CN109842641A - 一种无人机数据传输方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于无人机技术领域，提供了一种无人机数据传输方法、装置及系统，包括接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器用于存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控，接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息，检测所述选定的服务器是否可用，所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。实现了远程实时监测无人机飞行数据，异地实时观看无人机拍摄的画面，对地面站和无人机进行远程升级和数据传输，远程控制云台，同时数据传输过程中服务不会中断，能够保证数据的有效传输。

Description

一种无人机数据传输方法、装置及系统

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机数据传输方法、装置及系统。

背景技术

随着无人机技术的发展，国内低空领域的开放，曾经被封存于军事领域的无人机高科技成果逐渐进入到民用的众多领域当中，显示出巨大潜力。

但目前市场上已有的无人机产品大多都只能在生产时完成固件的烧写，并且无人机飞行时的数据无法在异地进行监测，并且无人机的数据传输服务有时会出现中断。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种无人机数据传输方法、装置及系统，以解决现有技术中已有的无人机产品大多都只能在生产时完成固件的烧写，并且无人机飞行时的数据无法在异地进行监测，并且无人机的数据传输服务有时会出现中断的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种无人机数据传输方法，包括：

接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器用于存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控；

接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息；

检测所述选定的服务器是否可用；

所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。

本发明实施例的第二方面提供了一种无人机数据传输装置，包括：

接收模块，用于接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器用于存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控；

推送模块，用于接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息；

检测模块，用于检测所述选定的服务器是否可用；

切换模块，用于所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。

本发明实施例的第三方面提供了一种无人机数据传输系统，包括负载均衡器、至少一个地面站、至少一个无人机、用户终端和多个服务器；

所述负载均衡器与所述地面站和所述服务器互联网通信连接，一个所述地面站与至少一个所述无人机无线连接，所述用户终端与至少一个所述服务器互联网通信连接；

所述负载均衡器接收地面站发送的所述无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控；

所述负载均衡器接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息；

所述负载均衡器检测所述选定的服务器是否可用；

所述选定的服务器不可用时，所述负载均衡器将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

本发明实施例通过接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器用于存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控，接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息，检测所述选定的服务器是否可用，所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。实现了远程实时监测无人机飞行数据，异地实时观看无人机拍摄的画面，对地面站和无人机进行远程升级和数据传输，远程控制云台，同时数据传输过程中服务不会中断，能够保证数据的有效传输，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的无人机数据传输方法的示意流程图；

图2是本发明实施例二提供的无人机数据传输方法的示意流程图；

图3是本发明实施例三提供的无人机数据传输装置的结构示意图；

图4和5是本发明实施例五提供的无人机数据传输系统的示意图；

图6是本发明实施例六提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

如图1所示，本实施例提供一种无人机数据传输方法，包括：

S101、接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器用于存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控；

S102、接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息；

S103、检测所述选定的服务器是否可用；

S104、所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。

具体地，所述方法通过负载均衡器来实现，所述负载均衡器与多个服务器互联网通信连接。

具体地，所述接收到数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息之后，包括：

接收到所述地面站发送的确认数据更新指令时，向所述地面站发送更新数据。

具体地，所述地面站接收到更新数据后，进行地面站软件的升级。

具体地，所述无人机接收到所述地面站的控制指令后，通过互联网络从所述地面站获取更新数据包。

具体地，所述接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器之前，所述无人机通过电台将所述飞行数据发送给所述地面站。

具体地，所述无人机在发送飞行数据之前，通过初始化程序(boot loader)完成硬件初始化。

具体地，所述无人机的飞行数据以报文形式发送。

具体地，负载均衡器是一种把网络请求分散到一个服务器集群中的可用服务器上去，通过管理进入的Web数据流量和增加有效的网络带宽的硬件设备。

地面站是对无人机控制和进行数据传输的一种软件，可以通过移动终端运行。

无人机，即无人驾驶飞机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。

用户终端根据用户的实际需要通过所述数据切换装置实现对无人机的控制、监控和数据传输的终端设备，主要是非移动终端设备。

具体地，Boot Loader是在操作系统内核运行之前运行的一段小程序。通过这段小程序，我们可以初始化硬件设备、建立内存空间的映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适的状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。

具体地，所述地面站采用面向对象的(Qt)框架编写，通过超文本传输协议(HTTP，HyperText Transfer Protocol)协议将所述飞行数据发送至服务器，将所述飞行数据存储在所述服务器的数据库中。所述服务器还可以根据所述飞行数据形成所述无人机的飞行日志，实时监控所述无人机，所述无人机出现异常时所述服务器根据所述飞行日志进行分析。其中，Qt是一个1991年由Qt Company开发的跨平台C++图形用户界面应用程序开发框架。超文本传输协议(HTTP，HyperText Transfer Protocol)是互联网上应用最为广泛的一种网络协议。

具体地，所述服务器采用企业级Apache服务器和MySQL数据库完成对所述飞行数据的存储。其中，Apache HTTP Server(简称Apache)是Apache软件基金会的一个开放源码的网页服务器，可以在大多数计算机操作系统中运行。MySQL是一个关系型数据库管理系统。

在本实施例中，所述服务器还可以根据所述飞行数据形成所述无人机的飞行日志，实时监控所述无人机，所述无人机出现异常时所述服务器根据所述飞行日志进行分析。

本实施例通过接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器用于存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控，接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息，检测所述选定的服务器是否可用，所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。实现了远程实时监测无人机飞行数据，异地实时观看无人机拍摄的画面，对地面站和无人机进行远程升级和数据传输，远程控制云台，同时数据传输过程中服务不会中断，能够保证数据的有效传输，提高了用户体验。

实施例二

如图2所示，在本实施例中，实施例一中的无人机数据传输方法还包括：

S105、接收到终端设备发送的请求报文时，通过调度算法，选定一个服务器；其中，所述终端设备包括所述地面站、所述无人机或所述用户终端，所述请求报文携带有所述终端设备的源地址和负载均衡器的地址；

S106、将所述请求报文携带的所述负载均衡器的地址转换为所述选定的服务器的地址；

S107、根据所述选定的服务器的地址，将所述请求报文发送给所述选定的服务器；

S108、接收到所述选定的服务器发送的响应报文时，将所述响应报文携带的所述选定的服务器的地址转换为所述负载均衡器的地址；其中，所述响应报文还携带有所述终端设备的地址；

S109、根据所述终端设备的地址，将所述响应报文发送给所述终端设备。

具体地，所述负载均衡器接收到终端设备发送的请求报文时，将所述响应报文携带的所述选定的服务器的地址转换为所述负载均衡器的地址，具体为所述负载均衡器上的虚拟服务接收到终端设备发送的请求报文，将所述响应报文携带的所述选定的服务器的地址转换为所述负载均衡器的虚拟服务的地址。

具体地，所述负载均衡器对外部只提供一个IP地址或域名。其中，所述IP地址为所述负载均衡器上的虚拟服务的地址。

具体地，调度算法是指根据系统的资源分配策略所规定的资源分配算法。

具体地，所述地址转换是将所述请求报文或响应报文的源地址改写为目标地址。

在一个实施例中，步骤S107之后包括：若在预设时间内未接收到所述选定的服务器发送的响应报文，则进入步骤S103。

具体地，如果没有在预设时间内接收到所述选定的服务器发送的相应报文，则通过所述负载均衡器检测所述服务器是否可用，所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。

具体地，所述请求报文交互流程如下：

(1)Host发送请求报文，源IP为Host IP、目的IP为VSIP；

(2)LB Device接收到请求报文后，借助调度算法计算出应该将请求报文分发给哪台Server；

(3)LB Device使用DNAT技术分发请求报文，源IP为Host IP、目的IP为Server IP；

(4)Server接收并处理请求报文，返回响应报文，源IP为Server IP、目的IP为HostIP；

(5)LB Device接收响应报文，转换源IP后转发，源IP为VSIP、目的IP为Host IP。

VSIP(Virtual service IP)具体为所述负载均衡器上的虚拟服务的IP地址。

其中，所述Host为发送请求报文的终端设备，所述Server为服务器，所述LBDevice(Load Balance Device)为负载均衡器，DNAT(Destination Network AddressTranslation)网络地址转换。

本实施例通过对请求报文的多次地址转换，实现在选定的服务器不可用时，通过负载均衡器切换可用的服务器，同时数据传输过程中服务不会中断，能够保证数据的有效传输，提高了用户体验。

实施例三

如图3所示，本实施例提供一种无人机数据传输装置100，用于执行实施例一中的方法步骤。

无人机数据传输装置100包括：

接收模块101，用于接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器用于存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控；

推送模块102，用于接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息；

检测模块103，用于检测所述选定的服务器是否可用；

切换模块104，用于所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。

具体地，所述装置还包括：更新模块，用于接收到所述地面站发送的确认数据更新指令时，向所述地面站发送更新数据。

本实施例通过接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器用于存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控，接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息，检测所述选定的服务器是否可用，所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。实现了远程实时监测无人机飞行数据，异地实时观看无人机拍摄的画面，对地面站和无人机进行远程升级和数据传输，远程控制云台，同时数据传输过程中服务不会中断，能够保证数据的有效传输，提高了用户体验。

实施例四

在本实施例中，实施例三中的无人机数据传输装置100还包括用于执行实施例二中的方法步骤的结构，其包括：

选择模块，用于接收到终端设备发送的请求报文时，通过调度算法，选定一个服务器；其中，所述终端设备包括所述地面站、所述无人机或所述用户终端，所述请求报文携带有所述终端设备的源地址和负载均衡器的地址；

第一转换模块，用于将所述请求报文携带的所述负载均衡器的地址转换为所述选定的服务器的地址；

第一发送模块，用于根据所述选定的服务器的地址，将所述请求报文发送给所述选定的服务器；

第二转换模块，用于接收到所述选定的服务器发送的响应报文时，将所述响应报文携带的所述选定的服务器的地址转换为所述负载均衡器的地址；其中，所述响应报文还携带有所述终端设备的地址；

第二发送模块，用于根据所述终端设备的地址，将所述响应报文发送给所述终端设备。

在一个实施例中，若第二转换模块在预设时间内未接收到所述选定的服务器发送的响应报文，则进入检测模块103。

具体地，如果第二转换模块没有在预设时间内接收到所述选定的服务器发送的响应报文，则通过检测模块103检测所述服务器是否可用。其中，所述预设时间可以指根据实际情况预先设置的时间，例如，预先设置时间可以是1秒、2秒或3秒，此处不做具体限制。

具体地，调度算法是指根据系统的资源分配策略所规定的资源分配算法。

具体地，所述地址转换是将所述请求报文或响应报文的源地址改写为目标地址。

本实施例通过对请求报文的多次地址转换，实现在选定的服务器不可用时，通过负载均衡器切换可用的服务器，同时数据传输过程中服务不会中断，能够保证数据的有效传输，提高了用户体验。

实施例五

如图4或5所示，本实施例提供一种无人机数据传输系统1000，其包括负载均衡器200、至少一个地面站300、至少一个无人机400、用户终端500和多个服务器600。

如图4所示，本实施例所提供的无人机数据传输系统1000中各装置的连接关系如下：

负载均衡器200与地面站300和服务器600互联网通信连接，一个地面站300与至少一个无人机400无线连接，用户终端500与至少一个服务器600互联网通信连接。

具体地，所述地面站300可以与任意数量的无人机400无线连接。

其中，一个地面站300与至少一个无人机400通过电台或图传无线连接。

图4和5示例性的示出了地面站300与一个无人机400无线连接的情况。

本实施例所提供的无人机数据传输系统1000中各装置的工作原理如下：

负载均衡器200接收地面站300发送的无人机400的飞行数据并转发给选定的服务器600，选定的服务器600存储所述飞行数据并根据飞行数据对无人机400进行实时监控；

负载均衡器200接收到用户终端500发送的数据更新指令时，向地面站300推送更新提示信息；

负载均衡器200检测选定的服务器600是否可用；

选定的服务器600不可用时，负载均衡器200将选定的服务器600切换为多个服务器600中的任一其他服务器600。

负载均衡器200接收到地面站300发送的确认数据更新指令时，向地面站300发送更新数据。

具体地，负载均衡器接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器之前，包括无人机通过电台将飞行数据发送给地面站。

具体地，无人机在发送飞行数据之前，通过boot loader完成硬件初始化。

具体地，地面站采用面向对象的(Qt)框架编写，通过超文本传输协议(HTTP，HyperText Transfer Protocol)将飞行数据发送至服务器，将飞行数据存储在服务器的数据库中。服务器还可以根据飞行数据形成无人机的飞行日志，实时监控无人机，无人机出现异常时服务器根据飞行日志进行分析。

具体地，无人机的飞行数据以报文形式发送。

具体地，服务器采用企业级Apache服务器和MySQL数据库完成对飞行数据的存储。

具体地，接收到数据更新指令时，向地面站推送更新提示信息之后，包括：

接收到地面站发送的确认数据更新指令时，向地面站发送更新数据。

具体地，地面站接收到更新数据后，进行地面站软件的升级。

具体地，无人机接收到地面站的控制指令后，通过互联网络从地面站获取更新数据包。

在一个实施例中，负载均衡器还用于：

接收到终端设备发送的请求报文时，通过调度算法，选定一个服务器；其中，终端设备包括地面站、无人机或用户终端，请求报文携带有终端设备的源地址和负载均衡器的地址；

将请求报文携带的负载均衡器的地址转换为选定的服务器的地址；

负载均衡器根据选定的服务器的地址，将请求报文发送给选定的服务器；

接收到选定的服务器发送的响应报文时，将响应报文携带的选定的服务器的地址转换为负载均衡器的地址，响应报文还携带有终端设备的地址；

根据终端设备的地址，将响应报文发送给终端设备。

图5示例性的示出了无人机数据传输系统1000包括路由器700和交换机800时的结构示意图。

本实施例所提供的无人机数据传输系统1000中各装置的连接关系如下：

在一个实施例中，负载均衡器200与交换机800互联网通信连接，交换机800与服务器600、路由器700互联网通信连接，路由器700与地面站300互联网通信连接，一个地面站300与至少一个无人机400无线连接，用户终端500与至少一个服务器600互联网通信连接。

本实施例所提供的无人机数据传输系统1000中路由器700和交换机800的工作原理如下：

所述路由器700与所述地面站300互联网通信连接，所述路由器700接收地面站300发送的所述请求报文并转发给所述交换机800。

所述交换机800接收所述路由器700发送的所述请求报文并转发给所述负载均衡器200，并通过互联网通信连接为所述负载均衡器200和所述服务器600提供信号通路，实现所述选定的服务器600不可用时，所述负载均衡器200将选定的服务器600切换至多个服务器600中的任一其他服务器600。

其中，所述路由器(Router)亦称选径器，是在网络层实现互连的设备；

所述交换机(Switch)是一种基于网卡的硬件地址(MAC)识别，能完成封装转发数据包功能的网络设备。

本实施例通过接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器用于存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控，接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息，检测所述选定的服务器是否可用，所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。实现了远程实时监测无人机飞行数据，异地实时观看无人机拍摄的画面，对地面站和无人机进行远程升级和数据传输，远程控制云台，同时数据传输过程中服务不会中断，能够保证数据的有效传输，提高了用户体验。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例六

图6是本发明的一个实施例提供的终端设备6的示意图。如图6所示，该实施例的终端设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如无人机数据传输程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个无人机数据传输方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图3所示模块101至104的功能。

示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述终端设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成接收模块、推送模块、检测模块和切换模块，各模块具体功能如下：

接收模块，用于接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器用于存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控；

推送模块，用于接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息；

检测模块，用于检测所述选定的服务器是否可用；

切换模块，用于所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。

所述终端设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的示例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机数据传输方法，其特征在于，包括：

接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器用于存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控；

接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息；

检测所述选定的服务器是否可用；

所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。

2.如权利要求1所述的无人机数据传输方法，其特征在于，所述接收到数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息之后，包括：

接收到所述地面站发送的确认数据更新指令时，向所述地面站发送更新数据。

3.如权利要求1所述的无人机数据传输方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收到终端设备发送的请求报文时，通过调度算法，选定一个服务器；其中，所述终端设备包括所述地面站、所述无人机或所述用户终端，所述请求报文携带有所述终端设备的源地址和负载均衡器的地址；

将所述请求报文携带的所述负载均衡器的地址转换为所述选定的服务器的地址；

根据所述选定的服务器的地址，将所述请求报文发送给所述选定的服务器；

接收到所述选定的服务器发送的响应报文时，将所述响应报文携带的所述选定的服务器的地址转换为所述负载均衡器的地址；其中，所述响应报文还携带有所述终端设备的地址；

根据所述终端设备的地址，将所述响应报文发送给所述终端设备。

4.一种无人机数据传输装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收地面站发送的无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器用于存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控；

推送模块，用于接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息；

检测模块，用于检测所述选定的服务器是否可用；

切换模块，用于所述选定的服务器不可用时，将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。

5.如权利要求4所述的无人机数据传输装置，其特征在于，所述装置还包括：

更新模块，用于接收到所述地面站发送的确认数据更新指令时，向所述地面站发送更新数据。

6.如权利要求4所述的无人机数据传输装置，其特征在于，所述装置还包括：

选择模块，用于接收到终端设备发送的请求报文时，通过调度算法，选定一个服务器；其中，所述终端设备包括所述地面站、所述无人机或所述用户终端，所述请求报文携带有所述终端设备的源地址和负载均衡器的地址；

第一转换模块，用于将所述请求报文携带的所述负载均衡器的地址转换为所述选定的服务器的地址；

第一发送模块，用于根据所述选定的服务器的地址，将所述请求报文发送给所述选定的服务器；

第二转换模块，用于接收到所述选定的服务器发送的响应报文时，将所述响应报文携带的所述选定的服务器的地址转换为所述负载均衡器的地址；其中，所述响应报文还携带有所述终端设备的地址；

第二发送模块，用于根据所述终端设备的地址，将所述响应报文发送给所述终端设备。

7.一种无人机数据传输系统，其特征在于，包括负载均衡器、至少一个地面站、至少一个无人机、用户终端和多个服务器；

所述负载均衡器与所述地面站和所述服务器互联网通信连接，一个所述地面站与至少一个所述无人机无线连接，所述用户终端与至少一个所述服务器互联网通信连接；

所述负载均衡器接收地面站发送的所述无人机的飞行数据并转发给选定的服务器，所述选定的服务器存储所述飞行数据并根据所述飞行数据对所述无人机进行实时监控；

所述负载均衡器接收到用户终端发送的数据更新指令时，向所述地面站推送更新提示信息；

所述负载均衡器检测所述选定的服务器是否可用；

所述选定的服务器不可用时，所述负载均衡器将所述选定的服务器切换为所述多个服务器中的任一其他服务器。

8.如权利要求7所述的无人机数据传输系统，其特征在于，所述负载均衡器接收到所述地面站发送的确认数据更新指令时，向所述地面站发送更新数据。

9.如权利要求7所述的无人机数据传输系统，其特征在于，所述负载均衡器还用于：

接收到终端设备发送的请求报文时，通过调度算法，选定一个服务器；其中，所述终端设备包括所述地面站、所述无人机或所述用户终端，所述请求报文携带有所述终端设备的源地址和负载均衡器的地址；

将所述请求报文携带的所述负载均衡器的地址转换为所述选定的服务器的地址；

所述负载均衡器根据所述选定的服务器的地址，将所述请求报文发送给所述选定的服务器；

接收到所述选定的服务器发送的响应报文时，将所述响应报文携带的所述选定的服务器的地址转换为所述负载均衡器的地址，所述响应报文还携带有所述终端设备的地址；

根据所述终端设备的地址，将所述响应报文发送给所述终端设备。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述方法的步骤。