器；

所述惯性导航模块，用于根据所述微控制器中的所述初始位置信息计算所述水下航行器的实时位移信息，并将其传输至所述微控制器；

所述微控制器，用于根据所述初始位置信息和所述实时位移信息计算所述水下航行器的实时位置信息，并根据所述实时位置信息和所述海床基的预计位置信息规划所述水下航行器向所述海床基航行的航行路线；

所述声学定位模块，用于根据定位协议对所述海床基的实际位置进行定位，以获取所述海床基的实际位置信息，并将其传输至所述微控制器；

所述数据存储模块，用于存储所述水下航行器的初始位置信息和实时位置信息，以及所述海床基的预设位置信息和实际位置信息，同时还用于存储海床基采集的观测数据。

优选地，所述定位协议包括：

所述水下航行器以所述海床基预设位置为圆心，预设距离为半径的范围内做自由运动；

所述定位模块周期性发射声学定位信号，并记录发送所述声学定位信号时所述水下航行器的实时位置信息；

判断在预设时间内是否收到三次所述海床基反馈的声波应答信号，若收到，则根据接收到三次所述声波应答信号时对应的时间和所述水下航行器的实时位置信息计算所述海床基的实际位置信息，并将所述实际位置信息传输给所述为微控制器，否则向所述微控制器发送定位失败信号。

优选地，所述水下航行器还包括分别与所述微控制器连接的第一声学通信模块、时钟模块和北斗通信模块；

所述北斗通信模块，用于接收所述定位授时装置发送的所述授时信息，并将所述授时信息传输给所述微控制器，同时还用于向所述定位授时装置发送所述海床基采集的观测数据；

所述时钟模块，用于读取所述微控制器内的授时信息，并基于所述授时信息继续计时，得到计时信息；

所述微控制器还用于根据授时协议计算所述第一声学通信模块向所述海床基进行授时的授时时间，并将所述授时时间传输给所述第一声学通信模块；

所述第一声学通信模块，用于根据所述授时协议对所述海床基进行授时，并用于接收所述海床基采集的观测数据。

优选地，所述授时协议为：

所述第一声学通信模块和所述第二声学通信模块进行预设次数的信号传递，获得多组信号传递用时数据，将多组信号传递用时数据传输给所述微控制器；

所述微控制器对多组信号传递用时数据进行处理，得到所述第一声学通信模块和所述第二声学通信模块进行信号传递的传输延迟时间，根据所述传输延迟时间和所述微控制器从所述时钟模块读取的计时信息计算授时时间，并将所述授时时间传输给所述第一声学通信模块；

所述第一声学通信模块将所述授时时间发送给所述第二声学通信模块；

所述第二声学通信模块将所述授时时间传输给所述海床基本体，所述海床基本体根据所述授时时间校准所述海床基本体的本地时间。

优选地，所述水下航行器还包括与所述微控制器连接的动力模块和所述供电模块；

所述动力模块，用于为所述水下航行器提供动力；

所述供电模块，用于为所述水下航行器提供电力。

优选地，所述海床基包括海床基本体和第二声学通信模块；

所述海床基本体，用于对预设范围内的观测数据进行采集，并将采集到的所述观测数据传输给第二声学通信模块；

所述第二声学通信模块，用于根据所述授时协议实现所述海床基的授时，同时还用于将所述观测数据发送给所述第一声学通信模块。

优选地，所述定位授时装置包括北斗卫星。

优选地，所述海床基包括自容式海床基。

根据本发明的一个方面，提供了一种海床基定位授时与数据回收方法，包括：

定位授时装置向水下航行装置发送所述水下航行器的初始位置信息和授时信息；

所述水下航行器根据所述初始位置信息和海床基的预计位置信息规划所述水下航行器航行到所述海床基的航行路线，并根据所述航行路线运行到所述海床基的预计位置上方；

所述水下航行器根据定位协议定位所述海床基的实际位置信息，并根据所述海床基的实际位置信息航行到所述海床基的上方；

所述水下航行器根据授时协议对所述海床基进行授时，并接收所述海床基采集的预设范围内的观测数据；

所述水下航行器将接收到的所述观测数据发送给所述定位授时装置。

与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

应用本发明实施例提供的海床基定位授时与数据回收系统，使用水下航行器实现随时回收数据，解决了海床基观测数据获取周期过长的问题；通过声学定位模块做到第一时间发现并校准海床基长期在海底工作时受自然或人为外力作用产生的位置偏差，通过声学通信模块校准了海床基长期在海底运行过程中产生的时间偏差，保证了所采集数据的时间精度。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1示出了本发明实施例一海床基定位授时与数据回收系统结构示意图；

图2示出了本发明实施例一海床基定位授时与数据回收系统中水下航行器的框架示意图；

图3示出了本发明实施例一海床基定位授时与数据回收系统工作过程示意图；

图4示出了本发明实施例一海床基定位授时与数据回收系统工作过程中的定位协议步骤示意图；

图5示出了本发明实施例一海床基定位授时与数据回收系统工作过程中的授时协议步骤示意图；

图6示出了本发明实施例二海床基定位授时与数据回收方法的步骤示意图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

现有的海床基急待解决的问题有：观测数据获取周期过长，必须等到回收后才能获取数据，难以及时发现异常情况；受到海底地质活动、沉积运移或渔业拖网等自然或人为外力下逐渐移位，长期作用下偏离原布放点较远距离，使得在回收时难以寻找；长时间不授时，所采集的数据会产生较大的时间偏差，大大降低数据的有效性等。

实施例一

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明实施例提供了一种海床基定位授时与数据回收系统。

图1示出了本发明实施例一海床基定位授时与数据回收系统结构示意图；参照图1，本实施例海床基定位授时与数据回收系统包括定位授时装置、水下航行器和海床基。

定位授时装置用于向水下航行装置发送水下航行器的初始位置信息以及授时信息，并用于对海床基采集的观测数据进行接收。

具体地，定位授时装置主要用于向水下航行装置发送水下航行器的初始位置信息，以使得水下航行器可以准确的得知自身的位置，以便于其后续规划航行到海床基的位置；同时定位授时装置还主要用于向水下航行装置发送授时信息，以便于水下航行器基于授时信息向海床基进行授时。优选地，定位授时装置为北斗卫星。

水下航行器用于接收水下航行器的初始位置信息和授时信息，并根据初始位置信息航行到海床基上方，根据授时信息对海床基进行授时，同时还用于获取海床基采集的观测数据。

图2示出了本发明实施例一海床基定位授时与数据回收系统中水下航行器的框架示意图；参考图2，水下航行器包括微控制器，以及分别与微控制器连接的北斗定位模块、惯性导航模块、声学定位模块以及数据存储模块。

具体地，北斗定位模块用于接收定位授时装置发送的水下航行器的初始位置信息，并将其传输至微控制器。微控制器将水下航行器的初始位置信息分别发送给惯性导航模块和声学定位模块。惯性导航模块根据水下航行器的初始位置信息计算水下航行器的实时位移信息，并将水下航行器的实时位移信息传输给微控制器。微控制器用于根据水下航行器的初始位置信息和实时位移信息计算水下航行器的实时位置信息，并根据实时位置信息和海床基的预计位置信息规划水下航行器向海床基航行的航行路线，根据航行路线对水下航行器进行导航。其中海床基的预计位置信息为事先存储在数据存储模块中的。微控制器还将水下航行器的初始位置信息和实时位置信息传输给数据存储模块，以对其进行存储。声学定位模块用于根据定位协议对海床基的实际位置进行定位，以获取海床基的实际位置信息，并将海床基的实际位置信息传输给微控制器。用于存储水下航行器的初始位置信息和实时位置信息，以及海床基的预设位置信息和实际位置信息，同时还用于存储海床基采集的观测数据。

参考图2，水下航行器还包括分别与微控制器连接的第一声学通信模块、时钟模块和北斗通信模块。

具体地，北斗通信模块用于接收定位授时装置发送的授时信息，并将授时信息传输给微控制器，同时还用于向定位授时装置发送海床基采集的观测数据。微控制器将授时信息分别传输给时钟模块和数据存储模块。时钟模块接收到授时信息后，基于授时信息继续计时，得到计时信息。微控制器还用于根据授时协议计算第一声学通信模块向海床基进行授时的授时时间，并将授时时间传输给第一声学通信模块。第一声学通信模块根据授时协议对海床基进行授时，并用于接收海床基采集的观测数据。

参考图2，水下航行器还包括分别与微控制器连接的动力模块和供电模块。

具体地，动力模块用于为水下航行器的航行提供动力。供电模块用于进行电压变换和电能监控，以为水下航行器中的各个模块提供电能。

海床基用于对预设范围内的观测数据进行采集。

具体地，海床基包括海床基本体和第二声学通信模块；海床基本体用于对预设范围内的观测数据进行采集，并将采集到的观测数据传输给第二声学通信模块。第二声学通信模块用于根据授时协议实现海床基的授时，同时还用于将观测数据发送给第一声学通信模块。优选地，海床基为自容式海床基。

需要说明的是，本发明系统中可包括多个海床基，即水下航行器依次对各个海床基进行授时及采集观测数据，水下航行器每对一个海床基进行授时后，均需回到海平面重新接收新的水下航行器的初始位置信息和授时信息。

为了更好的对本实施例海床基定位授时与数据回收系统进行说明，以下通过海床基定位授时与数据回收系统的具体工作方式来对其进行进一步的说明，且设定系统中包括多个海床基。

图3示出了本发明实施例一海床基定位授时与数据回收系统工作过程示意图。

Z100：启动水下航行器，对水下航行器中的各个模块进行初始化。

具体启动水下航行器的供电模块，并初始化水下航行器，包括初始化微控制器、北斗定位模块、北斗通信模块、声学定位模块、第一声学通信模块和惯性导航模块，并初始化目标自容式海床基预计位置信息，存储于数据存储模块中。

Z200：北斗卫星向水下航行器发送水下航行器的初始位置信息和授时信息。

Z300：启用北斗定位模块，接收水下航行器的初始位置信息，并存储于数据存储模块。

Z400：启用北斗通信模块，接收授时信息，并初始化时钟模块。

Z500：微控制器读取存储于数据存储模块中的水下航行器实时位置信息和自容式海床基预设位置信息，规划航行路线。

Z600：启用动力模块和惯性导航模块，在微控制器的导航下移动到自容式海床基预设位置上方。

Z700：启用声学定位模块，使用定位协议定位自容式海床基的实际位置，并存储于数据存储模块。

Z800：判断是否定位成功，如是，则执行Z1000；如否，则执行Z900。

Z900：在微控制器的导航下，移动到海平面，并执行Z1500。

Z1000：在微控制器的导航下，移动到自容式海床基实际位置P’的上方。

Z1100：启用第一声学通信模块，与第二声学通信模块通信，使用授时协议为自容式海床基本体授时。

Z1200：自容式海床基本体将观测数据传输至第二声学通信模块，并向水下航行器发射观测数据。第一声学通信模块接收观测数据，并存储在数据存储模块中。

Z1300：在微控制器的导航下，移动到海平面。

Z1400：启用北斗通信模块，微控制器读取存储于数据存储模块中的自容式海床基本体观测数据，传输至北斗通信模块，发送给北斗卫星。

Z1500：判断是否是最后一个目标自容式海床基，如是，则执行Z1600；如否，则执行Z300。

Z1600：关闭水下航行器。

具体的定位协议具体内容如下所述，图4示出了本发明实施例一海床基定位授时与数据回收系统工作过程中的定位协议步骤示意图。

D100：开始定位。

D200：水下航行器以海床基预设位置为圆心，预设距离为半径的范围内做自由运动。

D300：定位模块通过第一声学定位模块周期性发射声学定位信号，并记录发送声学定位信号时水下航行器的实时位置信息。

D400：定位模块判断预设时间内是否接收到三次第二声学通信模块反馈的声波应答信号，若接收到则转到步骤D500，否则转到步骤D600。

D500：定位模块根据三次发射声学定位信号以及接收到对应声波应答信号的时间、以及水下航行器的实时位置信息计算海床基的实际位置信息，并将实际位置信息传输给为微控制器。

假设Xi,Yi,Zi为第i次收到声波应答信号时记录的水下航行器实时位置信息Qi(Xi,Yi,Zi)；Ti1为第i次收到声学应答信号时记录的水下航行器发射声波定位信号的当前时间；Ti2为第i次收到声学应答信号时记录的当前时间；c为声波在水中的传播速度，海床基的实际位置P’(X,Y,Z)。

计算海床基的实际位置P’(X,Y,Z)的公式如下：

(X1-X)2+(Y1-Y)2+(Z1-Z)2＝(c(T12-T11))2(1)

(X2-X)2+(Y2-Y)2+(Z2-Z)2＝(c(T22-T21))2(2)

(X3-X)2+(Y3-Y)2+(Z3-Z)2＝(c(T32-T31))2(3)。

D600：定位模块向微控制器发送定位失败信号。

D700：结束定位。

授时协议具体内容如下所述，图5示出了本发明实施例一海床基定位授时与数据回收系统工作过程中的授时协议步骤示意图。为了进一步的说明授时协议，以下将第一声学通信模块和第二声学通信模块进行信号传递的预设次数设置为两次。

S100：开始授时。

S200：水下航行器向自容式海床基发送授时启动信号，并记录发送时间T1。

S300：第二声学通信模块接收授时启动信号，传输至式海床基本体，海床基本体收到授时启动信号时记录时间T2；

S400：自容式海床基向水下航行器发射应答信号，并记录时间T3。

S500：第一声学通信模块接收应答信号，传输至微控制器201，并记录时间T4。

S600：将时间T1、T2、T3、T4传输至微控制器，微控制器根据公式(4)计算传输延迟时间τ，其中公式(4)如下所示：

τ＝((T4-T1)-(T3-T2))/2(4)

S700：微控制器读取时钟模块的计时信息T，并结合传输延迟时间τ，计算授时时间T’，其公式如式(5)所示：

T’＝τ+T(5)

S800：微控制器将授时时间T’传输至第一声学通信模块，第一声学通信模块向海床基发射授时时间T’。

S900：第二声学通信模块接收授时时间T’，并将其传输至自海床基本体中，海床基本体根据授时时间T’校准海床基本体的本地时间。

S1000：结束授时。

需要说明的是，一组信号传递用时数据表示水下航行器本体通过第一声学通信模块向第二声学通信模块发送授时启动信号到海床基本体收到授时启动信号所用时间，以及海床基本体通过第二声学通信模块向第一声学通信模块发送应答信号到水下航行器本体收到应答信号所用时间之和。

应用本发明实施例提供的海床基定位授时与数据回收系统，使用水下航行器实现随时回收数据，解决了海床基观测数据获取周期过长的问题；通过声学定位模块做到第一时间发现并校准海床基长期在海底工作时受自然或人为外力作用产生的位置偏差，通过声学通信模块校准了海床基长期在海底运行过程中产生的时间偏差，保证了所采集数据的时间精度。

实施例二

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明实施例提供了一种海床基定位授时与数据回收系统。

图6示出了本发明实施例二海床基定位授时与数据回收方法的步骤示意图。参考图6

步骤C100，定位授时装置向水下航行装置发送水下航行器的初始位置信息和授时信息。

步骤C200，水下航行器根据初始位置信息和海床基的预计位置信息规划水下航行器航行到海床基的航行路线，并根据航行路线运行到海床基的预计位置上方。

步骤C300，水下航行器根据定位协议定位海床基的实际位置信息，并根据海床基的实际位置信息航行到海床基的上方。

步骤C400，水下航行器根据授时协议对海床基进行授时，并接收海床基采集的预设范围内的观测数据。

步骤C500，水下航行器将接收到的观测数据发送给定位授时装置。

应用本发明实施例提供的海床基定位授时与数据回收系统，使用水下航行器实现随时回收数据，解决了海床基观测数据获取周期过长的问题；通过声学定位模块做到第一时间发现并校准海床基长期在海底工作时受自然或人为外力作用产生的位置偏差，通过声学通信模块校准了海床基长期在海底运行过程中产生的时间偏差，保证了所采集数据的时间精度。

虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种海床基定位授时与数据回收系统，其特征在于，包括：定位授时装置、水下航行器以及海床基；

所述定位授时装置，用于向所述水下航行装置发送所述水下航行器的初始位置信息和授时信息，并用于对所述海床基采集的观测数据进行接收；

所述水下航行器，用于接收所述水下航行器的初始位置信息和授时信息，并根据所述初始位置信息航行到所述海床基上方，根据所述授时信息对各个所述海床基进行授时，同时还用于获取所述海床基采集的观测数据；

所述海床基，用于对预设范围内的观测数据进行采集。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述水下航行器包括微控制器，以及分别与所述微控制器连接的北斗定位模块、惯性导航模块、声学定位模块以及数据存储模块；

所述北斗定位模块，用于接收所述定位授时装置发送的所述水下航行器的初始位置信息，并将其传输至所述微控制器；

所述惯性导航模块，用于根据所述微控制器中的所述初始位置信息计算所述水下航行器的实时位移信息，并将其传输至所述微控制器；

所述微控制器，用于根据所述初始位置信息和所述实时位移信息计算所述水下航行器的实时位置信息，并根据所述实时位置信息和所述海床基的预计位置信息规划所述水下航行器向所述海床基航行的航行路线；

所述声学定位模块，用于根据定位协议对所述海床基的实际位置进行定位，以获取所述海床基的实际位置信息，并将其传输至所述微控制器；

所述数据存储模块，用于存储所述水下航行器的初始位置信息和实时位置信息，以及所述海床基的预设位置信息和实际位置信息，同时还用于存储海床基采集的观测数据。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述定位协议包括：

所述水下航行器以所述海床基预设位置为圆心，预设距离为半径的范围内做自由运动；

所述定位模块周期性发射声学定位信号，并记录发送所述声学定位信号时所述水下航行器的实时位置信息；

判断在预设时间内是否收到三次所述海床基反馈的声波应答信号，若收到，则根据接收到三次所述声波应答信号时对应的时间和所述水下航行器的实时位置信息计算所述海床基的实际位置信息，并将所述实际位置信息传输给所述为微控制器，否则向所述微控制器发送定位失败信号。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述水下航行器还包括分别与所述微控制器连接的第一声学通信模块、时钟模块和北斗通信模块；

所述北斗通信模块，用于接收所述定位授时装置发送的所述授时信息，并将所述授时信息传输给所述微控制器，同时还用于向所述定位授时装置发送所述海床基采集的观测数据；

所述时钟模块，用于读取所述微控制器内的授时信息，并基于所述授时信息继续计时，得到计时信息；

所述微控制器还用于根据授时协议计算所述第一声学通信模块向所述海床基进行授时的授时时间，并将所述授时时间传输给所述第一声学通信模块；

所述第一声学通信模块，用于根据所述授时协议对所述海床基进行授时，并用于接收所述海床基采集的观测数据。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述授时协议为：

所述第一声学通信模块和所述第二声学通信模块进行预设次数的信号传递，获得多组信号传递用时数据，将多组信号传递用时数据传输给所述微控制器；

所述微控制器对多组信号传递用时数据进行处理，得到所述第一声学通信模块和所述第二声学通信模块进行信号传递的传输延迟时间，根据所述传输延迟时间和所述微控制器从所述时钟模块读取的计时信息计算授时时间，并将所述授时时间传输给所述第一声学通信模块；

所述第一声学通信模块将所述授时时间发送给所述第二声学通信模块；

所述第二声学通信模块将所述授时时间传输给所述海床基本体，所述海床基本体根据所述授时时间校准所述海床基本体的本地时间。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述水下航行器还包括与所述微控制器连接的动力模块和所述供电模块；

所述动力模块，用于为所述水下航行器提供动力；

所述供电模块，用于为所述水下航行器提供电力。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述海床基包括海床基本体和第二声学通信模块；

所述海床基本体，用于对预设范围内的观测数据进行采集，并将采集到的所述观测数据传输给第二声学通信模块；

所述第二声学通信模块，用于根据所述授时协议实现所述海床基的授时，同时还用于将所述观测数据发送给所述第一声学通信模块。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其特征在于，所述定位授时装置包括北斗卫星。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其特征在于，所述海床基包括自容式海床基。

10.一种海床基定位授时与数据回收方法，包括：

定位授时装置向水下航行装置发送所述水下航行器的初始位置信息和授时信息；

所述水下航行器根据所述初始位置信息和海床基的预计位置信息规划所述水下航行器航行到所述海床基的航行路线，并根据所述航行路线运行到所述海床基的预计位置上方；

所述水下航行器根据定位协议定位所述海床基的实际位置信息，并根据所述海床基的实际位置信息航行到所述海床基的上方；

所述水下航行器根据授时协议对所述海床基进行授时，并接收所述海床基采集的预设范围内的观测数据；

所述水下航行器将接收到的所述观测数据发送给所述定位授时装置。