CN109814077A - 用于对准传感器组件的系统和方法 - Google Patents

用于对准传感器组件的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109814077A
CN109814077A CN201811376246.3A CN201811376246A CN109814077A CN 109814077 A CN109814077 A CN 109814077A CN 201811376246 A CN201811376246 A CN 201811376246A CN 109814077 A CN109814077 A CN 109814077A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
offset
sensor module
angle
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811376246.3A
Other languages
English (en)
Inventor
彼得·霍克
马修·米勒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Motor Co
Original Assignee
Ford Motor Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Motor Co filed Critical Ford Motor Co
Publication of CN109814077A publication Critical patent/CN109814077A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/022—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B21/24—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area

Abstract

本公开提供“用于对准传感器组件的系统和方法”。本公开涉及一种对准用于车辆的传感器组件的系统和方法。所述传感器组件沿车身设置并且具有传感面，测量信号从所述传感面发射。所述传感器对准系统包括：对准规，所述对准规测量所述传感器组件的基准角度；传感器调整工具，所述传感器调整工具调整所述传感器组件相对于所述车身的位置；以及控制器，所述控制器与所述对准规和所述传感器调整工具通信。所述控制器进一步操作所述传感器调整工具以将所述传感器组件的所述基准角度控制在容差范围内。

Description

用于对准传感器组件的系统和方法
技术领域
本公开涉及一种用于对准用于车辆的传感器组件的方法。
背景技术
这个部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能并不构成现有技术。
新车辆的许多驾驶员辅助特征使用前视传感器组件(诸如雷达)来检测车辆周围的环境。例如，雷达组件检测道路上的其他车辆和障碍物。为了监测车辆前方的道路，总体上沿竖直方向将此类雷达组件对准在预设范围内。
一些传感器组件在例如用于其他车辆检查(诸如悬架对准)的工作站处在车辆组装之后进行调整，并且由操作员手动调整。分配用于对准悬架的时间可能不足以用于对准传感器组件，并且因此可能增加操作时间并因此增加成本。此外，添加专用于传感器组件对准的另外的离线工作站不仅导致为这种调整分配单独的离线时间，而且还需要另外的空间和投资。本公开解决了这些问题以及与将传感器组件对准到车辆相关的和其他问题。
发明内容
这个部分提供本公开的总体概述，并且不是对本公开的全部范围或其所有特征的全面公开。
在本公开的一种形式中，提供了一种用于对准传感器组件的传感器对准系统。所述传感器组件沿车身设置并且具有传感面，测量信号从所述传感面发射。所述传感器对准系统包括对准规，所述对准规能操作来测量所述传感器组件的基准角度，并且所述对准规具有接触所述传感器组件的所述传感面以测量所述基准角度的基准表面。所述系统包括：传感器调整工具，所述传感器调整工具能操作来调整传感器组件相对于所述车身的位置；以及控制器，所述控制器能通信地联接到所述对准规和所述传感器调整工具。所述控制器被配置为操作所述传感器调整工具，以基于由所述对准规测量的所述基准角度和偏移信息将所述传感器组件的所述基准角度控制在容差范围内，所述偏移信息包括影响所述传感器组件的角位置的一个或多个所识别的偏移。
在另一种形式中，所述传感器组件是雷达组件，并且所述对准规包括夹具，所述夹具能在所述雷达组件测量所述基准角度时操作来附接到所述雷达组件。
在一种形式中，所述偏移信息包括环境偏移、统计偏移和传感器组件偏移中的至少一者。
在又一种形式中，所述偏移信息包括环境偏移，所述环境偏移包括与所述传感器调整工具、所述对准规以及所述车身支撑在其上的平台中的至少一者相关的偏移。
在一种形式中，所述偏移信息包括基于多个传感器组件的性能数据的统计偏移。
在另一种形式中，所述偏移信息包括基于与所述传感器组件相关的制造偏移的传感器组件偏移。
在又一种形式中，所述控制器经由无线通信能通信地联接到所述对准规。
在本公开的一种形式中，提供了一种用于对准沿车身设置的传感器组件的方法。所述方法包括：通过对准规测量所述传感器组件的基准角度。所述对准规具有基准表面并且附接到所述传感器组件，使得所述基准表面与所述传感器组件的传感面对接，来自所述传感器组件的测量信号从所述传感面发射。所述方法还包括：通过控制器基于所测量的基准角度和偏移信息来计算校准的基准角度，以及响应于所述校准的基准角度在角阈值范围之外，利用能由所述控制器操作的传感器调整工具来调整所述传感器组件的位置。所述偏移信息由所述控制器存储，并且包括影响所述传感器组件的角位置的一个或多个所识别的偏移。
在另一种形式中，所述方法包括：通过所述对准规经由无线通信将所测量的基准角度传输到所述控制器。
在又一种形式中，调整所述传感器组件的所述位置还包括：通过所述控制器将控制信号传输到所述传感器调整工具，以使所述传感器调整工具基于所述校准的基准角度和所述角阈值范围来调整所述传感器组件的位置；以及响应于接收所述控制信号通过所述传感器调整工具驱动紧固件，所述紧固件将所述传感器组件附接到所述车身。
在一种形式中，所述方法包括：通过所述控制器将所述校准的基准角度与所述角阈值范围进行比较。所述方法还包括：响应于所述校准的基准角度大于所述角阈值范围的上限，通过所述传感器调整工具在第一方向上驱动所述紧固件；以及响应于所述校准的基准角度小于所述角阈值范围的下限，通过所述传感器调整工具在与所述第一方向不同的第二方向上驱动所述紧固件。
在另一种形式中，所述传感器组件是雷达组件。
在再另一种形式中，所述偏移信息包括环境偏移、统计偏移和传感器组件偏移中的至少一者。
在又一种形式中，所述偏移信息包括环境偏移，所述环境偏移包括与所述传感器调整工具、所述对准规以及所述车身支撑在其上的平台中的至少一者相关的偏移。
在一种形式中，所述偏移包括基于多个传感器组件的性能数据的统计偏移。
在另一种形式中，所述偏移信息包括基于与所述传感器组件相关的制造偏移的传感器组件偏移。
在本公开的一种形式中，提供了一种用于对准车辆雷达组件的方法。所述方法包括：通过对准规测量所述雷达组件的基准角度；通过所述对准规将所述基准角度传输到控制器；以及利用能由所述控制器操作的传感器调整工具，基于所测量的基准角度和偏移信息来调整所述雷达组件的位置，使得所述基准角度在角阈值范围内。
在另一种形式中，所述偏移信息包括环境偏移、统计偏移和传感器组件偏移中的至少一者。
在又一种形式中，所述偏移信息由所述控制器存储，并且包括影响所述传感器组件的角位置的一个或多个所识别的偏移。
在另一种形式中，所述方法包括：在调整所述雷达组件的位置之前，通过所述控制器基于所测量的基准角度和所述偏移信息来计算校准的基准角度，以及通过所述控制器确定所述校准的基准角度是否在所述角阈值范围内。
另外的应用领域将通过本文提供的说明书变得明显。应当理解，说明书和具体示例仅旨在用于说明的目的，而并非旨在限制本公开的范围。
附图说明
为了可以很好地理解本公开，现在将参考附图描述通过示例的方式给出的本公开的各种形式，在附图中：
图1是示出根据本公开的教导的用于对准传感器组件的系统的侧视图。
图2是根据本公开的教导的传感器组件的透视图，其中所述系统的对准规与传感器组件对接；
图3是图2的对准规的透视图；并且
图4是示出根据本公开原理的对准传感器组件的方法的流程图。
本文所描述的附图仅用于说明的目的，而不意图以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述本质上仅仅是示例性的并且不意图限制本公开、应用或用途。应当理解，贯穿附图，对应的附图标号指示相类似或对应的部分和特征。
本公开涉及一种传感器对准系统，其对准沿着车辆的车身设置的传感器组件(诸如雷达组件)。如本文进一步所描述，在一种形式中，所述系统包括：对准规，所述对准规用于测量所述传感器组件的基准角度；控制器，所述控制器用于确定所述基准角度是否在设定容差范围内；以及传感器调整工具，所述传感器调整工具能由所述控制器操作以用于在所测量的基准角度在所述设定范围之外时调整所述传感器组件的位置。
在下文中，所述传感器组件被提供为沿着车辆的保险杠设置的雷达组件。应当易于理解，所述传感器组件可以是其他合适的传感器，并且不应限于雷达组件，并且所述传感器组件可设置在车辆的其他位置处。
参考图1，提供了根据本公开的用于对准雷达组件108的传感器对准系统100。这里，雷达组件108沿着车身102的保险杠106设置，并且包括诸如雷达天线(未示出)和容纳雷达天线的壳体200(图2)的部件。在操作中，雷达组件108通过传感面202(图2)发射无线电波并接收反射的无线电波，所述反射的无线电波用于检测物体。
传感器对准系统100包括对准规112、传感器调整工具110和控制器114。在一种形式中，控制器114经由有线通信或无线通信(例如，Wi-Fi、蓝牙等)可通信地联接到对准规112和传感器调整工具110。
对准规112是测量倾斜度或者换言之测量雷达组件108相对于地平面的基准角度116的测量仪器，诸如倾斜计。对准规112将基准角度116传输到控制器114。参考图2和图3，在一种形式中，对准规112包括被配置为附接到雷达组件108的夹具206以及与雷达组件108的传感面202对接的基准表面302。对准规112还包括用户接口，诸如一个或多个按钮304A和一个显示屏304B，其可由操作员操作以用于将对准规112定位在雷达组件108上。显示屏304B可显示包括所测量的基准角度的消息。虽然基准角度116被描述为基准表面302与地平面/平台104之间的角度，但是所述角度可以其他合适的方式基于传感器组件的位置和传感面202的取向来限定。此外，附图中所示的对准规仅是测量雷达组件的倾斜度的测量工具的一个示例。其他合适的对准规也在本公开的范围内。
传感器调整工具110基于来自控制器114的控制信号调整雷达组件108的位置。在一种形式中，传感器调整工具110是被配置为与传感器组件108的紧固件204接合的动力工具。为了改变传感器组件108的基准角度，传感器调整工具110在例如第一方向上驱动紧固件204以增大基准角度116，以及在与第一方向相反的第二方向上驱动紧固件204以减小基准角度。例如，在一种形式中，紧固件204是螺栓，并且传感器调整工具110是螺母驱动器，其可操作来在顺时针方向上驱动(即，旋转)螺母以减小基准角度，以及在逆时针方向上驱动(即，旋转)螺母以增大基准角度。
控制器114可以是包括例如处理器、计算机可读介质和其他电子部件的计算机。控制器114可位于系统100的本地或远程，并且可由操作员通过用户接口、诸如键盘118和显示器120(图1)来操作。在一种形式中，控制器114被配置为基于所测量的基准角度和偏移信息来对准雷达组件108。
偏移信息包括影响雷达/传感器组件108的角位置的一个或多个所识别的偏移。例如，偏移可包括但不限于环境偏移、统计偏移和传感器组件偏移。环境偏移包括与车辆的制造环境相关的偏移。例如，环境偏移包括车辆位于其上的平台104的斜度以及与传感器调整工具110和对准规112相关联的容差，所述斜度和容差可能影响传感器组件的测量精度和调整。统计偏移是基于由系统100对准的先前传感器组件的数据。例如，数据库(未示出)可存储数据，诸如传感器组件的零件号、传感器组件被安装在其上的车辆的品牌和型号、以及当传感器组件安装在车辆中时指示传感器组件的性能的车辆检查测试数据。使用所存储数据，执行统计分析以确定例如基于车辆的品牌和型号的对准变化。传感器组件偏移是传感器组件的变化或偏移。例如，对于雷达组件，偏移与跟天线在壳体200内的位置相关联的偏差相关。在一种形式中，传感器组件偏移由传感器组件的制造商提供。
控制器114将偏移信息存储在存储器中。虽然提供了偏移信息的具体示例，但是其他合适的偏移也在本公开的范围内。
在一种形式中，控制器114使用偏移信息来调整所测量的基准角度以计算校准的基准角度。例如，对于与平台104的斜度相关的偏移，控制器114从所测量的基准角度减去或增加偏移以确定校准的基准角度。控制器114被配置为以各种合适的方式计算校准的基准角度以将所述偏移中的一个或多个考虑在内。如果无偏移信息被存储，则控制器114被配置为使用所测量的基准角度作为校准的基准角度来确定基准角度是否在设定容差范围内。
控制器114使用校准的基准角度确定基准角度是否在设定角范围内，或者换言之，是否在设定容差范围内。例如，设定角范围包括但不限于+/-3.0度或者+4.25度和-1.75度。在一种形式中，控制器114将校准的基准角度与设定角范围进行比较，以确定校准的基准角度是否是可接受的。如果校准的基准角度在设定角范围之外，则控制器114被配置为向传感器调整工具输出控制信号以使工具110调整雷达组件108的位置。例如，如果校准的基准角度大于设定角范围的上限，则控制器114操作传感器调整工具以通过驱动紧固件204来减小基准角度。控制器114可以各种合适的方式被配置以调整雷达组件108的位置。例如，控制器114以设定度数量(例如，0.001度的增量)增量地调整位置。可替代地，控制器114被配置为基于校准的基准角度116的相对于角阈值范围的误差度来调整位置，使得传感器调整工具110调整位置以补偿所述误差度。
参考图4，提供了由所述系统执行的传感器组件对准例程400的示例性流程图。在执行例程400之前，操作员将对准规112定位在传感器组件上并将传感器对准工具联接到紧固件。在402处，所述系统测量传感器组件的基准角度。在一种形式中，基准角度由对准规测量并传输到控制器。可替代地，操作员可从对准规的显示器读取基准角度并将其输入到控制器。
在404处，所述系统基于偏移信息和所测量的基准角度来计算校准的基准角度，并且在406处，相对于设定角范围分析校准的基准角度。在408处，所述系统确定校准的基准角度是否在设定角范围内。如果校准的基准角度在设定角范围内，则例程400结束。可替代地，如果校准的基准在设定角范围之外，则所述系统在410处调整传感器组件的位置。例如，控制器操作传感器调整工具以基于误差度(或者换言之，校准的基准角度与角阈值范围的偏差)在第一方向或第二方向中的一个方向上驱动紧固件。一旦进行了调整，所述系统就返回到402以测量基准角度。通过闭环反馈过程，所述系统调整位置，直到校准的基准角度在设定角范围内为止。
传感器对准系统可被实现为在线制造过程或离线制造过程。所述系统使传感器组件的对准过程自动化，以在具有最小操作员误差的情况下促进精确且有效的对准过程。在一种形式中，通过将所述系统实现为在线制造过程，不再需要单独的工作台。替代地，对准系统可被实现为独立的过程或与另一个制造步骤结合。此外，所述系统考虑到可能影响传感器组件对准的各种偏移，因此促进精确对准。
本公开的描述在本质上仅是示例性的，因此，不脱离本公开的实质的变化意图在本公开的范围内。这些变化不应被视为脱离本公开的精神和范围。
根据本发明，提供了一种用于对准车辆雷达组件的方法，其具有：通过对准规测量所述雷达组件的基准角度；通过所述对准规将所述基准角度传输到控制器；以及利用能由所述控制器操作的传感器调整工具，基于所测量的基准角度和偏移信息来调整所述雷达组件的位置，使得所述基准角度在角阈值范围内。
根据一个实施例，所述偏移信息包括环境偏移、统计偏移和传感器组件偏移中的至少一者。
根据一个实施例，所述偏移信息由所述控制器存储，并且包括影响所述传感器组件的角位置的一个或多个所识别的偏移。
根据一个实施例，所述方法包括：在调整所述雷达组件的位置之前，通过所述控制器基于所测量的基准角度和所述偏移信息来计算校准的基准角度，以及通过所述控制器确定所述校准的基准角度是否在所述角阈值范围内。

Claims (15)

1.一种用于对准沿车身设置的传感器组件的传感器对准系统，所述传感器组件具有传感面，测量信号从所述传感面发射，所述传感器对准系统包括：
对准规，所述对准规能操作来测量所述传感器组件的基准角度，所述对准规具有接触所述传感器组件的所述传感面以测量所述基准角度的基准表面；
传感器调整工具，所述传感器调整工具能操作来调整所述传感器组件相对于所述车身的位置；以及
控制器，所述控制器能通信地联接到所述对准规和所述传感器调整工具，其中所述控制器被配置为操作所述传感器调整工具，以基于由所述对准规测量的所述基准角度和偏移信息将所述传感器组件的所述基准角度控制在容差范围内，所述偏移信息包括影响所述传感器组件的角位置的一个或多个所识别的偏移。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述偏移信息包括环境偏移、统计偏移和传感器组件偏移中的至少一者。
3.如权利要求1所述的系统，其中所述偏移信息包括环境偏移，所述环境偏移包括与所述传感器调整工具、所述对准规以及所述车身支撑在其上的平台中的至少一者相关的偏移。
4.如权利要求1所述的系统，其中所述偏移信息包括基于多个传感器组件的性能数据的统计偏移。
5.如权利要求1所述的系统，其中所述偏移信息包括基于与所述传感器组件相关的制造偏移的传感器组件偏移。
6.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器经由无线通信能通信地联接到所述对准规。
7.如权利要求1至6中任一项所述的系统，其中所述传感器组件是雷达组件，并且所述对准规包括夹具，所述夹具能在所述雷达组件测量所述基准角度时操作来附接到所述雷达组件。
8.一种用于对准沿车身设置的传感器组件的方法，所述方法包括：
通过对准规测量所述传感器组件的基准角度，其中所述对准规具有基准表面并且附接到所述传感器组件，使得所述基准表面与所述传感器组件的传感面对接，来自所述传感器组件的测量信号从所述传感面发射；
通过控制器基于所测量的基准角度和偏移信息来计算校准的基准角度，其中所述偏移信息由所述控制器存储并且包括影响所述传感器组件的角位置的一个或多个所识别的偏移；以及
响应于所述校准的基准角度在角阈值范围之外，利用能由所述控制器操作的传感器调整工具来调整所述传感器组件的位置。
9.如权利要求8所述的方法，其还包括：通过所述对准规经由无线通信将所测量的基准角度传输到所述控制器。
10.如权利要求8所述的方法，其中所述传感器组件是雷达组件。
11.如权利要求8所述的方法，其中所述偏移信息包括环境偏移、统计偏移和传感器组件偏移中的至少一者。
12.如权利要求8所述的方法，其中所述偏移信息包括环境偏移，所述环境偏移包括与所述传感器调整工具、所述对准规以及所述车身支撑在其上的平台中的至少一者相关的偏移。
13.如权利要求8所述的方法，其中所述偏移包括基于多个传感器组件的性能数据的统计偏移。
14.如权利要求8至13中任一项所述的方法，其中所述调整所述传感器组件的位置还包括：
通过所述控制器将控制信号传输到所述传感器调整工具，以使所述传感器调整工具基于所述校准的基准角度和所述角阈值范围来调整所述传感器组件的位置；以及
响应于接收所述控制信号通过所述传感器调整工具驱动紧固件，所述紧固件将所述传感器组件附接到所述车身。
15.如权利要求14所述的方法，其还包括：
通过所述控制器将所述校准的基准角度与所述角阈值范围进行比较；
响应于所述校准的基准角度大于所述角阈值范围的上限，通过所述传感器调整工具在第一方向上驱动所述紧固件；以及
响应于所述校准的基准角度小于所述角阈值范围的下限，通过所述传感器调整工具在与所述第一方向不同的第二方向上驱动所述紧固件。
CN201811376246.3A 2017-11-20 2018-11-19 用于对准传感器组件的系统和方法 Pending CN109814077A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/817,331 2017-11-20
US15/817,331 US11131740B2 (en) 2017-11-20 2017-11-20 System and method for aligning a sensor assembly

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109814077A true CN109814077A (zh) 2019-05-28

Family

ID=66532305

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811376246.3A Pending CN109814077A (zh) 2017-11-20 2018-11-19 用于对准传感器组件的系统和方法

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11131740B2 (zh)
CN (1) CN109814077A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021147314A1 (zh) * 2020-01-23 2021-07-29 铁将军汽车电子股份有限公司 车载距离探测装置的角度校准方法

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018203941A1 (de) * 2018-03-15 2019-09-19 Robert Bosch Gmbh Automatisches Kalibrieren eines Fahrzeug-Radarsensors
US11571773B1 (en) * 2022-02-18 2023-02-07 Ford Global Technologies, Llc Vehicle sensor assembly

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101788659A (zh) * 2009-01-22 2010-07-28 株式会社万都 调整传感器垂直对准的装置和传感器
CN102778670A (zh) * 2011-05-10 2012-11-14 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于主动安全车辆应用的新型传感器对准方法和工具
CN105073275A (zh) * 2013-02-18 2015-11-18 诺信公司 在分配系统中用于高度传感器的自动位置定位器
WO2016025683A1 (en) * 2014-08-15 2016-02-18 Robert Bosch Gmbh Automotive radar alignment
WO2016120051A1 (en) * 2015-01-30 2016-08-04 Robert Bosch Gmbh Systems and methods for radar vertical misalignment detection

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19707590C2 (de) 1997-02-26 2000-12-14 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Justierung der Ausrichtung einer Strahlcharakteristik eines Entfernungssensors
US6393149B2 (en) * 1998-09-17 2002-05-21 Navigation Technologies Corp. Method and system for compressing data and a geographic database formed therewith and methods for use thereof in a navigation application program
US6556166B1 (en) 2002-02-19 2003-04-29 Delphi Technologies, Inc. Method of measuring elevational mis-alignment of an automotive radar sensor
DE102004026044B3 (de) * 2004-05-25 2005-12-08 Koch, Harro Verfahren und Anlage zur Prüfung der Ausrichtung der Strahlungsachse eines Radarsensors an einem Fahrzeug
JP2008268088A (ja) 2007-04-24 2008-11-06 Fujitsu Ten Ltd 車載用レーダ装置の取付け角度調整用支援装置
JPWO2011048831A1 (ja) 2009-10-23 2013-03-07 ボッシュ株式会社 車両用障害物検知装置
US8957807B2 (en) 2011-12-14 2015-02-17 Ford Global Technologies, Llc Internal multi-axis G sensing used to align an automotive forward radar to the vehicle's thrust axis
KR20140109716A (ko) 2013-03-06 2014-09-16 주식회사 한라홀딩스 차량용 레이더의 얼라인먼트 조정장치 및 방법
CN103901411B (zh) 2014-03-28 2016-09-28 长城汽车股份有限公司 一种雷达测试设备及汽车雷达俯仰角测试方法
US9568592B1 (en) * 2014-11-04 2017-02-14 Google Inc. Automotive sensor alignment with external IMU tool
US10408645B2 (en) * 2016-11-01 2019-09-10 Deere & Company Correcting bias in parameter monitoring
DE102016226312A1 (de) * 2016-12-29 2018-07-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für Kraftfahrzeuge

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101788659A (zh) * 2009-01-22 2010-07-28 株式会社万都 调整传感器垂直对准的装置和传感器
CN102778670A (zh) * 2011-05-10 2012-11-14 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于主动安全车辆应用的新型传感器对准方法和工具
CN105073275A (zh) * 2013-02-18 2015-11-18 诺信公司 在分配系统中用于高度传感器的自动位置定位器
WO2016025683A1 (en) * 2014-08-15 2016-02-18 Robert Bosch Gmbh Automotive radar alignment
CN106662638A (zh) * 2014-08-15 2017-05-10 罗伯特·博世有限公司 汽车雷达对准
WO2016120051A1 (en) * 2015-01-30 2016-08-04 Robert Bosch Gmbh Systems and methods for radar vertical misalignment detection

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021147314A1 (zh) * 2020-01-23 2021-07-29 铁将军汽车电子股份有限公司 车载距离探测装置的角度校准方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20190154787A1 (en) 2019-05-23
US11131740B2 (en) 2021-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3180636B1 (en) Method and system for determining misalignment of a radar sensor unit
CN109814077A (zh) 用于对准传感器组件的系统和方法
EP2841874B1 (en) Estimation of the relative attitude and position between a vehicle body and an implement operably coupled to the vehicle body
CN105717498B (zh) 激光测距仪俯仰角测量与校正系统及方法
US9481984B2 (en) Calibration device for work machine and calibration method of working equipment parameter for work machine
CN112840177B (zh) 具有电子倾角传感器的激光水平仪
CN101464163B (zh) 全站仪校验用平台标准点的平直度检定方法
CN1980775A (zh) 机器人控制的光测量装置以及测量该测量装置的方法和辅助装置
EP1548402A4 (en) POSITION MEASUREMENT SYSTEM OF A WORKING MACHINE
EP2719475B1 (en) Measurement system and method for measuring an angle
US20150033567A1 (en) System and method for determining angular differences on a potentially moving object
CN105717499B (zh) 激光测距仪偏转角测量与校正系统及方法
CN108291955B (zh) 对工具在电梯竖井中的位置的监控和/或记录
KR101116193B1 (ko) 설정 기준점 및 수준점을 이용한 지리정보 측지데이터 관리시스템
CN111735636A (zh) 用于汽车碰撞试验的假人定位装置及定位方法
IT201900013173A1 (it) Metodo e apparato per calibrare un sensore adas di un veicolo
CN103038154A (zh) 用于确定作业机械的提升高度的方法和设备
CN108955629B (zh) 一种天线姿态精度测量系统及测量方法
CN209870765U (zh) 一种用于飞机的惯性导航设备安装校准装置
KR101116186B1 (ko) 지형의 변화 확인용 지리정보 측지측량시스템
CN113256734B (zh) 一种车载感知传感器标定方法、系统及电子设备
KR101492214B1 (ko) 동일 기준점 동시간 측정을 통한 정밀기준점 정확도 파악장치
US9664532B2 (en) Advanced tactical line replaceable unit alignment system
CN111121641B (zh) 一种智能驾驶车辆组合导航天线偏移测量装置及方法
US10539416B2 (en) Sensor positioning device

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination