CN109814121B - 高铁箱梁腹内定位方法、装置、终端及计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种高铁箱梁腹内定位方法及装置，包括：通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像；根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置；基于所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置，从而可使本发明实施例能够在高铁箱梁腹内实现准确的定位。
Description
技术领域
本发明属于高铁梁腹安全检测技术领域，具体是涉及到一种高铁箱梁腹内定位方法、装置、终端设备及计算机可读介质。
背景技术
定位一直都是智能导航控制的关键部分,能否实现智能的自主导航,首先都需要一个精确的定位。由于目前的无线通信技术与行动装置的高速发展,大部分定位系统采用的是全球定位系统(GPS)、中国北斗卫星导航系统(BDS)等卫星定位系统,或采用移动信号、超宽带等技术实现定位。
然而,这些无线通信类定位装置大都需要通过实时保持通讯状态才能进行定位,当环境有过多的遮蔽物时,则会出现难以定位的问题,所以目前在高铁箱梁腹内这样的环境下工作的检测装置等设备,几乎无法确定其位置。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种高铁箱梁腹内定位方法、装置、终端设备及计算机可读介质，能够在高铁箱梁腹内实现准确的定位。
本发明实施例的第一方面提供了一种高铁箱梁腹内定位方法，所述高铁箱梁腹内定位方法包括：
通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像；所述高铁箱梁腹内的每两个相邻通气孔之间的距离是恒定的；
根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置；
基于所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置。
其中，所述通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像，包括：
通过移动的图像采集装置连续获取所述高铁箱梁腹内位于所述图像采集装置的拍摄角内的所有与通气孔相关的图像。
其中，所述基于所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置，包括：
基于所述初步位置，并在所述图像采集装置当前所获取的图像中包含三个以上的通气孔时，根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的每两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述每两个通气孔中的每个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置。
其中，所述基于所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置之后，还包括：
通过所述图像采集装置上的红外测距仪测量所述图像采集装置与所述高铁箱梁的内壁之间的距离；
通过所述图像采集装置与所述高铁箱梁腹的内壁之间的距离，对所述实时位置进行修正。
其中，所述基于所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置，还包括：
通过所述图像采集装置获取两个相邻的所述高铁箱梁之间的拼接口的图像；
基于所述铁箱梁的固定长度对所述实时位置进行修正。
本发明实施例的第二方面提供了一种高铁箱梁腹内定位装置，所述高铁箱梁腹内定位装置包括：
获取模块，用于通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像；所述高铁箱梁腹内的每两个相邻通气孔之间的距离是恒定的；
第一定位模块，用于根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置；
第二定位模块，用于基于所述第一定位模块所确定的所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置。
其中，所述第二定位模块具体用于：
基于所述初步位置，并在所述图像采集装置当前所获取的图像中包含三个以上的通气孔时，根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的每两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述每两个通气孔中的每个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置。
其中，所述高铁箱梁腹内定位装置还包括：
红外测量模块，用于通过所述图像采集装置上的红外测距仪测量所述图像采集装置与所述高铁箱梁的内壁之间的距离；
红外修正模块，用于通过所述红外测量模块获取的所述图像采集装置与所述高铁箱梁腹的内壁之间的距离，对所述实时位置进行修正。
本发明实施例的第三方法提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述高铁箱梁腹内定位方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理执行时实现上述高铁箱梁腹内定位方法的步骤。
本发明实施例可通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像，根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置，再基于所述初步位置，根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置，从而可使本发明能够在高铁箱梁腹内实现准确的定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种高铁箱梁腹内定位方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种高铁箱梁腹内通过图像采集装置进行定位的方法示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种高铁箱梁腹内通过图像采集装置进行定位的方法示意图；
图4是本发明实施例提供的一种高铁箱梁腹内定位装置的结构框图；
图5是本发明实施例提供的另一种高铁箱梁腹内定位装置的结构框图
图6是本发明实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
请参阅图1，图1是本发明实施例提供的高铁箱梁腹内定位方法的流程图。如图1所示，本实施例的高铁箱梁腹内定位方法主要包括以下步骤：
S101：通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像。
在本发明实施例中，可通过移动的图像采集装置连续获取所述高铁箱梁腹内位于所述图像采集装置的拍摄角内的所有与通气孔相关的图像。由于高铁箱梁是按照预定的规格建造的，高铁箱梁腹内的每两个相邻通气孔之间的距离是恒定的。
S102：根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置。
在本发明实施例中，由于高铁箱梁腹内的每两个相邻通气孔之间的距离是恒定的，所以可对所述图像采集装置移动过程中所获取的图像进行图像分析，将图像分为多个映射层,如；可见层面、一级抽象层、二级抽象层,以此类推，当图像采集装置获取到通气孔图像时,由于通风口的边沿有明显区别,墙壁和空心的颜色对比强烈,边沿轮廓为椭圆形，因此可对图像进行相关映射层的对比，例如，进行图像中的边沿、拐角、轮廓等特征对比,来判断是否为通气孔，当检测到通气孔时,则可开始记录距离，距离的计算可以根据控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，以将所述图像采集装置前进时所获取的图像中的通气孔数量设为正值或将所述图像采集装置后退时所获取的图像中的通气孔数量设为负值，并进行累加计算的方式得到所述图像采集装置在所建立的平面坐标系的预定方向上所实际经过的通气孔的数量，再将所述图像采集装置在所述预定方向上所实际经过的通气孔的数量乘以两个相邻通气孔之间的恒定距离，即可确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置。
S103：基于所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置。
在本发明实施方式中，请参阅图2，当所述图像采集装置当前所获取的图像中包含两个通气孔时，可通过对图像采集装置当前所获取的图像进行图像分析，得到所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度X1和X2，同时两个通气孔之间实际的距离已知，因此可根据三角测量原理所包含的勾股定理及正弦定理a/SinA＝b/SinB＝c/SinC＝2R(其中，a为三角形中与角A对应的边，b为角形中与角B对应的边，c为角形中与角C对应的边，R为三角形的外接圆半径)，得到所述图像采集装置相对于所述两个通气孔的准确位置，再基于在S102中所确定的所述初步位置，即可得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的准确的实时位置。进一步地，当在所述图像采集装置当前所获取的图像中包含三个以上的通气孔时，根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的每两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述每两个通气孔中的每个通气孔的角度，通过三角测量原理可得到所述图像采集装置相对于所述两个通气孔的更准确的位置。具体而言，通过当前所获取的图像中包含的三个以上的通气孔中的两个通气孔与图像采集装置所构成的三角形，利用三角测量原理可得到所述图像采集装置的第一位置，而通过当前所获取的图像中包含的三个以上的通气孔中的另外两个通气孔，与图像采集装置所构成的三角形，利用三角测量原理可得到所述图像采集装置的第二位置，通过所述第二位置可对所述第一位置进行修正，从而得出所述图像采集装置相对于所述两个通气孔的更准确的实时位置。
可选的，还可在所述图像采集装置中设置红外测距仪，以测量所述图像采集装置与所述高铁箱梁的内壁之间的距离h，进而可通过所述图像采集装置与所述高铁箱梁的内壁之间的距离h对上述三角测量方法得出的实时位置进行修正。
可选的，如图3所示，由于两个相邻的所述高铁箱梁之间具有拼接口，且每段高铁箱梁具有恒定的长度，所以还可通过所述图像采集装置获取两个相邻的所述高铁箱梁之间的拼接口S的图像，进而可通过每段高铁箱梁的长度来对上述定位结果来进行进一步的修正。
此外，如图2所示，所述图像采集装置面对高铁箱梁的两侧内壁上的通气孔可分别获取图像，通过图像分析可得出，所述图像采集装置相对其中一侧的两个通气孔的角度分别为X1和X2，相对其中一侧另一侧的两个通气孔的的角度分别为X3和X4，分别结合所述高铁箱梁的两侧内壁上的两个通气孔之间的实际距离，通过三角测量原理，可分别得出所述图像采集装置相对高铁箱梁的两侧内壁上的两个通气孔的的实际位置，进而可将所得到的两个实际位置进行互相修正，以测量出更准确的定位结果。
在图1提供的高铁箱梁腹内定位方法中，可通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像，根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置，再基于所述初步位置，根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置，从而使得本发明能够在高铁箱梁腹内实现准确的定位。
请参阅图4，图4是本发明实施例提供的高铁箱梁腹内定位装置的结构框图。如图2所示，本实施例的高铁箱梁腹内定位装置40包括获取模块401、第一定位模块402和第二定位模块403，其中：
获取模块401，用于通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像。具体地，获取模块401可通过移动的图像采集装置连续获取所述高铁箱梁腹内位于所述图像采集装置的拍摄角内的所有与通气孔相关的图像。由于高铁箱梁是按照预定的规格建造的，高铁箱梁腹内的每两个相邻通气孔之间的距离是恒定的。
第一定位模块402，用于根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置。在本发明实施例中，由于高铁箱梁腹内的每两个相邻通气孔之间的距离是恒定的，所以第一定位模块402可对所述图像采集装置移动过程中所获取的图像进行图像分析，将图像分为多个映射层,如；可见层面、一级抽象层、二级抽象层,以此类推，当图像采集装置获取到通气孔图像时,由于通风口的边沿有明显区别,墙壁和空心的颜色对比强烈,边沿轮廓为椭圆形，因此可对图像进行相关映射层的对比，例如，进行图像中的边沿、拐角、轮廓等特征对比,来判断是否为通气孔，当检测到通气孔时,则可以开始记录距离，距离的计算可以根据控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，以将所述图像采集装置前进时所获取的图像中的通气孔数量设为正值或将所述图像采集装置后退时所获取的图像中的通气孔数量设为负值，并进行累加计算的方式得到所述图像采集装置在所建立的平面坐标系的预定方向上所实际经过的通气孔的数量，再将所述图像采集装置在所述预定方向上所实际经过的通气孔的数量乘以两个相邻通气孔之间的恒定距离，第一定位模块402即可确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置。
第二定位模块403，用于基于所述第一定位模块402所确定的所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置。在本发明实施方式中，请参阅图2，当所述图像采集装置当前所获取的图像中包含两个通气孔时，第二定位模块403可通过对图像采集装置当前所获取的图像进行图像分析，得到所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度X1和X2，同时两个通气孔之间实际的距离已知，因此可根据三角测量原理所包含的勾股定理及正弦定理a/SinA＝b/SinB＝c/SinC＝2R(其中，a为三角形中与角A对应的边，b为角形中与角B对应的边，c为角形中与角C对应的边，R为三角形的外接圆半径)，得到所述图像采集装置相对于所述两个通气孔的准确位置，再基于第一定位模块402所确定的所述初步位置，第二定位模块403即可得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的准确的实时位置。进一步地，当在所述图像采集装置当前所获取的图像中包含三个以上的通气孔时，第二定位模块403可根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的每两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述每两个通气孔中的每个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置相对于所述两个通气孔的更准确的位置。具体而言，第二定位模块403可通过当前所获取的图像中包含的三个以上的通气孔中的两个通气孔与图像采集装置所构成的三角形，利用三角测量原理可得到所述图像采集装置的第一位置，而第二定位模块403还可通过当前所获取的图像中包含的三个以上的通气孔中的另外两个通气孔，与图像采集装置所构成的三角形，利用三角测量原理可得到所述图像采集装置的第二位置，通过所述第二位置可对所述第一位置进行修正，从而得出所述图像采集装置相对于所述两个通气孔的更准确的实时位置。
可选的，第二定位模块403还可包含红外测距仪，以测量所述图像采集装置与所述高铁箱梁的内壁之间的距离h，进而可通过所述图像采集装置与所述高铁箱梁的内壁之间的距离h对上述三角测量方法得出的实时位置进行修正。
可选的，如图3所示，由于两个相邻的所述高铁箱梁之间具有拼接口，且每段高铁箱梁具有恒定的长度，所以第二定位模块403还可通过所述图像采集装置获取两个相邻的所述高铁箱梁之间的拼接口S的图像，进而可通过每段高铁箱梁的长度来对上述定位结果来进行进一步的修正。
此外，如图2所示，所述图像采集装置面对高铁箱梁的两侧内壁上的通气孔可分别获取图像，第二定位模块403可通过图像分可得出，所述图像采集装置相对其中一侧的两个通气孔的角度分别为X1和X2，相对其中一侧另一侧的两个通气孔的的角度分别为X3和X4，分别结合所述高铁箱梁的两侧内壁上的两个通气孔之间的实际距离，通过三角测量原理，可分别得出所述图像采集装置相对高铁箱梁的两侧内壁上的两个通气孔的的实际位置，进而可将所得到的两个实际位置进行互相修正，以测量出更准确的定位结果。
在图4提供的高铁箱梁腹内定位装置，可通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像，根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置，再基于所述初步位置，根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置，从而使得本发明能够在高铁箱梁腹内实现准确的定位。
请参阅图5，图5是本发明实施例提供地另一种高铁箱梁腹内定位装置的结构示意图。如图5所示，高铁箱梁腹内定位装置50是在图4的高铁箱梁腹内定位装置40的基础上经过优化得来的，高铁箱梁腹内定位装置50除了包括获取模块401、第一定位模块402和第二定位模块403之外，还进一步包括红外测量模块501和红外修正模块502，其中：
红外测量模块501，用于通过所述图像采集装置上的红外测距仪测量所述图像采集装置与所述高铁箱梁的内壁之间的距离。
红外修正模块，用于通过所述红外测量模块501获取的所述图像采集装置与所述高铁箱梁腹的内壁之间的距离，对所述第二定位模块得出的实时位置进行修正。
图5提供的高铁箱梁腹内定位装置可通过红外测距的方式对通过图像分析和三角定位等方式所产生的实时位置进行修正，进而可得到高铁箱梁腹内更准确的定位结果。
图6是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图6所示，该实施例的终端设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如控制三电平变流器中点电压波动的程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述方法实施例中的步骤，例如，图1所示的S101至S103。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块401至403的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在终端设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成同步模块、汇总模块、获取模块、返回模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：
获取模块401，用于通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像；所述高铁箱梁腹内的每两个相邻通气孔之间的距离是恒定的；
第一定位模块402，用于根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置；
第二定位模块403，用于基于所述第一定位模块402所确定的所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置。
所述终端设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。终端设备6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备6的示例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及终端设备6所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种高铁箱梁腹内定位方法，其特征在于，所述高铁箱梁腹内定位方法包括：
通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像；所述高铁箱梁腹内的每两个相邻通气孔之间的距离是恒定的；
根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置；
基于所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置。
2.根据权利要求1所述的高铁箱梁腹内定位方法，其特征在于，所述通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像，包括：
通过移动的图像采集装置连续获取所述高铁箱梁腹内位于所述图像采集装置的拍摄角内的所有与通气孔相关的图像。
3.根据权利要求1所述的高铁箱梁腹内定位方法，其特征在于，所述基于所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置，包括：
基于所述初步位置，并在所述图像采集装置当前所获取的图像中包含三个以上的通气孔时，根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的每两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述每两个通气孔中的每个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的高铁箱梁腹内定位方法，其特征在于，所述基于所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置之后，还包括：
通过所述图像采集装置上的红外测距仪测量所述图像采集装置与所述高铁箱梁的内壁之间的距离；
通过所述图像采集装置与所述高铁箱梁腹的内壁之间的距离，对所述实时位置进行修正。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的高铁箱梁腹内定位方法，其特征在于，所述基于所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置，还包括：
通过所述图像采集装置获取两个相邻的所述高铁箱梁之间的拼接口的图像；
基于所述高铁箱梁的固定长度对所述实时位置进行修正。
6.一种高铁箱梁腹内定位装置，其特征在于，所述高铁箱梁腹内定位装置包括：
获取模块，用于通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像；所述高铁箱梁腹内的每两个相邻通气孔之间的距离是恒定的；
第一定位模块，用于根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置；
第二定位模块，用于基于所述第一定位模块所确定的所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置。
7.根据权利要求6所述的高铁箱梁腹内定位装置，其特征在于，所述第二定位模块具体用于：
基于所述初步位置，并在所述图像采集装置当前所获取的图像中包含三个以上的通气孔时，根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的每两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述每两个通气孔中的每个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置。
8.根据权利要求6或7所述的高铁箱梁腹内定位装置，其特征在于，还包括：
红外测量模块，用于通过所述图像采集装置上的红外测距仪测量所述图像采集装置与所述高铁箱梁的内壁之间的距离；
红外修正模块，用于通过所述红外测量模块获取的所述图像采集装置与所述高铁箱梁腹的内壁之间的距离，对所述实时位置进行修正。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～5中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理执行时实现如权利要求1～5中任一项所述方法的步骤。
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