CN109855534B - 一种开关柜底盘手车位置判定方法、系统、介质和设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种开关柜底盘手车位置判定方法，步骤包括：采集被检测开关柜底盘手车的当前位置图像；根据当前位置图像获取被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标；将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，从而确定被检测开关柜底盘手车的当前位置；此外，本发明还公开了前述开关柜底盘手车位置判定方法对应的系统、介质和设备。本发明通过非接触的方式对开关柜底盘手车位置进行实时监测，能够实现手车搭载触头分合闸状态的准确判定。

Description

一种开关柜底盘手车位置判定方法、系统、介质和设备

技术领域

本发明涉及电力系统的开关柜测量技术，具体涉及一种开关柜底盘手车位置判定方法、系统、介质和设备。

背景技术

开关柜底盘手车是用于搭载触头的动作装置，其功能是通过手车的运动带动触头运动，实现分合闸动作。底盘手车的运动一般通过手动摇动或者电机驱动来实现，但是由于机械配合间隙、加工误差和长期使用磨损等因素的影响，对手车位置的判定造成极大的影响，最终影响到分合闸状态的判别。目前对于手车位置的判定，一般采用限位开关来控制手车的运动，受到安装位置误差和机械磨损等因素影响，手车位置判定的准确性和可靠性均难以长期保证。光学方法具有非接触、全场和观测范围可变的优势，特别适合于开光柜强电环境下手车位置的测量，但是如何实现基于光学方法的精确可靠的开关柜底盘手车位置判定，则仍然是一项亟待解决的关键技术问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种开关柜底盘手车位置判定方法、系统、介质和设备，本发明通过非接触的方式对开关柜底盘手车位置进行实时监测，能够实现手车搭载触头分合闸状态的准确判定。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种开关柜底盘手车位置判定方法，实施步骤包括：

1）采集被检测开关柜底盘手车的当前位置图像；

2）根据当前位置图像获取被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标；

3）将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，从而确定被检测开关柜底盘手车的当前位置。

可选地，步骤2）中获取被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标具体是指获取被检测开关柜底盘手车上的定位标记的坐标作为被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标。

可选地，所述获取被检测开关柜底盘手车上的定位标记的坐标的详细步骤包括：

2.1）从当前位置图像中分割出被检测开关柜底盘手车上的定位标记；

2.2）计算出定位标记的形心坐标作为定位标记的坐标。

可选地，步骤2.1）中从当前位置图像中分割出被检测开关柜底盘手车上的定位标记时，具体是采用灰度和几何参数作为特征对当前位置图像进行分割，从而获得被检测开关柜底盘手车上的定位标记。

可选地，步骤2.2）中计算出定位标记的形心坐标的详细步骤包括：对被检测开关柜底盘手车上的定位标记进行边缘识别，获取定位标记的多个边缘像素点的坐标；将多个边缘像素点的坐标拟合为指定形状，计算出指定形状的中心坐标作为定位标记的形心坐标。

可选地，所述指定形状为圆形。

可选地，所述对被检测开关柜底盘手车上的定位标记进行边缘识别具体是指采用sobel算子对被检测开关柜底盘手车上的定位标记进行边缘识别。

可选地，步骤3）中将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较的详细步骤包括：将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，如果当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为分闸位置；如果当前参考位置坐标和合闸位置坐标信息匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为合闸位置。

可选地，步骤3）中将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较还包括：如果当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息均不匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为运动到合闸位置和分闸位置之间的中间位置。

可选地，步骤3）中预设的分闸位置坐标信息包括分闸位置坐标(x1,y1)以及坐标x、y轴的预设裕量(Δx1, Δy1)，所述当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息匹配具体是指当前参考位置坐标(x,y)在区域(x1±Δx1,y1±Δy1)范围内。

可选地，步骤3）中预设的合闸位置坐标信息包括合闸位置坐标(x2,y2)以及坐标x、y轴的预设裕量(Δx2, Δy2)，所述当前参考位置坐标和合闸位置坐标信息匹配具体是指当前参考位置坐标(x,y)在区域(x2±Δx2,y2±Δy2)范围内。

本发明还提供一种开关柜底盘手车位置判定系统，包括计算机设备，所述计算机设备被编程以执行本发明前述开关柜底盘手车位置判定方法的步骤，或者所述计算机设备的存储介质上存储有本发明前述开关柜底盘手车位置判定方法的计算机程序。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有本发明前述开关柜底盘手车位置判定方法的计算机程序。

本发明还提供一种开关柜底盘手车位置判定系统，包括：

图像采集程序单元，用于采集被检测开关柜底盘手车的当前位置图像；

图像处理程序单元，用于根据当前位置图像获取被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标；

手车位置判定程序单元，用于将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，从而确定被检测开关柜底盘手车的当前位置。

本发明还提供一种开关柜底盘设备，包括轨道和滑动布置于轨道上的手车，所述手车上带有触头，所述开关柜底盘设备还包括相互连接的图像采集设备和控制设备，所述图像采集设备布置于手车的一侧，所述控制设备被编程以执行本发明前述开关柜底盘手车位置判定方法的步骤。

可选地，所述手车上靠图像采集设备的一侧带有定位标记，所述定位标记的颜色与手车的颜色不同。

可选地，所述定位标记为圆形。

和现有技术相比，本发明具有下述优点：

1、本发明采集被检测开关柜底盘手车的当前位置图像，根据当前位置图像获取被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标，将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，从而确定被检测开关柜底盘手车的当前位置，通过非接触的方式对开关柜底盘手车位置进行实时监测，能够实现手车搭载触头分合闸状态的准确判定。

2、本发明通过图像采集设备实时采集到的手车图像进行手车位置的监测不需要针对手车安装任何传感器等设备，故不会对开关柜自身器件造成任何影响，能够实现手车搭载触头分合闸状态的准确判定。

3、本发明作为手车搭载触头分合闸状态的一种准确判定方法，能够方便地与其他现有方法判定结合，能够对手车搭载触头分合闸状态实现更加安全可靠的双重甚至多重确认。

附图说明

图1为本发明实施例方法的基本流程示意图。

图2为本发明实施例设备的结构示意图。

图例说明：1、轨道；2、手车；21、触头；22、定位标记；3、图像采集设备；4、控制设备。

具体实施方式

如图1所示，本实施例开关柜底盘手车位置判定方法的实施步骤包括：

1）采集被检测开关柜底盘手车的当前位置图像；

2）根据当前位置图像获取被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标；

3）将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，从而确定被检测开关柜底盘手车的当前位置。

本实施例开关柜底盘手车位置判定方法通过非接触的方式对开关柜底盘手车位置进行实时监测，能够实现手车搭载触头分合闸状态的准确判定；本实施例开关柜底盘手车位置判定方法通过图像采集设备实时采集到的手车图像进行手车位置的监测不需要针对手车安装任何传感器等设备，故不会对开关柜自身器件造成任何影响，能够实现手车搭载触头分合闸状态的准确判定；本实施例开关柜底盘手车位置判定方法作为手车搭载触头分合闸状态的一种准确判定方法，能够方便地与其他现有方法判定结合，能够对手车搭载触头分合闸状态实现更加安全可靠的双重甚至多重确认。

本实施例步骤1）中具体通过图像采集设备采集被检测开关柜底盘手车的当前位置图像，图像采集设备为数字相机，数字相机的分辨率为1024×1024 pixels，帧率为30FPS，通过调整镜头焦距，获得清晰、对比度高的手车图像。

本实施例中，步骤2）中获取被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标具体是指获取被检测开关柜底盘手车上的定位标记的坐标作为被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标。除了获取被检测开关柜底盘手车上的定位标记的坐标的方式以外，还可以根据需要根据当前位置图像进行图像识别，识别出被检测开关柜底盘手车，从而获取被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标。

本实施例中，获取被检测开关柜底盘手车上的定位标记的坐标的详细步骤包括：

2.1）从当前位置图像中分割出被检测开关柜底盘手车上的定位标记；

2.2）计算出定位标记的形心坐标作为定位标记的坐标。

本实施例中，步骤2.1）中从当前位置图像中分割出被检测开关柜底盘手车上的定位标记时，具体是采用灰度和几何参数作为特征对当前位置图像进行分割，从而获得被检测开关柜底盘手车上的定位标记。

本实施例中，步骤2.2）中计算出定位标记的形心坐标的详细步骤包括：对被检测开关柜底盘手车上的定位标记进行边缘识别，获取定位标记的多个边缘像素点的坐标；将多个边缘像素点的坐标拟合为指定形状，计算出指定形状的中心坐标作为定位标记的形心坐标。

本实施例中，前述的指定形状为圆形，采用圆形是因为不在直线上的三个点就可以确定圆形，通过将每三个边缘像素点作为一组就可以拟合得到一个圆心，然后将多组边缘像素点的圆心的x、y分别求取均值就可以得到圆形的中心坐标，使得中心坐标计算更加准确。此外，前述的指定形状也可以根据需要采用其他形状，例如多边形以及其他特定异性结构等等，不论其形状如何，只要其具有固定的形心即可。本实施例中，指定形状和定位标记的形状相同，毫无疑问也可以根据需要在拟合时拟合得到的指定形状和定位标记不同，从而实现拟合时计算的简化。

本实施例中，对被检测开关柜底盘手车上的定位标记进行边缘识别具体是指采用sobel算子对被检测开关柜底盘手车上的定位标记进行边缘识别。sobel算子（索贝尔算子）是一个离散的一阶差分算子，用来计算图像亮度函数的一阶梯度之近似值，在图像的任何一点使用此算子，将会产生该点对应的梯度矢量或是其法矢量，在实现时sobel算子（索贝尔算子）包含两组3x3的矩阵，分别为横向及纵向将之与图像作平面卷积，即可分别得出横向及纵向的亮度差分近似值，从而实现水平边缘检测、另一个实现垂直边缘检测。

本实施例中，步骤3）中将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较的详细步骤包括：将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，如果当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为分闸位置；如果当前参考位置坐标和合闸位置坐标信息匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为合闸位置。

本实施例中，步骤3）中将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较还包括：如果当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息均不匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为运动到合闸位置和分闸位置之间的中间位置。

本实施例中，步骤3）中预设的分闸位置坐标信息包括分闸位置坐标(x1,y1)以及坐标x、y轴的预设裕量(Δx1, Δy1)，当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息匹配具体是指当前参考位置坐标(x,y)在区域(x1±Δx1,y1±Δy1)范围内。

其中，分闸位置坐标(x1,y1)的确定步骤如下：控制手车运动至分闸到位的位置，即手车上搭载的触头此时为分闸状态，图像采集设备采集该位置下的手车图像，然后将标记点从手车图像中分割出来，并且计算出标记点的形心坐标(x1,y1)，将该形心坐标作为分闸到位参数，即分闸位置坐标(x1,y1)。

本实施例中，步骤3）中预设的合闸位置坐标信息包括合闸位置坐标(x2,y2)以及坐标x、y轴的预设裕量(Δx2, Δy2)，当前参考位置坐标和合闸位置坐标信息匹配具体是指当前参考位置坐标(x,y)在区域(x2±Δx2,y2±Δy2)范围内。

其中，合闸位置坐标(x2,y2)的确定步骤如下：控制手车运动至合闸到位的位置，即手车上搭载的触头此时为合闸状态，图像采集设备采集该位置下的手车图像，然后将标记点从手车图像中分割出来，并且计算出标记点的形心坐标(x2,y2)，将该形心坐标作为合闸到位参数，即合闸到位参数为(x2,y2)。

当要判定手车当前位置时，获取图像采集设备当前采集到的手车图像，将标记点从手车图像中分割出来，并且计算出标记点的形心坐标(x,y)，将该形心坐标(x，y)与分闸到位参数(x1，y1)以及合闸到位参数(x2,y2)分别进行对比，根据对比结果判定手车是否运动到分闸位置或合闸位置；具体判定过程如下：将当前采集到的手车图像中标记点的形心坐标(x,y)与分闸到位参数(x1,y1)以及合闸到位参数(x2,y2)分别进行对比，若该形心坐标(x,y)处于分闸到位参数(x1,y1)的预设范围内，即(x,y) ∈(x1±Δx1,y1±Δy1)，则判定手车运动到分闸位置；若该形心坐标处于合闸到位参数的预设范围内，即(x,y) ∈(x2±Δx2,y2±Δy2)，则判定手车运动到合闸位置，如果(x,y)均未落在上述任意一个(x1±Δx1,y1±Δy1)和(x2±Δx2,y2±Δy2)范围内，则认为手车运动到非合闸和非分闸的中间状态。

其中，坐标x、y轴的预设裕量(Δx1, Δy1)以及坐标x、y轴的预设裕量(Δx2, Δy2)两者既可以取值相同，也可以根据需要取不同的值，本实施例中，坐标x、y轴的预设裕量(Δx1, Δy1)以及坐标x、y轴的预设裕量(Δx2, Δy2)两者既可以取值相同，均取值为(5mm, 5mm)，即Δx1, Δy1,Δx2, Δy2全部取值为5mm。

本实施例还提供一种开关柜底盘手车位置判定系统，包括：

图像采集程序单元，用于采集被检测开关柜底盘手车的当前位置图像；

图像处理程序单元，用于根据当前位置图像获取被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标；

手车位置判定程序单元，用于将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，从而确定被检测开关柜底盘手车的当前位置。

其中，图像处理程序单元包括用于获取被检测开关柜底盘手车上的定位标记的坐标作为被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标的程序单元。

其中，用于获取被检测开关柜底盘手车上的定位标记的坐标作为被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标的程序单元包括：

定位标记分割程序模块，用于从当前位置图像中分割出被检测开关柜底盘手车上的定位标记；

定位标记坐标计算程序模块，用于计算出定位标记的形心坐标作为定位标记的坐标。

其中，所述定位标记分割程序模块采用灰度和几何参数作为特征对当前位置图像进行分割，从而获得被检测开关柜底盘手车上的定位标记。

其中，所述定位标记坐标计算程序模块包括计算出定位标记的形心坐标的程序模块，该程序模块对被检测开关柜底盘手车上的定位标记进行边缘识别，获取定位标记的多个边缘像素点的坐标；将多个边缘像素点的坐标拟合为指定形状，计算出指定形状的中心坐标作为定位标记的形心坐标。

其中，指定形状为圆形。

其中，程序模块对被检测开关柜底盘手车上的定位标记进行边缘识别具体是指采用sobel算子对被检测开关柜底盘手车上的定位标记进行边缘识别。

其中，手车位置判定程序单元将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，如果当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为分闸位置；如果当前参考位置坐标和合闸位置坐标信息匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为合闸位置。

其中，手车位置判定程序单元将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较还包括：如果当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息均不匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为运动到合闸位置和分闸位置之间的中间位置。

其中，手车位置判定程序单元中预设的分闸位置坐标信息包括分闸位置坐标(x1,y1)以及坐标x、y轴的预设裕量(Δx1, Δy1)，当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息匹配具体是指当前参考位置坐标(x,y)在区域(x1±Δx1,y1±Δy1)范围内。

其中，手车位置判定程序单元中预设的合闸位置坐标信息包括合闸位置坐标(x2,y2)以及坐标x、y轴的预设裕量(Δx2, Δy2)，当前参考位置坐标和合闸位置坐标信息匹配具体是指当前参考位置坐标(x,y)在区域(x2±Δx2,y2±Δy2)范围内。

如图2所示，本实施例还提供一种开关柜底盘设备，包括轨道1和滑动布置于轨道1上的手车2，手车2上带有触头21，其特征在于：开关柜底盘设备还包括相互连接的图像采集设备3和控制设备4，图像采集设备3布置于手车2的一侧，控制设备4被编程以执行本实施例前述开关柜底盘手车位置判定方法的步骤。手车2搭载着触头21在轨道1上进行运动，通过手车2的运动使得其上搭载的触头21实现分合闸。

如图2所示，手车2上靠图像采集设备3的一侧带有定位标记22，定位标记22的颜色与手车2的颜色不同，以便于提取检测定位。定位标记22具体可以根据需要采用红色、蓝色、黄色等和手车不同的颜色。如图2所示，本实施例中，图像采集设备3布置于手车2的顶部，定位标记22设置在手车2的上表面上。

本实施例中定位标记22为圆形，便于形状拟合计算圆心（不在直线上的三点即可确定圆心），使得圆心检测更加准确可靠。本实施例中，定位标记22的直径20mm，数量具体为一个。毫无疑问，定位标记22还可以根据需要采用其他形状，例如多边形以及其他特定异性结构等等，不论其形状如何，只要其具有固定的形心即可；定位标记22的尺寸具体可以根据手车2的大小以及图像采集设备3的距离进行设定；定位标记22的数量还可以根据需要布置两个或更多，在图像处理的时候既可以择一处理也可以根据需要综合作为一个标记来处理。

本实施例通过图像采集设备3采集被检测开关柜底盘手车的当前位置图像，图像采集设备3为数字相机，数字相机的分辨率为1024×1024 pixels，帧率为30FPS，通过调整镜头焦距，获得清晰、对比度高的手车图像。

本实施例控制设备4在确定被检测开关柜底盘手车的当前位置后，包括输出确定的被检测开关柜底盘手车的当前位置步骤，本实施例中，当判定手车为运动到分闸位置时，控制设备4输出0至开关柜监控系统，当判定手车为运动到分闸位置时，控制设备4输出1至开关柜监控系统，开关柜监控系统通过控制设备4输出的信号能够获取到手车当前位置。但是，对于确定的被检测开关柜底盘手车的当前位置，还可以根据需要需要设置其不同的处置方式，例如存储、报警、或者采用其他输出方式或者输出类型等等。

本实施例还提供一种开关柜底盘手车位置判定系统，包括计算机设备，计算机设备被编程以执行本实施例前述开关柜底盘手车位置判定方法的步骤，该计算机设备可以为服务器、终端计算机（可以为台式机、笔记本电脑以及其他便携式计算机）、网络存储器、手持计算设备（包括智能手机、平板电脑）等等。

本实施例还提供一种开关柜底盘手车位置判定系统，包括计算机设备，该计算机设备的存储介质上存储有本实施例前述开关柜底盘手车位置判定方法的计算机程序，该计算机设备可以为服务器、终端计算机（可以为台式机、笔记本电脑以及其他便携式计算机）、网络存储器、手持计算设备（包括智能手机、平板电脑）等等。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有本实施例前述开关柜底盘手车位置判定方法的计算机程序，计算机可读存储介质可以为磁盘阵列、光盘、U盘、硬盘、rom存储器、ram存储器等。

综上所述，本实施例首先在设置有标记点的手车上方布置图像采集设备；分别控制手车运动至分闸到位以及合闸到位的位置，在手车运动至分闸到位或合闸到位的位置时，图像采集设备采集该位置下的手车图像，将标记点分割出来并且计算其形心坐标，将该形心坐标作为分闸到位参数或合闸到位参数；当要判定手车当前位置时，获取图像采集设备当前采集到的手车图像，将标记点分割出来且计算出其形心坐标，将该形心坐标与分闸到位参数和合闸到位参数分别进行对比，根据对比结果判定手车是否运动到分闸位置或合闸位置，本实施例通过非接触方式对手车进行实时监测，能实现手车搭载触头分合闸状态的准确判定。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种开关柜底盘手车位置判定方法，其特征在于实施步骤包括：

1）采集被检测开关柜底盘手车的当前位置图像；

2）根据当前位置图像获取被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标；

3）将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，从而确定被检测开关柜底盘手车的当前位置；将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较的详细步骤包括：将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，如果当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为分闸位置；如果当前参考位置坐标和合闸位置坐标信息匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为合闸位置；如果当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息均不匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为运动到合闸位置和分闸位置之间的中间位置；预设的分闸位置坐标信息包括分闸位置坐标(x1,y1)以及坐标x、y轴的预设裕量(Δx1, Δy1)，所述当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息匹配具体是指当前参考位置坐标(x,y)在区域(x1±Δx1,y1±Δy1)范围内；预设的合闸位置坐标信息包括合闸位置坐标(x2,y2)以及坐标x、y轴的预设裕量(Δx2,Δy2)，所述当前参考位置坐标和合闸位置坐标信息匹配具体是指当前参考位置坐标(x,y)在区域(x2±Δx2,y2±Δy2)范围内。

2.根据权利要求1所述的开关柜底盘手车位置判定方法，其特征在于，步骤2）中获取被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标具体是指获取被检测开关柜底盘手车上的定位标记的坐标作为被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标。

3.根据权利要求2所述的开关柜底盘手车位置判定方法，其特征在于，所述获取被检测开关柜底盘手车上的定位标记的坐标的详细步骤包括：

1）从当前位置图像中分割出被检测开关柜底盘手车上的定位标记；

2）计算出定位标记的形心坐标作为定位标记的坐标。

4.根据权利要求3所述的开关柜底盘手车位置判定方法，其特征在于，步骤2.1）中从当前位置图像中分割出被检测开关柜底盘手车上的定位标记时，具体是采用灰度和几何参数作为特征对当前位置图像进行分割，从而获得被检测开关柜底盘手车上的定位标记。

5.根据权利要求3所述的开关柜底盘手车位置判定方法，其特征在于，步骤2.2）中计算出定位标记的形心坐标的详细步骤包括：对被检测开关柜底盘手车上的定位标记进行边缘识别，获取定位标记的多个边缘像素点的坐标；将多个边缘像素点的坐标拟合为指定形状，计算出指定形状的中心坐标作为定位标记的形心坐标。

6.根据权利要求5所述的开关柜底盘手车位置判定方法，其特征在于，所述指定形状为圆形。

7.根据权利要求5所述的开关柜底盘手车位置判定方法，其特征在于，所述对被检测开关柜底盘手车上的定位标记进行边缘识别具体是指采用sobel算子对被检测开关柜底盘手车上的定位标记进行边缘识别。

8.一种开关柜底盘手车位置判定系统，包括计算机设备，其特征在于：所述计算机设备被编程以执行权利要求1～7中任意一项所述开关柜底盘手车位置判定方法的步骤，或者所述计算机设备的存储介质上存储有权利要求1～7中任意一项所述开关柜底盘手车位置判定方法的计算机程序。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质上存储有权利要求1～7中任意一项所述开关柜底盘手车位置判定方法的计算机程序。

10.一种开关柜底盘手车位置判定系统，其特征在于包括：

图像采集程序单元，用于采集被检测开关柜底盘手车的当前位置图像；

图像处理程序单元，用于根据当前位置图像获取被检测开关柜底盘手车的当前参考位置坐标；

手车位置判定程序单元，用于将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，从而确定被检测开关柜底盘手车的当前位置；将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较的详细步骤包括：将当前参考位置坐标和预设的分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息进行比较，如果当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为分闸位置；如果当前参考位置坐标和合闸位置坐标信息匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为合闸位置；如果当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息、合闸位置坐标信息均不匹配，则判定被检测开关柜底盘手车的当前位置为运动到合闸位置和分闸位置之间的中间位置；预设的分闸位置坐标信息包括分闸位置坐标(x1,y1)以及坐标x、y轴的预设裕量(Δx1, Δy1)，所述当前参考位置坐标和分闸位置坐标信息匹配具体是指当前参考位置坐标(x,y)在区域(x1±Δx1,y1±Δy1)范围内；预设的合闸位置坐标信息包括合闸位置坐标(x2,y2)以及坐标x、y轴的预设裕量(Δx2, Δy2)，所述当前参考位置坐标和合闸位置坐标信息匹配具体是指当前参考位置坐标(x,y)在区域(x2±Δx2,y2±Δy2)范围。

11.一种开关柜底盘设备，包括轨道（1）和滑动布置于轨道（1）上的手车（2），所述手车（2）上带有触头（21），其特征在于：所述开关柜底盘设备还包括相互连接的图像采集设备（3）和控制设备（4），所述图像采集设备（3）布置于手车（2）的一侧，所述控制设备（4）被编程以执行权利要求1～7中任意一项所述开关柜底盘手车位置判定方法的步骤。

12.根据权利要求11所述的开关柜底盘设备，其特征在于，所述手车（2）上靠图像采集设备（3）的一侧带有定位标记（22），所述定位标记（22）的颜色与手车（2）的颜色不同。

13.根据权利要求12所述的开关柜底盘设备，其特征在于，所述定位标记（22）为圆形。

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