CN109850139A - 用于飞行模式通知的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了用于飞行模式通知的系统和方法。根据一个实施方式的指示旋翼飞行器的飞行模式的方法包括：检测旋翼飞行器的飞行模式从先前飞行模式到起作用飞行模式的改变，起作用飞行模式和先前飞行模式每个都来自多个飞行模式的第一子集或第二子集中的一个；确定起作用飞行模式和先前飞行模式是否来自该多个飞行模式的不同子集；以及响应于起作用飞行模式和先前飞行模式来自该多个飞行模式的不同子集而更新旋翼飞行器的仪表板上的一个或更多个飞行模式指示器。

Description

用于飞行模式通知的系统和方法

对相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年11月30日提交的标题为“System and Method for FlightMode Annunciation”的美国临时申请号62/593,038的权益，该美国临时申请通过引用并入本文中。

技术领域

本发明一般地涉及用于旋翼飞行器(rotorcraft)中的自动飞行控制的系统和方法，并且在特定实施方式中涉及用于飞行模式通知的系统和方法。

背景技术

旋翼飞行器可以包括一个或更多个旋翼系统，该旋翼系统包括一个或更多个主旋翼系统。主旋翼系统产生用以支撑旋翼飞行器在飞行中的重量的空气动力升力和用以使旋翼飞行器向前飞行的推力。旋翼飞行器旋翼系统的另一示例是尾旋翼系统。尾旋翼系统可以在与主旋翼系统的旋转相同的方向上产生推力以抵消由主旋翼系统产生的扭矩效应。为了在旋翼飞行器中的平稳有效地飞行，飞行员平衡引擎动力、主旋翼总和推力、主旋翼循环推力和尾旋翼推力，并且控制系统可以辅助飞行员稳定旋翼飞行器并且减少飞行员工作量。

发明内容

在一个实施方式中，旋翼飞行器包括：旋翼系统，旋翼系统沿旋翼飞行器的轴产生推力；飞行控制计算机，飞行控制计算机能够操作以根据多个飞行模式中的起作用飞行模式来控制旋翼飞行器沿轴的飞行；飞行员飞行控件，飞行员飞行控件电耦合至飞行控制计算机，飞行控制计算机能够操作以根据来自飞行员飞行控件的输入来从多个飞行模式的第一子集中选择第一选定飞行模式；以及仪表板，仪表板电耦合至飞行控制计算机，飞行控制计算机能够操作以响应于仪表板的飞行指引仪从多个飞行模式的第二子集中选择第二选定飞行模式而从飞行指引仪接收飞行模式选择信号，第二子集不同于第一子集；其中，飞行控制计算机被配置成：响应于飞行指引仪耦合至飞行控制计算机而将起作用飞行模式设定为第一选定飞行模式或第二选定飞行模式中的一个；响应于起作用飞行模式被设定为来自多个飞行模式的第一子集的第一选定飞行模式而在仪表板上显示第一指示器；响应于起作用飞行模式被设定为来自多个飞行模式的第二子集的第二选定飞行模式而在仪表板上显示第二指示器，第二指示器不同于第一指示器；以及根据起作用飞行模式来控制旋翼飞行器沿该轴的飞行。

在旋翼飞行器的一些实施方式中，飞行控制计算机根据来自飞行员飞行控件的输入来选择第一选定飞行模式。在旋翼飞行器的一些实施方式中，飞行员飞行控件包括耦合至控制杆制动传感器的控制杆，第一选定飞行模式是根据来自控制杆制动传感器的杆制动信号来选择的。在旋翼飞行器的一些实施方式中，飞行员飞行控件包括耦合至控制杆移动传感器的控制杆，第一选定飞行模式是根据来自控制杆移动传感器的杆移动信号来选择的。在一些实施方式中，旋翼飞行器还包括飞行器传感器，其中飞行控制计算机根据来自飞行器传感器的传感器采样来选择第一选定飞行模式。在一些实施方式中，旋翼飞行器还包括引擎控制单元(ECU)，其中飞行控制计算机根据来自CU的数据来选择第一选定飞行模式。在旋翼飞行器的一些实施方式中，飞行控制计算机根据来自仪表板的数据来选择第一选定飞行模式。在旋翼飞行器的一些实施方式中，飞行控制计算机根据旋翼飞行器的电传操纵控制系统的控制环的状态来选择第一选定飞行模式。在旋翼飞行器的一些实施方式中，响应于起作用飞行模式被设定为第二选定飞行模式，不在仪表板上示出第一指示器。在旋翼飞行器的一些实施方式中，第一指示器和第二指示器根据飞行指引仪耦合至飞行控制计算机来被颜色编码。

在一些实施方式中，一种指示旋翼飞行器的飞行模式的方法包括：检测旋翼飞行器的飞行模式从先前飞行模式到起作用飞行模式的改变，起作用飞行模式和先前飞行模式每个都来自多个飞行模式的第一子集或第二子集中的一个；确定起作用飞行模式和先前飞行模式是否来自多个飞行模式的不同子集；以及响应于起作用飞行模式和先前飞行模式来自多个飞行模式的不同子集而更新旋翼飞行器的仪表板上的一个或更多个飞行模式指示器。

在该方法的一些实施方式中，更新一个或更多个飞行模式指示器包括：响应于起作用飞行模式来自多个飞行模式的第一子集而显示飞行模式指示器中的第一指示器；以及响应于起作用飞行模式来自多个飞行模式的第二子集而显示飞行模式指示器中的第二指示器，第二指示器不同于第一指示器。在该方法的一些实施方式中，飞行模式的改变响应于旋翼飞行器的飞行员飞行控件的位置的改变而发生。在该方法的一些实施方式中，响应于飞行员飞行控件的位置的改变而从多个飞行模式的第一子集中选择起作用飞行模式。在该方法的一些实施方式中，飞行模式的改变响应于通过飞行指引仪选择起作用飞行模式而发生。在该方法的一些实施方式中，响应于通过飞行指引仪选择起作用飞行模式而从多个飞行模式的第二子集中选择起作用飞行模式。在该方法的一些实施方式中，根据飞行指引仪是否耦合至旋翼飞行器的飞行控制计算机来对一个或更多个飞行模式指示器进行颜色编码。在该方法的一些实施方式中，飞行模式指示器包括第一指示器和第二指示器，并且其中，更新一个或更多个飞行模式指示器包括：响应于飞行指引仪是不起作用的而显示第一指示器并且隐藏第二指示器；响应于飞行指引仪是起作用的但未耦合至飞行控制计算机而显示第一指示器和第二指示器；以及响应于飞行指引仪是起作用的并且耦合至飞行控制计算机而显示第二指示器并且隐藏第一指示器。在该方法的一些实施方式中，一个或更多个飞行模式指示器包括用于旋翼飞行器的轴的单个指示器，并且其中，在用于该轴的单个指示器中示出起作用飞行模式，而无论起作用飞行模式来自多个飞行模式的第一子集还是第二子集。

在一种实施方式中，一种指示旋翼飞行器的飞行模式的方法包括：确定飞行指引仪是否耦合至旋翼飞行器的飞行控制系统；检测旋翼飞行器的飞行模式从先前飞行模式到当前飞行模式的改变，当前飞行模式和先前飞行模式来自多个飞行模式的第一子集或第二子集中的一个，当飞行指引仪耦合至飞行控制系统时当前飞行模式来自第二子集，当飞行指引仪未耦合至飞行控制系统时当前飞行模式来自第一子集；以及响应于检测到飞行模式的改变而更新一个或更多个指示器，该一个或更多个指示器根据飞行指引仪耦合至飞行控制系统来被颜色编码。

在该方法的一些实施方式中，一个或更多个指示器包括与多个飞行模式的第一子集对应的第一指示器以及与多个飞行模式的第二子集对应的第二指示器，并且其中，更新一个或更多个指示器包括改变一个或更多个指示器的颜色。在该方法的一些实施方式中，当飞行指引仪未耦合至飞行控制系统时，第一指示器是第一颜色。在该方法的一些实施方式中，当飞行指引仪耦合至飞行控制系统时，第二指示器是第一颜色。在该方法的一些实施方式中，当飞行指引仪是起作用的但未耦合至飞行控制系统时，第一指示器是第一颜色并且第二指示器是第二颜色。

附图说明

为了更完整地理解本发明及其优点，现在参考以下结合附图的描述，在附图中：

图1示出了根据一些实施方式的旋翼飞行器；

图2示出了根据一些实施方式的用于旋翼飞行器的电传操纵(fly-by-wire)飞行控制系统；

图3代表性地示出了根据一些实施方式的三环飞行控制系统；

图4是根据一些实施方式的仪表板的详细视图；

图5示出了根据一些实施方式的用于改变飞行模式的流程图；

图6至图7示出了根据一些实施方式的用于指示飞行模式的流程图；

图8A至8C是根据一些实施方式的飞行模式指示器的各种视图；

图9A是根据一些实施方式的仪表板的详细视图；以及

图9B是根据一些实施方式的飞行模式指示器的视图。

具体实施方式

下面描述本公开内容的系统和方法的说明性实施方式。为了清楚起见，在本说明书中可能未描述实际实现的所有特征。当然，可以理解在任何这样的实际实施方式的开发中，可以作出许多特定于实现的决定以实现开发者的特定目标，例如符合系统相关约束和业务相关约束，这些约束将随着实现而变化。此外，应当理解这种开发努力可能是复杂且耗时的，但对于受益于本公开内容的本领域普通技术人员来说仍然是常规任务。

在本文中可以参考各种部件之间的空间关系以及部件的各方面的空间取向，因为在附图中描绘了设备。然而，如本领域技术人员在完整阅读本公开内容之后将认识到的，本文描述的设备、构件、装置等可以以任何期望的取向定位。因此，应当理解使用术语例如“上方”、“下方”、“上”、“下”或其他类似术语来描述各种部件之间的空间关系或描述这样的部件的各方面的空间取向应当分别被理解成描述部件之间的相对关系或这样的部件的各方面的空间取向，因为本文描述的设备可以以任何期望的方向定向。

旋翼飞行器越来越多的使用，特别是用于商业和工业应用，已引起更大更复杂的旋翼飞行器的发展。然而，随着旋翼飞行器变得越来越大和越来越复杂，飞行旋翼飞行器和固定翼飞行器之间的差异变得更加明显。由于旋翼飞行器使用一个或更多个主旋翼来同时提供升力、控制姿态以及提供横向或位置移动，因此不同飞行参数和控制彼此紧密地耦合，因为主旋翼的空气动力学特性影响每个控制和移动轴。例如，旋翼飞行器在巡航速度或高速下的飞行特性可能与在悬停时或相对低速时的飞行特性明显不同。另外，用于主旋翼上的不同轴的不同飞行控制输入例如循环(cyclic)输入或总和(collective)输入影响旋翼飞行器的其他飞行控制或飞行特性。例如使旋翼飞行器的机头向前俯仰以增大向前速度通常会导致旋翼飞行器下降。在这种情形下，可以增大总和以保持水平飞行，但是总和的增大需要主旋翼处的动力增大，这转而需要来自尾旋翼的另外的反扭矩力。这与固定翼系统相反，在固定翼系统中，控制输入彼此不紧密地联系，并且不同速度状况下的飞行特性彼此更紧密地相关。

近来，在旋翼飞行器中引入了电传操纵(FBW)系统，以辅助飞行员稳定地飞行旋翼飞行器并且减少飞行员的工作量。FBW系统可以针对不同飞行状况中的循环、踏板或总和控制输入提供不同的控制特性或响应，并且可以通过解耦物理飞行特性来提供稳定性辅助或增强，使得飞行员免于需要补偿发给旋翼飞行器的一些飞行命令。FBW系统可以在布置在飞行员控件与飞行控制系统之间的一个或更多个飞行控制计算机(FCC)中实现，从而提供对飞行控制的校正，这有助于更有效地操作旋翼飞行器或者使旋翼飞行器进入稳定飞行模式，同时仍然允许飞行员超驰FBW控制输入。旋翼飞行器中的FBW系统可以例如自动调节由引擎输出的动力，以匹配总和控制输入，在循环控制输入期间应用总和或动力校正，提供一个或更多个飞行控制程序的自动化，提供默认或建议的控制定位等。

用于旋翼飞行器的FBW系统必须提供用于FBW控制的飞行参数的稳定飞行特性，同时允许飞行员超驰或调整由FBW系统建议的任何建议飞行参数。另外，在为旋翼飞行器飞行提供增强的控制和自动功能时，FBW系统必须为飞行员保持直观且易于使用的飞行控制系统。因此，FBW系统调整飞行员飞行控件，使得该控件处于与相关飞行参数相关联的位置。例如，FBW系统可以调整总和杆以提供建议的或FBW控制的飞行参数以及其反映总和或动力设定。因此，当飞行员释放总和操纵杆并且FBW系统提供总和控制命令时，总和操纵杆关于实际动力或总和设定直观地被定位，使得当飞行员握持总和操纵杆以重新获得控制时，控制杆位于飞行员预期该杆被定位用于主旋翼的实际总和设定的位置。类似地，FBW系统使用循环杆来例如调整湍流、漂移或对飞行路径的其他干扰，并且在FBW系统补偿循环控制时可以移动循环杆。因此，当飞行员握持循环杆以从FBW系统取得对飞行的控制时，循环杆被定位成反映实际的循环设定。

图1示出了根据一些实施方式的旋翼飞行器101。旋翼飞行器101具有主旋翼系统103，该主旋翼系统103包括多个主旋翼叶片105。每个主旋翼叶片105的俯仰可以由倾斜盘107控制，以选择性地控制旋翼飞行器101的姿态、高度和移动。倾斜盘107可以用于集体地和/或循环地改变主旋翼叶片105的俯仰。旋翼飞行器101还具有反扭矩系统，该反扭矩系统可以包括尾旋翼109、无尾旋翼(NOTAR)或双主旋翼系统。在具有尾旋翼109的旋翼飞行器中，每个尾旋翼叶片111的俯仰被集体地改变，以便改变反扭矩系统的推力，从而提供旋翼飞行器101的方向控制。尾旋翼叶片111的俯仰由一个或更多个尾旋翼致动器来改变。在一些实施方式中，FBW系统向尾旋翼致动器或主旋翼致动器发送电信号以控制旋翼飞行器的飞行。

由引擎115向主旋翼系统103和反扭矩系统提供动力。可以存在可根据来自FBW系统的信号控制的一个或更多个引擎115。引擎115的输出被提供给驱动轴117，该驱动轴117分别通过主旋翼传动装置119和尾旋翼传动装置121机械地和可操作地耦合至主旋翼系统103和反扭矩系统。

旋翼飞行器101还包括机身125和尾部123。尾部123可以具有其他飞行控制装置例如水平或垂直稳定器、方向舵、升降舵或用于控制或稳定旋翼飞行器101的飞行的其他控制或稳定表面。机身125包括驾驶舱127，驾驶舱127包括显示器、控件和仪表。应当理解，即使旋翼飞行器101被描绘为具有某些示出的特征，旋翼飞行器101也可能具有各种特定于实现的配置。例如，如所示出的，在一些实施方式中，驾驶舱127被配置成容纳飞行员或者飞行员和副飞行员。然而，还可以设想旋翼飞行器101可以被远程操作，在这种情况下，驾驶舱127可以被配置为功能完善的驾驶舱以容纳飞行员(并且可能地还有副飞行员)以提供更大的使用灵活性，或者可以被配置成具有有限功能的驾驶舱(容纳将作为可能与远程副飞行员一起操作的飞行员起作用的一个人或者在主要驾驶功能被远程执行的情况下将作为副飞行员或备用飞行员起作用的仅一个人的驾驶舱)。在其他设想的实施方式中，旋翼飞行器101可以被配置为无人驾驶交通工具，在这种情况下，可以完全取消驾驶舱127以节省空间和成本。

图2示出了根据一些实施方式的用于旋翼飞行器的电传操纵飞行控制系统201。飞行员可以操纵一个或更多个飞行员飞行控件以便控制旋翼飞行器的飞行。飞行员飞行控件可以包括手动控件，例如循环控制组件217中的循环杆231、总和控制组件219中的总和杆233以及踏板控制组件221中的踏板239。由飞行员向飞行员飞行控件提供的输入可以通过飞行控制系统201机械地或电子地(例如经由FBW飞行控制系统)传送至飞行控制装置。飞行控制装置可以表示可操作以改变旋翼飞行器的飞行特性的装置。作为示例，旋翼飞行器上的飞行控制装置可以包括可操作以改变主旋翼叶片105和尾旋翼叶片111的位置或攻角或者改变引擎115的动力输出的机械和/或电气系统。飞行控制装置包括诸如倾斜盘107、尾旋翼致动器113和可操作以控制引擎115的系统的系统。飞行控制系统201可以独立于飞行机组人员来调整飞行控制装置，以便稳定旋翼飞行器，减少飞行机组人员的工作量等。飞行控制系统201包括集体地调整飞行控制装置的引擎控制计算机(ECCU)203、飞行控制计算机(FCC)205和飞行器传感器207。

飞行控制系统201具有一个或更多个FCC 205。在一些实施方式中，为了冗余提供多个FCC 205。FCC 205内的一个或更多个模块可以部分或全部地实施为用于执行本文描述的任何功能的软件和/或硬件。在飞行控制系统201是FBW飞行控制系统的实施方式中，FCC205可以分析飞行员输入并且向ECCU 203、尾旋翼致动器113和/或用于倾斜盘107的致动器分派相应命令。此外，FCC 205被配置并且通过与每个飞行员飞行控件相关联的传感器从飞行员控件接收输入命令。通过测量飞行员控件的位置来接收输入命令。FCC 205还控制至飞行员控件的触觉提示命令或者在例如仪表板241上的仪表中显示信息。

ECCU 203控制引擎115。例如，ECCU 203可以改变引擎115的输出动力以控制主旋翼叶片或尾旋翼叶片的旋转速度。ECCU 203可以根据来自FCC 205的命令来控制引擎115的输出动力，或者可以基于诸如主旋翼叶片的每分钟的测量转数(RPM)的反馈来控制引擎115的输出动力。

飞行器传感器207与FCC 205通信。飞行器传感器207可以包括用于测量各种旋翼飞行器系统、飞行参数、环境条件等的传感器。例如，飞行器传感器207可以包括用于测量空速、高度、姿态、位置、取向、温度、空速、垂直速度等的传感器。其他飞行器传感器207可以包括依赖于源自旋翼飞行器外部的数据或信号的传感器，例如全球定位系统(GPS)传感器、VHF全向距离传感器、仪表着陆系统(ILS)等。

循环控制组件217连接至具有一个或更多个循环位置传感器211、一个或更多个制动(detent)传感器235以及一个或更多个循环致动器或循环配平(trim)马达209的循环配平组件29。循环位置传感器211测量循环杆231的位置。在一些实施方式中，循环杆231是沿着两个轴移动并且使飞行员能够控制俯仰和侧倾的单个控制杆，其中俯仰是旋翼飞行器的机头的垂直角度，侧倾是旋翼飞行器的左右角。在一些实施方式中，循环控制组件217具有单独测量侧倾和俯仰的单独的循环位置传感器211。用于检测侧倾和俯仰的循环位置传感器211分别产生侧倾信号和俯仰信号(有时分别称为循环经度信号和循环纬度信号)，该滚动和俯仰信号被发送至控制旋转倾斜盘107、引擎115、尾旋翼109或相关飞行控制装置的FCC205。

循环配平马达209连接至FCC 205，并且从FCC 205接收信号以移动循环杆231。在一些实施方式中，FCC 205根据总和杆位置、踏板位置、旋翼飞行器的速度、高度和姿态、引擎每分钟转数(RPM)、引擎温度、主旋翼RPM、引擎扭矩或其他旋翼飞行器系统条件或飞行条件中的一个或更多个来确定建议的循环杆231的循环杆位置。建议的循环杆位置是由FCC205确定的以给出期望的循环动作的位置。在一些实施方式中，FCC205将指示建议的循环杆位置的建议的循环杆位置信号发送至循环配平马达209。虽然FCC 205可以命令循环配平马达209将循环杆231移动至特定位置(其又相应地驱动与倾斜盘107相关联的致动器)，但是循环位置传感器211检测由循环配平马达209设定或由飞行员输入的循环杆231的实际位置，允许飞行员超驰建议的循环杆位置。循环配平马达209连接至循环杆231，使得飞行员可以在配平马达驱动循环杆231时移动循环杆231，以超驰建议的循环杆位置。因此，在一些实施方式中，FCC 205从循环位置传感器211接收指示实际的循环杆位置的信号，并且不依赖建议的循环杆位置来命令倾斜盘107。

类似于循环控制组件217，总和控制组件219连接至总和配平组件225，该总和配平组件225具有一个或更多个总和位置传感器215、一个或更多个总和制动传感器237以及一个或更多个总和致动器或总和配平马达213。总和位置传感器215测量总和控制组件219中的总和杆233的位置。在一些实施方式中，总和杆233是沿单个轴或利用杠杆式动作移动的单个控制杆。总和位置传感器215检测总和杆233的位置，并且向FCC205发送总和位置信号，FCC 205根据总和位置信号来控制引擎115、倾斜盘致动器或相关的飞行控制装置，以控制旋翼飞行器的竖直移动。在一些实施方式中，FCC 205可以向ECCU 203发送动力命令信号并且向主旋翼或倾斜盘致动器发送总和命令信号，使得主叶片的攻角共同被升高或降低，并且引擎功率被设定为提供所需的功率以保持主旋翼RPM基本恒定。

总和配平马达213连接至FCC 205，并且从FCC 205接收信号以移动总和杆233。类似于建议的循环杆位置的确定，在一些实施方式中，FCC205根据总和杆位置、踏板位置、旋翼飞行器的速度、高度和姿态、引擎RPM、引擎温度、主旋翼RPM、引擎扭矩或其他旋翼飞行器系统条件或飞行条件中的一个或更多个来确定建议的总和杆233的总和杆位置。FCC205生成建议的总和杆位置并且将相应的建议的总和杆信号发送至总和配平马达213，以将总和杆233移动到特定位置。总和位置传感器215检测由总和配平马达213设定或由飞行员输入的总和杆233的实际位置，从而允许飞行员超驰建议的总和杆位置。

踏板控制组件221具有测量踏板控制组件221中的踏板或其他输入元件的位置的一个或更多个踏板传感器227。在一些实施方式中，踏板控制组件221没有配平马达或致动器，但是可以具有机械返回元件，当飞行员释放踏板时，该机械返回元件使踏板居中。在其他实施方式中，踏板控制组件221具有根据来自FCC 205的信号将踏板驱动到建议的踏板位置的一个或更多个配平马达。踏板传感器227检测踏板239的位置并且向FCC205发送踏板位置信号，踏板位置信号控制尾旋翼109以使旋翼飞行器绕垂直轴偏转或旋转。

配平马达209和213可以分别将循环杆231和总和杆233驱动到建议位置。配平马达209和213可以分别将循环杆231和总和杆233驱动到建议位置，但是这种移动能力也可以用于向飞行员提供触觉提示。当飞行员移动杆以指示特定条件时，配平马达209和213可以沿特定方向推动相应的杆。由于FBW系统将杆与一个或更多个飞行控制装置机械地断开，因此飞行员可能不会感到硬停、振动或者是机械连接至飞行控制组件的杆中固有的其他触觉提示。在一些实施方式中，FCC 205可以使配平马达209和213推斥飞行员命令，使得飞行员感觉到阻力，或者可以命令一个或更多个摩擦装置提供当飞行员移动杆时被感觉到的摩擦力。因此，FCC 205通过在杆上提供压力和/或摩擦力来控制对杆的感觉。

另外，循环控制组件217、总和控制组件219和/或踏板控制组件221可以每个都具有一个或更多个制动传感器，确定飞行员是否正在操作特定控制装置。例如，循环控制组件217可以具有确定飞行员正在握着循环杆231的循环制动传感器235，而总和控制组件219具有确定飞行员是否正在握着总和杆233的总和制动传感器237。这些制动传感器235、237检测由飞行员输入引起的相应控制杆的运动和/或位置，而不检测由来自FCC 205的命令、旋翼飞行器振动等引起的运动和/或位置，并且向FCC205提供指示这样的反馈信号。当FCC205检测到飞行员已控制或正在操纵特定控制时，FCC 205可以确定坚持脱离制动(OOD)。同样地，当来自制动传感器的信号向FCC 205指示飞行员已释放了特定杆时，FCC可以确定杆在制动中(ID)。FCC 205可以基于特定杆的制动状态或飞行员控制向一个或更多个飞行系统提供不同的默认控制命令或自动命令。

循环控制组件217和/或总和控制组件219还可以包括循环杆231和/或总和杆233上的至少一个蜂鸣开关(未示出)。蜂鸣开关通常用于调整旋翼飞行器101在从中立位置朝偏转位置位移时的稳定状态功能。蜂鸣开关可以在沿x轴和沿y轴的平面内偏转。蜂鸣开关可以同时具有x轴和y轴的非零偏转值。在一些实施方式中，蜂鸣器开关被配置成：当飞行员从蜂鸣器开关移除操纵力或者不再与蜂鸣器开关接触时，返回到中心x/中心y中立位置。在这个意义上，蜂鸣开关以与操纵杆或控制柱类似的方式和功能进行操作(例如，具有杆的输入装置，该杆在基座上枢转并且报告远离中立位置的偏转的角度或方向)。

现在转到飞行控制系统201的操作方面，图3以高度示意性方式示出了飞行控制系统201可以将FBW功能实现为运行某些控制定律的一系列相互关联的反馈环的方式。图3代表性地示出了根据实施方式的三环飞行控制系统201。在一些实施方式中，三环飞行控制系统201的元件可以至少部分地由FCC 205实现。然而，如图3所示，三环飞行控制系统201的部件(301，303，305，307)中的所有、一些或没有一个部件可以位于旋翼飞行器101的外部或远离旋翼飞行器101，并且通过网络连接309与机载装置进行通信。

图3的三环飞行控制系统201具有飞行员输入端311、外环313、速率(中间)环315、内环317、解耦器319和飞行器设备321(对应于例如飞行控制装置(如倾斜盘107、尾旋翼传动装置121等)、驱动飞行控制装置的致动器(未示出)、传感器(如飞行器传感器207，位置传感器211、215，制动传感器235、237等)等)。

在图3的示例中，三环设计将内部稳定和速率反馈环与外部导引和跟踪环分开。控制法则结构主要对整体稳定任务以及将飞行员工作负荷减少到内环317的相关任务进行分配。接下来，中间环315提供速率增强。外环313集中于导引和跟踪任务。由于内环317和速率环315提供大部分稳定性，因此在外环级处需要较少的控制努力。如图3中代表性地所示，可以提供开关323以开启和关闭外环飞行增强，对于飞行稳定而言，外环313的任务不是必需的。

在一些实施方式中，内环317和速率环315包括应用于侧倾/俯仰/偏转3轴速率陀螺仪和加速度反馈传感器的一组增益和滤波器。独立于各种外环保持模式，内环和速率环都可以保持起作用。外环313可以包括级联的环层，包括姿态环、速度环、位置环、竖直速度环、高度环和航向环。根据一些实施方式，在所示的环中运行的控制法则允许以其他方式对耦合的飞行特性解耦，这又可以提供更稳定的飞行特性和减少的飞行员工作负荷。此外，外环313可以允许某些高级任务或飞行模式的自动或半自动操作，从而进一步减轻飞行员的工作负荷，并且允许飞行员专注于包括观察周围地形的其他事项。

外环313控制旋翼飞行器101沿旋翼飞行器101的每个轴的飞行。外环313可以使用多种可用飞行模式中的一种飞行模式来控制沿每个轴的飞行。每个轴的飞行模式可以包括用于保持位置、航向、速度、姿态、速率等的模式，或者可以包括用于执行诸如盘旋或自动旋转的功能的模式。每个轴的当前起作用飞行模式可以由FCC 205自动选择，或者可以由飞行员用仪表板241手动选择。飞行员选择的飞行模式可以超驰由FCC 205选择的飞行模式。

由FCC 205自动选择的飞行模式可以与利用仪表板241手动选择的飞行模式不同。在实施方式中，每个轴的可用飞行模式包括第一子集和第二子集，并且从这些子集之一中选择轴的当前起作用飞行模式。FCC 205可以从飞行模式的第一子集中自动选择轴的飞行模式，但是不从飞行模式的第二子集中选择轴的飞行模式。仪表板241可以用于从飞行模式的第二子集中选择轴的飞行模式，但是不从飞行模式的第一子集中选择轴的飞行模式。在实施方式中，多个飞行模式的第一子集是实现各种电传操纵控制法则(在本文中有时被称为“CLAWS”)的飞行模式，并且多个飞行模式的第二子集是由通过仪表板241访问的飞行指引仪实现的不同的飞行模式。

在实施方式中，飞行模式的第一子集和第二子集可以在功能上具有一些交叠，但是可以不同地实现该功能。例如，第一子集和第二子集都可以具有用于保持旋翼飞行器101的纵向空速的飞行模式，但是可以在外环313中不同地实现那些飞行模式。在实施方式中，电传操纵控制法则的飞行模式(例如，第一子集)可以包括比飞行指引仪支持的飞行模式(例如，第二子集)更多的飞行模式。例如，飞行模式的第二子集可以包括用于飞行指引仪和/或自动驾驶系统的模式。飞行模式的第一子集可以包括与第二子集的自动驾驶飞行模式类似的飞行模式，并且还可以包括用于稳定任务和减少飞行员工作负荷的相关任务的模式。飞行模式的第一子集可以包括用于在地面上空转、保持特定速率、保持特定高度、保持特定地面速度、保持特定空速、保持盘旋位置、保持三维空间中的位置、执行自动旋转等的模式。

由FCC 205选择的飞行模式可以被认为是默认飞行模式，该默认飞行模式在飞行员尚未用仪表板241选择飞行模式时是起作用的。可以由FCC205根据飞行员飞行控件的输入(如循环杆231和/或总和杆233)来选择飞行模式。例如，可以根据飞行员飞行控件上的蜂鸣开关的启动、或者根据飞行员飞行控件是在制动中还是脱离制动、或者根据飞行员飞行控件的位置的改变、或者根据飞行员飞行控件上的配平释放功能或按钮来自动选择飞行模式。可以由FCC 205根据来自飞行器传感器207的传感器采样来选择飞行模式。可以由FCC205根据外环313的一个或更多个变量或状态来选择飞行模式。可以由FCC 205根据来自控制引擎115的引擎控制单元(ECU)的数据来选择飞行模式。可以由FCC 205根据来自旋翼飞行器101的其他航空电子系统(如仪表板241)的数据来选择飞行模式。

FCC 205通过在飞行模式的第一子集中的飞行模式之间转换来选择新的起作用飞行模式。飞行模式的第一子集(例如，电传操纵控制法则的飞行模式)具有用于从当前飞行模式转换到新飞行模式的一组转换条件。条件对应于上面讨论的不同数据和输入。如果满足从当前模式转换到新模式的条件，则执行转换。

FCC 205还可以根据当前飞行模式和可能已发生的任何故障条件来选择新的起作用飞行模式。可以由FCC 205确定故障条件的发生，或者可以由仪表板241将故障条件的发生发信号通知FCC 205。例如，如果当前飞行模式是用于维持或保持特定地速的模式并且检测到地速测量失败，则FCC 205可以退出地速保持模式。同样地，如果当前飞行模式是用于维持或保持位置的模式并且由仪表板241指示GPS系统的故障，则FCC 205可以退出位置保持模式。

由仪表板241选择的飞行模式可以是超驰飞行模式，当飞行员用仪表板241选择了超驰飞行模式时，超驰飞行模式是起作用的。在一些实施方式中，可以通过仪表板241来访问旋翼飞行器101的飞行指引仪(FD)或自动驾驶功能。在这样的实施方式中，多个飞行模式的第二子集是由飞行指引仪实现的不同飞行模式。飞行指引仪的飞行模式可以是飞行员从已使用的实现类似仪表板241的其他旋翼飞行器熟悉的飞行模式。允许利用飞行指引仪的开关选择飞行模式可以允许：对于熟悉使用仪表板241来选择飞行模式的飞行员，飞行员体验在较新和较旧的旋翼飞行器之间是一致的。在高工作负荷情况期间，为飞行员提供更一致和熟悉的用户体验可以提高飞行安全性。

图4是根据实施方式的包括开关面板243和显示器245的仪表板241的详细视图。在实施方式中，仪表板241是诸如G1000^TM等的面板。飞行员与仪表板241进行交互，以控制旋翼飞行器101的各种飞行控制系统。

开关面板243可以具有一个或更多个飞行指引仪模式选择键，并且可以通过飞行指引仪模式选择键来访问旋翼飞行器101的飞行指引仪(FD)或自动驾驶功能。飞行指引仪模式选择键对应于旋翼飞行器101的每个轴的飞行指引仪的一个或更多个飞行模式。飞行员可以使用开关面板243从多个飞行模式的第二子集(例如，飞行指引仪的模式)中手动选择飞行模式，并且超驰当前可以从多个飞行模式的第一子集(例如，由CLAWS选择的模式)中选择的任何飞行模式。飞行指引仪模式选择键可以是触摸屏上的按钮、键、开关或其他接口特征。

显示器245具有用于旋翼飞行器101的轴的轴指示器401。在一些实施方式中，显示器245仅具有用于一些轴的轴指示器401。例如，可能存在与高度和经度对应的轴指示器401。在其他实施方式中，显示器245可以具有用于所有轴的轴指示器401。

每个轴指示器具有第一指示器403和第二指示器405。第一指示器403用于指示从飞行模式的第一子集中选择当前飞行模式。由此，可以在CLAWS正在控制飞行时示出第一指示器403，并且在本文中也可以将第一指示器403称为CLAWS指示器403。第二指示器405用于指示当前飞行模式是从飞行模式的第二子集中选择的。由此，可以在飞行指引仪正在控制飞行时示出第二指示器405，并且也可以在本文中将第二指示器405称为FD指示器405。如下面进一步说明的，飞行指引仪可以是起作用的但是不控制飞行。在这样的情况下，可以以不同颜色示出第一指示器403和第二指示器405两者。

第一指示器403和第二指示器405可以是示出与飞行模式对应的代码的字母数字显示器。例如，如果CLAWS正在空速模式下控制飞行，则可以在第一指示器403中示出“ASPD”。同样地，如果飞行指引仪正在用于保持特定空速的模式下控制飞行，则可以在第二指示器405中示出“ASPD”。一些模式还可以在指示器中显示另外的信息。继续先前的示例，指示器还可以以节(KT)显示目标空速。

显示器245还可以包括耦合指示器407。耦合指示器407可以用于指示飞行指引仪何时正在控制飞行(有时被称为“耦合”至飞行控件)。当飞行指引仪耦合至飞行控件时，可以在耦合指示器407中示出诸如“CPLD”的指示。当CLAWS正在控制飞行时(例如，飞行指引仪是不起作用的)，可以不示出耦合指示器407，从而指示飞行指引仪已从旋翼飞行器的控制被解耦或者已以其他方式放弃了对特定轴的控制。

图5示出了根据实施方式的用于改变飞行模式的流程图。图5所示的流程图指示当特定轴的飞行模式改变时由FCC 205执行的操作。

飞行模式的改变被执行(步骤501)。该改变可由FCC 205例如使用CLAWS自动选择新的飞行模式引起。该改变也可由飞行员例如使用飞行指引仪选择飞行模式引起。

如果飞行模式从飞行模式的一个子集中的模式改变为飞行模式的另一个子集中的模式(步骤503)，则改变飞行模式指示器(步骤505)。例如，如果CLAWS正在控制飞行，则将在飞行模式改变之前示出与CLAWS从中选择的飞行模式的第一子集对应的第一指示器403。如果飞行员利用飞行指引仪选择飞行模式来改变飞行模式，则将关闭或不再示出第一指示器403，并且将在飞行模式改变之后开启或示出与飞行指引仪从中选择的飞行模式的第二子集对应的第二指示器405。开启或关闭指示器可以包括：例如在仪表板241的显示器上示出的用户界面上示出或显示相关指示器，或者将指示器隐藏在用于飞行员的用户界面上。

如果飞行模式没有改变为飞行模式的其他子集中的模式(步骤503)，则更新当前飞行模式指示器(步骤507)。例如，如果FCC 205的CLAWS从第一飞行模式自动转换到第二飞行模式，则先前飞行模式和新飞行模式都来自飞行模式的同一子集(例如，第一子集)。由此，飞行模式指示器将不改变，并且第一指示器403将在飞行模式改变之前和之后示出。相反，可以更新第一指示器403以示出新的值或代码。这种改变向飞行员指示控制旋翼飞行器101的系统没有改变，但是指示该系统的模式已改变。

FCC 205可以使用显示器245来指示所选择的飞行模式。具体地，与飞行模式的第一子集相关联的第一指示器403可以用于指示所选择的飞行模式来自第一子集(例如，电传操纵控制法则)，与飞行模式的第二子集相关联的第二指示器405可以用于指示所选择的飞行模式来自第二子集(例如，飞行指引仪)。使用不同的指示器允许飞行员知道飞行指引仪或CLAWS当前是否正在控制旋翼飞行器101的飞行。

图6示出了根据实施方式的用于指示飞行模式的流程图。如上面在步骤505中，图6所示的流程图指示当改变显示器245上示出的用于特定轴的飞行控制指示器时由FCC 205执行的操作。具体地，可以在改变为新飞行模式时执行操作。可以在改变飞行模式之后执行操作，或者结合改变飞行模式来执行操作。

作出关于新飞行模式来自第一子集还是第二子集的确定(步骤601)。如上所述，如果FCC 205自动选择了新飞行模式(根据CLAWS)，则它将来自第一子集；如果飞行员选择了新飞行模式(利用飞行指引仪)，则它将来自第二个子集。如果新飞行模式来自第一子集，则示出第一指示器403(步骤603)。如果新飞行模式来自第二子集，则示出第二指示器405(步骤605)。

在一些实施方式中，指示器被颜色编码，并且指示器的颜色被改变以指示哪个系统正在控制旋翼飞行器101的飞行。在实施方式中，可以将第一颜色用于与当前处于控制中的系统相关联的指示器。当电传操纵控制法则处于控制中时，以第一颜色示出与控制规则对应的第一指示器403。当飞行指引仪处于控制中时，以第一颜色示出与飞行指引仪对应的第二指示器405，并且隐藏或不示出第一指示器403。在一些实施方式中，飞行指引仪可以是起作用的，但不控制飞行。在这样的实施方式中，示出了两个指示器：以第一颜色示出第一指示器403(因为CLAWS控制飞行)，以不同于第一颜色的第二颜色示出第二指示器405(因为FD是起作用的但是不控制飞行)。在实施方式中，第一颜色是绿色，而第二颜色是品红色。

图7是示出了根据实施方式的用于指示飞行模式的流程图。图7所示的流程图指示当确定要在仪表板241上显示用于特定轴的哪些飞行控制指示器时由FCC 205执行的操作。图8A至图8C是显示器245上的指示器的各种视图，并且可以指示当旋翼飞行器101的各种控制系统控制飞行时显示器显示什么。在图8A至图8C中，用于指示器的水平线散列示出了以第一颜色(例如，绿色)示出的指示器，用于指示器的竖直线散列示出了以第二颜色(例如，品红色)示出的指示器。

如果飞行指引仪不起作用(步骤701)，则以绿色示出CLAWS指示器403，并且不示出FD指示器405(步骤703)。这是因为：如上所述，当FD不起作用时，CLAWS系统可以控制飞行。这种显示配置如图8A所示。如果飞行指引仪是起作用的但未耦合至飞行控件(步骤705)，则以绿色示出CLAWS指示器403，并且以品红色示出FD指示器405(步骤707)。这是因为：虽然FD是起作用的，但是它不控制飞行，因此CLAWS系统仍然在控制飞行。这样的显示配置如图8B所示。如果飞行指引仪被耦合(步骤705)，则不示出CLAWS指示器403，以绿色示出FD指示器405，并且示出耦合指示器407(步骤709)。这是因为：如上所述，FD超驰CLAWS飞行控制系统。这样的显示配置如图8C所示。

在图5至图7所示的方法中，可以例如由FCC 205响应于确定或检测到飞行模式的改变而改变或更新当前飞行模式指示器。可以由FCC 205的处理器响应于来自例如仪表板241的飞行控制改变信号而作出确定。FCC 205可以通过向仪表板241发送更新或改变所示出的当前飞行模式指示器的指示器改变信号来执行该改变或更新。

图9A是根据另一实施方式的包括开关面板243和显示器245的仪表板241的详细视图。在图9A的实施方式中，显示器245具有用于旋翼飞行器101的所有轴的轴指示器901、903和905。此外，轴指示器901、903和905中的每个轴指示器不包括多个指示器。相反，轴指示器901、903和905每个都具有单个指示器，该单个指示器用于指示当前飞行模式，而无论它选自飞行模式的第一子集还是第二子集。图9A的实施方式可以用在其中第一子集和第二子集中的飞行模式互相排斥、例如其中飞行模式的第一子集和第二子集可能不在功能上交叠的实施方式中。

在一些实施方式中，指示器被颜色编码，并且指示器的颜色被改变以指示当前飞行模式是否正在控制旋翼飞行器101。一些飞行模式可能实际上不控制旋翼飞行器101，而是可以向飞行员提供建议以帮助飞行。这样的模式可以被称为“导引”模式。在一些实施方式中，以第一颜色示出控制飞行模式，以与第一颜色不同的第二颜色示出导引飞行模式。在实施方式中，第一颜色是绿色，而第二颜色是品红色。其示例在图9B中示出，在图9B中，轴指示器901和905显示第二颜色(指示导引模式)，轴指示器903显示第一颜色(指示沿着该轴的飞行控制)。

实施方式可以实现优点。指示哪个系统控制旋翼飞行器可以帮助飞行员了解旋翼飞行器正在做什么。在紧急情况期间避免意外行为可以提高飞行安全性。通过将绿色用于与系统控制飞行对应的指示器，可以向飞行员明确地指示处于控制中的系统。

虽然已参考说明性实施方式描述了本发明，但是该描述并不意在以限制意义来解释。对本领域技术人员而言，在参考说明书时，本发明的说明性实施方式和其他实施方式的各种修改和组合将是明显的。因此，意在所附权利要求涵盖任何这样的修改或实施方式。

Claims (24)

1.一种旋翼飞行器，包括：

旋翼系统，所述旋翼系统沿所述旋翼飞行器的轴产生推力；

飞行控制计算机，所述飞行控制计算机能够操作以根据多个飞行模式中的起作用飞行模式来控制所述旋翼飞行器沿所述轴的飞行；

飞行员飞行控件，所述飞行员飞行控件电耦合至所述飞行控制计算机，所述飞行控制计算机能够操作以根据来自所述飞行员飞行控件的输入来从所述多个飞行模式的第一子集中选择第一选定飞行模式；以及

仪表板，所述仪表板电耦合至所述飞行控制计算机，所述飞行控制计算机能够操作以响应于所述仪表板的飞行指引仪从所述多个飞行模式的第二子集中选择第二选定飞行模式而从所述飞行指引仪接收飞行模式选择信号，所述第二子集不同于所述第一子集；

其中，所述飞行控制计算机被配置成：

响应于所述飞行指引仪耦合至所述飞行控制计算机而将所述起作用飞行模式设定为所述第一选定飞行模式或所述第二选定飞行模式中的一个；

响应于所述起作用飞行模式被设定为来自所述多个飞行模式的所述第一子集的所述第一选定飞行模式而在所述仪表板上显示第一指示器；

响应于所述起作用飞行模式被设定为来自所述多个飞行模式的所述第二子集的所述第二选定飞行模式而在所述仪表板上显示第二指示器，所述第二指示器不同于所述第一指示器；以及

根据所述起作用飞行模式来控制所述旋翼飞行器沿所述轴的飞行。

2.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，其中，所述飞行控制计算机根据来自所述飞行员飞行控件的输入来选择所述第一选定飞行模式。

3.根据权利要求2所述的旋翼飞行器，其中，所述飞行员飞行控件包括耦合至控制杆制动传感器的控制杆，所述第一选定飞行模式是根据来自所述控制杆制动传感器的杆制动信号来选择的。

4.根据权利要求2所述的旋翼飞行器，其中，所述飞行员飞行控件包括耦合至控制杆移动传感器的控制杆，所述第一选定飞行模式是根据来自所述控制杆移动传感器的杆移动信号来选择的。

5.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，还包括飞行器传感器，其中，所述飞行控制计算机根据来自所述飞行器传感器的传感器采样来选择所述第一选定飞行模式。

6.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，还包括引擎控制单元ECU，其中，所述飞行控制计算机根据来自所述ECU的数据来选择所述第一选定飞行模式。

7.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，其中，所述飞行控制计算机根据来自所述仪表板的数据来选择所述第一选定飞行模式。

8.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，其中，所述飞行控制计算机根据所述旋翼飞行器的电传操纵控制系统的控制环的状态来选择所述第一选定飞行模式。

9.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，其中，响应于所述起作用飞行模式被设定为所述第二选定飞行模式，不在所述仪表板上示出所述第一指示器。

10.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，其中，所述第一指示器和所述第二指示器根据所述飞行指引仪耦合至所述飞行控制计算机来被颜色编码。

11.一种指示旋翼飞行器的飞行模式的方法，所述方法包括：

检测所述旋翼飞行器的飞行模式从先前飞行模式到起作用飞行模式的改变，所述起作用飞行模式和所述先前飞行模式每个都来自多个飞行模式的第一子集或第二子集中的一个；

确定所述起作用飞行模式和所述先前飞行模式是否来自所述多个飞行模式的不同子集；以及

响应于所述起作用飞行模式和所述先前飞行模式来自所述多个飞行模式的不同子集而更新所述旋翼飞行器的仪表板上的一个或更多个飞行模式指示器。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，更新所述一个或更多个飞行模式指示器包括：

响应于所述起作用飞行模式来自所述多个飞行模式的所述第一子集而显示所述飞行模式指示器中的第一指示器；以及

响应于所述起作用飞行模式来自所述多个飞行模式的所述第二子集而显示所述飞行模式指示器中的第二指示器，所述第二指示器不同于所述第一指示器。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述飞行模式的改变响应于所述旋翼飞行器的飞行员飞行控件的位置的改变而发生。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，响应于所述飞行员飞行控件的位置的改变而从所述多个飞行模式的所述第一子集中选择所述起作用飞行模式。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述飞行模式的改变响应于通过飞行指引仪选择所述起作用飞行模式而发生。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，响应于通过所述飞行指引仪选择所述起作用飞行模式而从所述多个飞行模式的所述第二子集中选择所述起作用飞行模式。

17.根据权利要求15所述的方法，其中，根据所述飞行指引仪是否耦合至所述旋翼飞行器的飞行控制计算机来对所述一个或更多个飞行模式指示器进行颜色编码。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述飞行模式指示器包括第一指示器和第二指示器，并且其中，更新所述一个或更多个飞行模式指示器包括：

响应于所述飞行指引仪是不起作用的而显示所述第一指示器并且隐藏所述第二指示器；

响应于所述飞行指引仪是起作用的但未耦合至所述飞行控制计算机而显示所述第一指示器和所述第二指示器；以及

响应于所述飞行指引仪是起作用的并且耦合至所述飞行控制计算机而显示所述第二指示器并且隐藏所述第一指示器。

19.根据权利要求15所述的方法，其中，所述一个或更多个飞行模式指示器包括用于所述旋翼飞行器的轴的单个指示器，并且其中，在用于所述轴的所述单个指示器中示出所述起作用飞行模式，而无论所述起作用飞行模式来自所述多个飞行模式的所述第一子集还是所述第二子集。

20.一种指示旋翼飞行器的飞行模式的方法，所述方法包括：

确定飞行指引仪是否耦合至所述旋翼飞行器的飞行控制系统；

检测所述旋翼飞行器的飞行模式从先前飞行模式到当前飞行模式的改变，所述当前飞行模式和所述先前飞行模式来自多个飞行模式的第一子集或第二子集中的一个，当所述飞行指引仪耦合至所述飞行控制系统时所述当前飞行模式来自所述第二子集，当所述飞行指引仪未耦合至所述飞行控制系统时所述当前飞行模式来自所述第一子集；以及

响应于检测到所述飞行模式的改变而更新一个或更多个指示器，所述一个或更多个指示器根据所述飞行指引仪耦合至所述飞行控制系统来被颜色编码。

21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述一个或更多个指示器包括与所述多个飞行模式的所述第一子集对应的第一指示器以及与所述多个飞行模式的所述第二子集对应的第二指示器，并且其中，更新所述一个或更多个指示器包括改变所述一个或更多个指示器的颜色。

22.根据权利要求21所述的方法，其中，当所述飞行指引仪未耦合至所述飞行控制系统时，所述第一指示器是第一颜色。

23.根据权利要求21所述的方法，其中，当所述飞行指引仪耦合至所述飞行控制系统时，所述第二指示器是第一颜色。

24.根据权利要求21所述的方法，其中，当所述飞行指引仪是起作用的但未耦合至所述飞行控制系统时，所述第一指示器是第一颜色，并且所述第二指示器是第二颜色。