CN109829440B - 一种检测道路差异的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种检测道路差异的方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取待检测的导航路网和所述待检测的导航路网对应的轨迹图像；根据所述待检测的导航路网和所述轨迹图像，确定出所述待检测的导航路网中的兴趣点区域；根据所述待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差分区域。不仅可以提高检测道路差异的准确率；还可以降低检测道路差异的成本。

Description

一种检测道路差异的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及到导航技术领域，尤其涉及一种检测道路差异的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着交通的日益便利，道路的不断更新变化，人们对出行导航提出了更高的要求，为满足用户出行的良好体验，需要及时检测导航路网中各个导航线路的变化，并及时更新路网。

在现有技术中，检测道路差异的方法通常包括以下两种：第一、人工检测道路差异的方法，该方法是采用人工方式核实导航路网中各个导航线路与最新采集的道路数据的差异，从而检测出导航路网中各个导航线路的变化；第二、自动检测道路差异的方法，该方法是自动地检测出导航路网与轨迹图像的差异，提取出变化的路段，进而可用来更新导航路网的不足。

在自动检测道路差异的方法中，大多采用以下两种方式确定差分区域：第一、直接差分的方式，该方式需要预先设定道路宽度阈值，然后将轨迹图像中覆盖导航路网的在道路宽度阈值范围内的区域部分删除，将轨迹图像中覆盖导航路网的在道路宽度阈值范围外的区域部分作为差分区域；由于不同的道路之间的宽度大小不一，预先设定的道路宽度阈值不适合所有的道路，因此容易发生误删或者错删，采用该方式确定出的差分区域不够准确；第二、轨迹图像细化后再差分的方式，采用形态学、统计学或者图像梯度学的方法，先将轨迹图像细化出一定数量的轨迹量；若细化出的轨迹量较小，道路信息显示不全面；若细化出的轨迹量较大，受轨迹精度、轨迹间的空间交错等因素会形成强大的噪声，从而严重影响到差分区域的检测效果。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种检测道路差异的方法、装置、电子设备及存储介质，不仅可以提高检测道路差异的准确率；还可以降低检测道路差异的成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种检测道路差异的方法，所述方法包括：

获取待检测的导航路网和所述待检测的导航路网对应的轨迹图像；

根据所述待检测的导航路网和所述轨迹图像，确定出所述待检测的导航路网中的兴趣点区域；

根据所述待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差分区域。

在上述实施例中，所述根据所述待检测的导航路网和所述轨迹图像，确定出所述待检测的导航路网中的兴趣点区域，包括：

根据所述待检测的导航路网中预先确定的各个导航路线的位置信息，确定出各个导航路段中各个形状点的坐标信息；

根据各个导航路段中各个形状点的坐标信息以及预先确定的各个形状点对应的掩码形状，确定出各个形状点对应的掩码区域；

在各个形状点对应的掩码区域中提取出与所述轨迹图像的重叠区域，作为所述待检测的导航路网中的兴趣点区域。

在上述实施例中，所述根据所述待检测的导航路网中预先确定的各个导航路线的位置信息，确定出各个导航路段中的形状点的坐标信息，包括：

根据各个导航路线的位置信息确定出各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息；

根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数；

根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息。

在上述实施例中，所述根据各个导航路段中各个形状点的坐标信息以及预先确定的各个形状点对应的掩码形状，确定出各个形状点对应的掩码区域，包括：

根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和预先确定的各个初始形状点对应的掩码形状，在所述待检测的导航路网中确定出各个初始形状点对应的掩码区域；

根据各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息和预先确定的各个插值形状点对应的掩码形状，在所述待检测的导航路网中确定出各个插值形状点对应的掩码区域。

在上述实施例中，所述根据所述待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差分区域，包括：

计算所述待检测的导航路网中各个兴趣点区域的噪声特征；其中，所述噪声特征包括：第一噪声特征和/或第二噪声特征；

根据各个兴趣点区域的噪声特征和预先确定的噪声阈值，检测出所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差异区域。

第二方面，本发明实施例提供了一种检测道路差异的装置，所述装置包括：获取模块、确定模块和检测模块；其中，

所述获取模块，用于获取待检测的导航路网和所述待检测的导航路网对应的轨迹图像；

所述确定模块，用于根据所述待检测的导航路网和所述轨迹图像，确定出所述待检测的导航路网中的兴趣点区域；

所述检测模块，用于根据所述待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差分区域。

在上述实施例中，所述确定模块包括：确定子模块和提取子模块；其中，

所述确定子模块，用于根据所述待检测的导航路网中预先确定的各个导航路线的位置信息，确定出各个导航路段中各个形状点的坐标信息；根据各个导航路段中各个形状点的坐标信息以及预先确定的各个形状点对应的掩码形状，确定出各个形状点对应的掩码区域；

所述提取子模块，用于在各个形状点对应的掩码区域中提取出与所述轨迹图像的重叠区域，作为所述待检测的导航路网中的兴趣点区域。

在上述实施例中，所述确定子模块，具体用于根据各个导航路线的位置信息确定出各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息；根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数；根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息。

在上述实施例中，所述确定子模块，还用于根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和预先确定的各个初始形状点对应的掩码形状，在所述待检测的导航路网中确定出各个初始形状点对应的掩码区域；根据各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息和预先确定的各个插值形状点对应的掩码形状，在所述待检测的导航路网中确定出各个插值形状点对应的掩码区域。

在上述实施例中，所述检测模块包括：计算子模块和检测子模块；其中，

所述计算子模块，用于计算所述待检测的导航路网中各个兴趣点区域的噪声特征；其中，所述噪声特征包括：第一噪声特征和/或第二噪声特征；

所述检测子模块，用于根据各个兴趣点区域的噪声特征和预先确定的噪声阈值，检测出所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差异区域。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的检测道路差异的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的检测道路差异的方法。

本发明实施例提出了一种检测道路差异的方法、装置、电子设备及存储介质，先获取待检测的导航路网和待检测的导航路网对应的轨迹图像；然后根据待检测的导航路网和轨迹图像，确定出待检测的导航路网中的兴趣点区域；再根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。而在现有的第一种检测道路差异的方法中，由于不同的道路之间的宽度大小不一，预先设定的道路宽度阈值不适合所有的道路，因此容易发生误删或者错删，采用该方式确定出的差分区域不够准确；在现有的第二种检测道路差异的方法中，若细化出的轨迹量较小，道路信息显示不全面；若细化出的轨迹量较大，受轨迹精度、轨迹间的空间交错等因素会形成强大的噪声，从而严重影响到差分区域的检测效果。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的检测道路差异的方法、装置、电子设备及存储介质，不仅可以提高检测道路差异的准确率；还可以降低检测道路差异的成本；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的检测道路差异的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的检测道路差异的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例二提供的插值前后的形状点对比示意图；

图4为本发明实施例二提供的掩码区域的结构示意图；

图5为本发明实施例二提供的兴趣点区域的结构示意图；

图6为本发明实施例二提供的离散区域的轮廓的结构示意图；

图7为本发明实施例二提供的待检测的导航路网与轨迹图像的差分结果示意图；

图8为本发明实施例三提供的检测道路差异的方法的流程示意图；

图9为本发明实施例四提供的检测道路差异的装置的第一结构示意图；

图10为本发明实施例四提供的检测道路差异的装置的第二结构示意图；

图11为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的检测道路差异的方法的流程示意图，该方法可以由检测道路差异的装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，检测道路差异的方法可以包括以下步骤：

S101、获取待检测的导航路网和待检测的导航路网对应的轨迹图像。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以获取待检测的导航路网和待检测的导航路网对应的轨迹图像。具体地，待检测的导航路网1可以对应轨迹图像1；待检测的导航路网2可以对应轨迹图像2；…；待检测的导航路网N可以对应轨迹图像N；其中，N为大于等于1的自然数。因此，在本步骤中，电子设备可以获取待检测的导航路网1和待检测的导航路网1对应的轨迹图像1；也可以获取待检测的导航路网2和待检测的导航路网2对应的轨迹图像2；…；也可以获取待检测的导航路网N和待检测的导航路网N对应的轨迹图像N。

S102、根据待检测的导航路网和轨迹图像，确定出待检测的导航路网中的兴趣点区域。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据待检测的导航路网和轨迹图像，确定出待检测的导航路网中的兴趣点区域。具体地，电子设备可以根据待检测的导航路网中预先确定的各个导航路线的位置信息，确定出各个导航路段中各个形状点的坐标信息；然后根据各个导航路段中各个形状点的坐标信息以及预先确定的各个形状点对应的掩码形状，确定出各个形状点对应的掩码区域；再在各个形状点对应的掩码区域中提取出与轨迹图像的重叠区域，作为待检测的导航路网中的兴趣点区域。

S103、根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。具体地，电子设备可以先计算待检测的导航路网中各个兴趣点区域的噪声特征；其中，噪声特征包括：第一噪声特征和/或第二噪声特征；然后根据各个兴趣点区域的噪声特征和预先确定的噪声阈值，检测出待检测的导航路网和轨迹图像的目标差异区域。

本发明实施例提出的检测道路差异的方法，先获取待检测的导航路网和待检测的导航路网对应的轨迹图像；然后根据待检测的导航路网和轨迹图像，确定出待检测的导航路网中的兴趣点区域；再根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。而在现有的第一种检测道路差异的方法中，由于不同的道路之间的宽度大小不一，预先设定的道路宽度阈值不适合所有的道路，因此容易发生误删或者错删，采用该方式确定出的差分区域不够准确；在现有的第二种检测道路差异的方法中，若细化出的轨迹量较小，道路信息显示不全面；若细化出的轨迹量较大，受轨迹精度、轨迹间的空间交错等因素会形成强大的噪声，从而严重影响到差分区域的检测效果。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的检测道路差异的方法，不仅可以提高检测道路差异的准确率；还可以降低检测道路差异的成本；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的检测道路差异的方法的流程示意图。如图2所示，检测道路差异的方法可以包括以下步骤：

S201、获取待检测的导航路网和待检测的导航路网对应的轨迹图像。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以获取待检测的导航路网和待检测的导航路网对应的轨迹图像。具体地，待检测的导航路网1可以对应轨迹图像1；待检测的导航路网2可以对应轨迹图像2；…；待检测的导航路网N可以对应轨迹图像N；其中，N为大于等于1的自然数。因此，在本步骤中，电子设备可以获取待检测的导航路网1和待检测的导航路网1对应的轨迹图像1；也可以获取待检测的导航路网2和待检测的导航路网2对应的轨迹图像2；…；也可以获取待检测的导航路网N和待检测的导航路网N对应的轨迹图像N。

S202、根据待检测的导航路网中预先确定的各个导航路线的位置信息，确定出各个导航路段中各个形状点的坐标信息。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据待检测的导航路网中预先确定的各个导航路线的位置信息，确定出各个导航路段中各个形状点的坐标信息。具体地，电子设备可以先根据各个导航路线的位置信息确定出各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息；然后根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数；再根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息。

较佳地，在本发明的具体实施例中，待检测的导航路网可以由不同的线段组成，每一个线段由间距不等的形状点组成。具体地，每一个线段可以表示为：p＝{p₁，p₂，...，p_n}；其中，p_i＝(x_i，y_i)，(i＝1，2，...，n)；p_i表示第i个形状点的坐标信息，x_i表示第i个形状点的横坐标，y_i表示第i个形状点的纵坐标；n表示每一个线段中的形状点的个数；n为大于1的自然数。每一个线段中的形状点的间隔越大，表示待检测的导航路网中的兴趣点区域越大，待检测的导航路网中的兴趣点区域的特征越复杂。因此，可以通过对每一个线段的形状点进行插值，以提高待检测的导航路网中的兴趣点区域的分析精度。在本发明的具体实施例中，在待检测的导航路网中，每一个线段在插值之前确定出的形状点称为初始形状点；每一个线段在插值之后确定出的形状点称为插值形状点。具体地，各个导航路线的位置信息可以包括各个导航路线的起始位置信息、中间位置信息和终止位置信息。例如，某个导航路线的位置信息可以包括：位置信息1、位置信息2和位置信息3；其中，位置信息1为该导航路线的初始位置信息；位置信息2为该导航路线的中间位置信息；位置信息3为该导航路线的终止位置信息；其中，位置信息1可以包括：经度位置信息1、纬度位置信息1；位置信息2可以包括：经度位置信息2、纬度位置信息2；位置信息3可以包括：经度位置信息3、纬度位置信息3。因此，电子设备可以根据各个导航路线的位置信息确定出各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息。

较佳地，在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数。具体地，电子设备可以按照以下公式计算每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数：S_i，i+1＝max{<|x_i-x_i+1|>，<|y_i-y_i+1|>}，i≤n-1；其中，(x_i，y_i)表示第i个初始形状点的坐标；(x_i+1，y_i+1)表示第i+1个初始形状点的坐标；S_i，i+1表示第i个初始形状点与第i+1个初始形状点之间的插值形状点的插值个数；<·>表示取整。

较佳地，在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息。具体地，电子设备可以按照以下公式计算每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息：

1≤k≤S_i，_i+1+1；其中，

表示第k个插值形状点的坐标信息；

表示第k个插值形状点的横坐标；

表示第k个插值形状点的纵坐标。

图3为本发明实施例二提供的插值前后的形状点对比示意图。其中，图3(a)为本发明实施例二提供的插值前的形状点的示意图；图3(b)为本发明实施例二提供的插值后的形状点的示意图。如图3(a)所示，该导航路线中包括六个初始形状点，分别为：初始形状点1、初始形状点2、初始形状点3、初始形状点4、初始形状点5和初始形状点6；其中，初始形状点1和初始形状点2由线段1连接；初始形状点2和初始形状点3由线段2连接；初始形状点3和初始形状点4由线段3连接；初始形状点4和初始形状点5由线段4连接；初始形状点5和初始形状点6由线段5连接。如图3(b)所示，该导航路线中包括六个初始形状点和三个插值形状点；其中，六个初始形状点分别为：初始形状点1、初始形状点2、初始形状点3、初始形状点4、初始形状点5和初始形状点6；三个插值形状点分别为：插值形状点1、插值形状点2和插值形状点3；插值形状点1和插值形状点2插入在初始形状点1和初始形状点2之间；插值形状点3插入在初始形状点2和初始形状点3之间；其中，初始形状点1和插值形状点1由线段1连接；插值形状点1和插值形状点2由线段2连接；插值形状点2和初始形状点2由线段3连接；初始形状点2和插值形状点3由线段4连接；插值形状点3和初始形状点3由线段5连接；初始形状点3和初始形状点4由线段6连接；初始形状点4和初始形状点5由线段7连接；初始形状点5和初始形状点6由线段8连接。由于各个形状点之间均由线段连接，所以插值前后导航路段的总体形状不会发生变化。

S203、根据各个导航路段中各个形状点的坐标信息以及预先确定的各个形状点对应的掩码形状，确定出各个形状点对应的掩码区域。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个导航路段中各个形状点的坐标信息以及预先确定的各个形状点对应的掩码形状，确定出各个形状点对应的掩码区域。具体地，电子设备可以先根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和预先确定的各个初始形状点对应的掩码形状，在待检测的导航路网中确定出各个初始形状点对应的掩码区域；然后根据各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息和预先确定的各个插值形状点对应的掩码形状，在待检测的导航路网中确定出各个插值形状点对应的掩码区域。

较佳地，在本发明的具体实施例中，构建掩码形状是为了提取轨迹图像中对应形状点坐标以及临近的兴趣点区域。具体地，初始形状点对应的掩码形状与插值形状点对应的掩码形状相同，该掩码形状可以是预先设置的几何图形，例如，掩码形状可以是椭圆形，也可以是矩形。以椭圆形为例，掩码形状的参数可以包括：长轴a、短轴b以及旋转角θ；其中，长轴a的计算公式如下：

x_i表示第i个形状点的横坐标；x_i+1表示第i+1个形状点的横坐标。b为预设常数值，例如，b＝200。为了使长轴坐标其与待检测的导航路网相邻形状点间线段方向保持一致，需要将椭圆形的掩码形状按照逆时针方向旋转θ角度，插值后的形状点的个数为n+1，插值后任意相邻两个形状点间的斜率与插值前的斜率相同；旋转角θ的计算公式如下：

x₁表示第1个形状点的横坐标；x_n+1表示第n+1个形状点的横坐标；y₁表示第1个形状点的纵坐标；y_n+1表示第n+1个形状点的纵坐标。

图4为本发明实施例二提供的掩码区域的结构示意图。如图4所示，线条区域是待检测的导航路网；椭圆形区域是待检测的导航路网上的某一个形状点对应的掩码区域。在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和预先确定的各个初始形状点对应的掩码形状，在待检测的导航路网中确定出各个初始形状点对应的掩码区域；还可以根据各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息和预先确定的各个插值形状点对应的掩码形状，在待检测的导航路网中确定出各个插值形状点对应的掩码区域。

S204、在各个形状点对应的掩码区域中提取出与轨迹图像的重叠区域，作为待检测的导航路网中的兴趣点区域。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在各个形状点对应的掩码区域中提取出与轨迹图像的重叠区域，作为待检测的导航路网中的兴趣点区域。具体地，电子设备可以将各个形状点对应的掩码区域与轨迹图像进行掩码操作，从而可以提取出各个形状点对应的掩码区域中与轨迹图像的重叠区域，作为待检测的导航路网中的兴趣点区域。

图5为本发明实施例二提供的兴趣点区域的结构示意图。如图5所示，线条区域是待检测的导航路网；离散区域是待检测的导航路网中的兴趣点区域。为实现自动检测出哪些离散区域需要去除，哪些离散区域需要保留，需要对每一个离散区域的轮廓进行分析。

S205、根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。具体地，电子设备可以先计算待检测的导航路网中各个兴趣点区域的噪声特征；其中，噪声特征包括：第一噪声特征和/或第二噪声特征；然后根据各个兴趣点区域的噪声特征和预先确定的噪声阈值，检测出待检测的导航路网和轨迹图像的目标差异区域。

图6为本发明实施例二提供的离散区域的轮廓的结构示意图。如图6所示，待检测的导航路网中的兴趣点区域可以包括多个轮廓f_i，(i＝1，2，...，m)；其中，m为兴趣点区域包括的轮廓的个数；m为大于等于1的自然数。较佳地，在本发明的具体实施例中，电子设备可以计算待检测的导航路网中的各个形状点到每个轮廓的距离d_i，(i＝1，2，...，m)；当小于d_i小于0时，表示形状点落在轮廓外；当小于d_i大于0时，表示形状点落在轮廓内；当小于d_i等于0时，表示形状点落在轮廓上。因此，电子设备可以根据各个形状点到每个轮廓的距离d_i去除待检测的导航路网与轨迹图像的重叠区域，从而可以检测出待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。

图7为本发明实施例二提供的待检测的导航路网与轨迹图像的差分结果示意图。其中，图7(a)为本发明实施例二提供的轨迹图像的结构示意图；图7(b)为本发明实施例二提供的待检测的导航路网中的兴趣点区域的结构示意图；图7(c)为本发明实施例二提供的待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域的结构示意图。如图7所示，采用本发明的技术方案，可以根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域，不仅可以提高检测道路差异的准确率；还可以降低检测道路差异的成本。

本发明实施例提出的检测道路差异的方法，先获取待检测的导航路网和待检测的导航路网对应的轨迹图像；然后根据待检测的导航路网和轨迹图像，确定出待检测的导航路网中的兴趣点区域；再根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。而在现有的第一种检测道路差异的方法中，由于不同的道路之间的宽度大小不一，预先设定的道路宽度阈值不适合所有的道路，因此容易发生误删或者错删，采用该方式确定出的差分区域不够准确；在现有的第二种检测道路差异的方法中，若细化出的轨迹量较小，道路信息显示不全面；若细化出的轨迹量较大，受轨迹精度、轨迹间的空间交错等因素会形成强大的噪声，从而严重影响到差分区域的检测效果。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的检测道路差异的方法，不仅可以提高检测道路差异的准确率；还可以降低检测道路差异的成本；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例三

图8为本发明实施例三提供的检测道路差异的方法的流程示意图。如图8所示，检测道路差异的方法可以包括以下步骤：

S801、获取待检测的导航路网和待检测的导航路网对应的轨迹图像。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以获取待检测的导航路网和待检测的导航路网对应的轨迹图像。具体地，待检测的导航路网1可以对应轨迹图像1；待检测的导航路网2可以对应轨迹图像2；…；待检测的导航路网N可以对应轨迹图像N；其中，N为大于等于1的自然数。因此，在本步骤中，电子设备可以获取待检测的导航路网1和待检测的导航路网1对应的轨迹图像1；也可以获取待检测的导航路网2和待检测的导航路网2对应的轨迹图像2；…；也可以获取待检测的导航路网N和待检测的导航路网N对应的轨迹图像N。

S802、根据待检测的导航路网中预先确定的各个导航路线的位置信息，确定出各个导航路段中各个形状点的坐标信息。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据待检测的导航路网中预先确定的各个导航路线的位置信息，确定出各个导航路段中各个形状点的坐标信息。具体地，电子设备可以先根据各个导航路线的位置信息确定出各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息；然后根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数；再根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息。

S803、根据各个导航路段中各个形状点的坐标信息以及预先确定的各个形状点对应的掩码形状，确定出各个形状点对应的掩码区域。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个导航路段中各个形状点的坐标信息以及预先确定的各个形状点对应的掩码形状，确定出各个形状点对应的掩码区域。具体地，电子设备可以先根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和预先确定的各个初始形状点对应的掩码形状，在待检测的导航路网中确定出各个初始形状点对应的掩码区域；然后根据各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息和预先确定的各个插值形状点对应的掩码形状，在待检测的导航路网中确定出各个插值形状点对应的掩码区域。

S804、在各个形状点对应的掩码区域中提取出与轨迹图像的重叠区域，作为待检测的导航路网中的兴趣点区域。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在各个形状点对应的掩码区域中提取出与轨迹图像的重叠区域，作为待检测的导航路网中的兴趣点区域。具体地，电子设备可以将各个形状点对应的掩码区域与轨迹图像进行掩码操作，从而可以提取出各个形状点对应的掩码区域中与轨迹图像的重叠区域，作为待检测的导航路网中的兴趣点区域。

S805、计算待检测的导航路网中各个兴趣点区域的噪声特征；其中，噪声特征包括：第一噪声特征和/或第二噪声特征。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以计算待检测的导航路网中各个兴趣点区域的噪声特征；其中，噪声特征包括：第一噪声特征和/或第二噪声特征。具体地，第一噪声特征的计算公式如下：

其中，s表示各个兴趣点区域的面积；c表示各个兴趣点区域的周长；ρ表示各个兴趣点区域的面积与周长的比值，ρ越大表示兴趣点区域越趋近于块状；ρ越小表示兴趣点区域越瘦长。此外，第二噪声特征的计算公式如下：

其中，q_i＞0表示各个兴趣点区域中的前景像素的值大于0；q_j＝0表示各个兴趣点区域中的背景像素的值等于0；X表示各个兴趣点区域中的前景像素的个数，X为大于等于1的自然数；Y表示各个兴趣点区域中的背景像素的个数，Y为大于等于1的自然数；κ表示各个兴趣点区域中的前景像素值的总和与背景像素值的总和的比值，κ越大表示兴趣点区域的图像密度越大；κ越小表示兴趣点区域的图像密度越小。

S806、根据各个兴趣点区域的噪声特征和预先确定的噪声阈值，检测出待检测的导航路网和轨迹图像的目标差异区域。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个兴趣点区域的噪声特征和预先确定的噪声阈值，检测出待检测的导航路网和轨迹图像的目标差异区域。具体地，电子设备可以根据各个兴趣点区域的第一噪声特征和预先确定的第一噪声阈值，检测出待检测的导航路网和轨迹图像的目标差异区域；也可以根据各个兴趣点区域的第二噪声特征和预先确定的第二噪声阈值，检测出待检测的导航路网和轨迹图像的目标差异区域；还可以根据各个兴趣点区域的第一噪声特征和预先确定的第一噪声阈值，以及各个兴趣点区域的第二噪声特征和预先确定的第二噪声阈值，检测出待检测的导航路网和轨迹图像的目标差异区域。例如，当某个兴趣点区域的ρ<0.5且κ<0.7时，判定该兴趣点区域为噪声区域，从而可以将该兴趣点区域去除；当某个兴趣点区域的ρ≥0.5或者κ≥0.7时，判定该兴趣点区域为非噪声区域，从而可以将该兴趣点区域保留。

本发明实施例提出的检测道路差异的方法，先获取待检测的导航路网和待检测的导航路网对应的轨迹图像；然后根据待检测的导航路网和轨迹图像，确定出待检测的导航路网中的兴趣点区域；再根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测待检测的导航路网和轨迹图像的目标差分区域。而在现有的第一种检测道路差异的方法中，由于不同的道路之间的宽度大小不一，预先设定的道路宽度阈值不适合所有的道路，因此容易发生误删或者错删，采用该方式确定出的差分区域不够准确；在现有的第二种检测道路差异的方法中，若细化出的轨迹量较小，道路信息显示不全面；若细化出的轨迹量较大，受轨迹精度、轨迹间的空间交错等因素会形成强大的噪声，从而严重影响到差分区域的检测效果。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的检测道路差异的方法，不仅可以提高检测道路差异的准确率；还可以降低检测道路差异的成本；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例四

图9为本发明实施例四提供的检测道路差异的装置的第一结构示意图。如图9所示，本发明实施例所述的检测道路差异的装置可以包括：获取模块901、确定模块902和检测模块903；其中，

所述获取模块901，用于获取待检测的导航路网和所述待检测的导航路网对应的轨迹图像；

所述确定模块902，用于根据所述待检测的导航路网和所述轨迹图像，确定出所述待检测的导航路网中的兴趣点区域；

所述检测模块903，用于根据所述待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差分区域。

图10为本发明实施例四提供的检测道路差异的装置的第二结构示意图。如图10所示，所述确定模块902包括：确定子模块9021和提取子模块9022；其中，

所述确定子模块9021，用于根据所述待检测的导航路网中预先确定的各个导航路线的位置信息，确定出各个导航路段中各个形状点的坐标信息；根据各个导航路段中各个形状点的坐标信息以及预先确定的各个形状点对应的掩码形状，确定出各个形状点对应的掩码区域；

所述提取子模块9022，用于在各个形状点对应的掩码区域中提取出与所述轨迹图像的重叠区域，作为所述待检测的导航路网中的兴趣点区域。

进一步的，所述确定子模块9021，具体用于根据各个导航路线的位置信息确定出各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息；根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数；根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息。

进一步的，所述确定子模块9021，还用于根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和预先确定的各个初始形状点对应的掩码形状，在所述待检测的导航路网中确定出各个初始形状点对应的掩码区域；根据各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息和预先确定的各个插值形状点对应的掩码形状，在所述待检测的导航路网中确定出各个插值形状点对应的掩码区域。

进一步的，所述检测模块903包括：计算子模块9031和检测子模块9032；其中，

所述计算子模块9031，用于计算所述待检测的导航路网中各个兴趣点区域的噪声特征；其中，所述噪声特征包括：第一噪声特征和/或第二噪声特征；

所述检测子模块9032，用于根据各个兴趣点区域的噪声特征和预先确定的噪声阈值，检测出所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差异区域。

上述检测道路差异的装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的检测道路差异的方法。

实施例五

图11为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。图11示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备的框图。图11显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图11未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图11中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图11中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的检测道路差异的方法。

实施例六

本发明实施例六提供了一种计算机存储介质。

本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种检测道路差异的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测的导航路网和所述待检测的导航路网对应的轨迹图像；

根据所述待检测的导航路网中预先确定的各个导航路线的位置信息，确定出各个导航路段中各个形状点的坐标信息；

根据各个导航路段中各个形状点的坐标信息以及预先确定的各个形状点对应的掩码形状，确定出各个形状点对应的掩码区域；

在各个形状点对应的掩码区域中提取出与所述轨迹图像的重叠区域，作为所述待检测的导航路网中的兴趣点区域；

根据所述待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差分区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测的导航路网中预先确定的各个导航路线的位置信息，确定出各个导航路段中的形状点的坐标信息，包括：

根据各个导航路线的位置信息确定出各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息；

根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数；

根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各个导航路段中各个形状点的坐标信息以及预先确定的各个形状点对应的掩码形状，确定出各个形状点对应的掩码区域，包括：

根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和预先确定的各个初始形状点对应的掩码形状，在所述待检测的导航路网中确定出各个初始形状点对应的掩码区域；

根据各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息和预先确定的各个插值形状点对应的掩码形状，在所述待检测的导航路网中确定出各个插值形状点对应的掩码区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差分区域，包括：

计算所述待检测的导航路网中各个兴趣点区域的噪声特征；其中，所述噪声特征包括：第一噪声特征和/或第二噪声特征；

根据各个兴趣点区域的噪声特征和预先确定的噪声阈值，检测出所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差异区域。

5.一种检测道路差异的装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、确定模块和检测模块；其中，

所述获取模块，用于获取待检测的导航路网和所述待检测的导航路网对应的轨迹图像；

所述确定模块包括：确定子模块和提取子模块；其中，

所述确定子模块，用于根据所述待检测的导航路网中预先确定的各个导航路线的位置信息，确定出各个导航路段中各个形状点的坐标信息；根据各个导航路段中各个形状点的坐标信息以及预先确定的各个形状点对应的掩码形状，确定出各个形状点对应的掩码区域；

所述提取子模块，用于在各个形状点对应的掩码区域中提取出与所述轨迹图像的重叠区域，作为所述待检测的导航路网中的兴趣点区域；

所述检测模块，用于根据所述待检测的导航路网中的兴趣点区域，检测所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差分区域。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：

所述确定子模块，具体用于根据各个导航路线的位置信息确定出各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息；根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数；根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和每相邻两个初始形状点之间的插值形状点的插值个数，计算出各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：

所述确定子模块，还用于根据各个导航路线中各个初始形状点的坐标信息和预先确定的各个初始形状点对应的掩码形状，在所述待检测的导航路网中确定出各个初始形状点对应的掩码区域；根据各个导航路线中每相邻两个初始形状点之间的各个插值形状点的坐标信息和预先确定的各个插值形状点对应的掩码形状，在所述待检测的导航路网中确定出各个插值形状点对应的掩码区域。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：计算子模块和检测子模块；其中，

所述计算子模块，用于计算所述待检测的导航路网中各个兴趣点区域的噪声特征；其中，所述噪声特征包括：第一噪声特征和/或第二噪声特征；

所述检测子模块，用于根据各个兴趣点区域的噪声特征和预先确定的噪声阈值，检测出所述待检测的导航路网和所述轨迹图像的目标差异区域。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的检测道路差异的方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的检测道路差异的方法。

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