CN109808866B - 一种不倒翁飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明提出了将不倒翁系统与共轴涵道风扇组合的飞行器，该不倒翁飞行器采用全电动驱动，其兼具垂直起降、悬停和小速度前飞性能；采用共轴涵道风扇，能够提高飞行器的垂直起降效率；采用不倒翁系统能增加飞行器的抗风性能和自稳定性能；在工轴涵道风扇涵道内部安装有尾部导流片，可以用来控制涵道风扇气流流向，进而确保飞行器具有小速度前飞性能；在位于共轴涵道风扇下部的不倒翁系统表面布置有一定的小孔，当受到侧风时，气流将流过小孔，可以减少侧风对于不倒翁系统的作用力和不倒翁系统受侧风影响后自稳定过程中的摆动幅度；本发明飞行器采用不倒翁系统与共轴涵道风扇结合的方法，增加了飞行器的自稳定性和抗侧风能力，降低飞行器的控制成本。

Description

一种不倒翁飞行器

技术领域

本发明涉及航空飞行器设计领域，具体涉及一种不倒翁飞行器，将传统不倒翁系统与共轴涵道风扇相结合，具备垂直起降、悬停和小速度前飞性能的飞行器。

背景技术

共轴双旋翼具有绕同一理论轴线一正一反旋转的上下两副旋翼，由于两副旋翼转向相反，两副旋翼所产生的扭矩将在航向不变的飞行状态下相互平衡，进而保证飞行器的稳定性；共轴双旋翼可以通过所谓的上下旋翼总距差动产生不平衡扭矩，进而实现飞行器的操纵，共轴双旋翼在飞行器的飞行中，既是升力面又是纵横向和航向的操纵面，因此其在垂直起降飞行器领域具有重要的地位，但共轴双旋翼飞行器的控制却是一大难点，其控制成本较高，共轴双旋翼飞行器自稳定性较差，因此能否找寻一种自稳定性较强的共轴双旋翼飞行器，降低其控制成本具有重要意义。

中国发明专利CN108557070 A公开了“一种小型共轴双旋翼飞行器”，其主要通过舵机转动带动舵机摆臂与长连杆转动，进而改变倾斜盘的倾斜方向，实现倾斜盘平面的自由控制，改变下翼面的升力面方向，实现飞行器朝各个方向的飞行，该飞行器结构新颖，设计简单，但是控制机构较为繁琐，抗侧风能力较弱；

中国发明专利CN108454838 A公开了“一种倾转式共轴双旋翼飞机”，该飞机包括机身、固定机翼，机身中间设有涵道，涵道中安装有倾转式共轴双旋翼系统与传动倾转系统；该发明将倾转式共轴双旋翼系统与传动倾转系统安装在涵道中，使飞机具有较好的低速飞行能力和高速巡航性能，但该飞行器不具备垂直起降性能，且其共轴双旋翼系统的控制较为复杂，控制成本较高。

发明内容

本发明解决的技术问题是：为了解决目前共轴双旋翼飞行器自稳定性较差、控制成本较高的技术问题，本发明提出了一种不倒翁飞行器。

本发明的技术方案是：一种不倒翁飞行器，包括四个机翼、共轴风扇涵道、起落架和不倒翁结构；所述共轴风扇涵道整体为柱状体，四个机翼周向均布在共轴风扇涵道外壁上，且位于同一水平面内，并分别通过四根碳杆与不倒翁结构一端固连，不倒翁壳体另一端连接若干起落架；

所述不倒翁结构整体呈水滴状，四根碳杆共同汇聚于壳体尖端，且壳体上靠近尖端的外壁处分布有若干通孔作为气流贯穿孔，以减小侧向气流对于不倒翁结构的侧向作用力；壳体内设有电池，用于驱动涵道风扇中的上桨叶和下桨叶转动进而产生升力，使得飞行器垂直起降。

本发明的进一步技术方案是：所述共轴风扇涵道包括涵道壳体、风扇桨毂、尾部导流片、风扇支架、中心体、风扇上桨叶和风扇下桨叶；涵道壳体为两端开口的空腔柱状体，中心体与风扇桨毂固结，且中心体、风扇桨毂和涵道壳体三者轴线重合。；若干尾部导流片一端与风扇桨毂不同位置处固连且保证均匀分布，其旋转轴线均位于同一水平面内；若干风扇支架位于风扇桨毂中心处，且绕风扇桨毂周向均布，一端与风扇桨毂固连，另一端与涵道壳体内壁固结，主要将涵道风扇桨毂与涵道风扇涵道壳体固定在一起，将风扇上桨叶和风扇下桨叶所产生的升力传到涵道壳体上；风扇上桨叶和风扇下桨叶翼型和个数均相同，通过中心体与风扇桨毂连接且周向均布；风扇下桨叶更靠近风扇支架；风扇上桨叶和风扇下桨叶相互不接触，旋转形成的平面相互平行。

本发明的进一步技术方案是：所述风扇上桨叶距涵道风扇涵道唇口的距离为10％～15％共轴涵道风扇涵道高度。

本发明的进一步技术方案是：所述风扇下桨叶距共轴风扇上桨叶的距离为5％～10％共轴涵道风扇涵道高度。

本发明的进一步技术方案是：所述尾部导流片绕其旋转轴发生正负90度以下的转动，以控制流过涵道风扇的气流流向。

本发明的进一步技术方案是：所述四个机翼均为翼型相同的矩形平直翼，翼根固结位置距涵道风扇涵道唇口的距离为35％～50％涵道高度；第一机翼、第二机翼、第三机翼和第四机翼展弦比均位于3～5之间。

本发明的进一步技术方案是：所述电池装载位置距不倒翁壳体顶端的距离为2/3的不倒翁壳体轴向高度。

本发明的进一步技术方案是：所述不倒翁系统的重心距离不倒翁系统尖端的距离为60％～80％不倒翁系统轴向高度。

本发明的进一步技术方案是：所述不倒翁系统结构小孔均位于距不倒翁顶端10％～30％不倒翁系统轴向高度以内，小孔轴线垂直于不倒翁结构壳体所在的表面。

本发明的进一步技术方案是：所述起落架为四个碳杆，其特征在于，一端与不倒翁系统固结，且绕不倒翁系统周向均布，主要用于飞行器垂直起降的支撑。

发明效果

本发明的技术效果在于：本发明飞行器采用全电动驱动，其兼具垂直起降、悬停和小速度前飞性能；采用共轴涵道风扇，能够提高飞行器垂起的效率和增加飞行器的有效载荷，共轴涵道风扇涵道内的尾部导流片同时也可作为操纵舵面使用，保证飞行器的稳定性和安全性；采用共轴涵道风扇周围的平直翼能够提高飞行器悬停时的效率，同时也可以铺设太阳能片，增加飞行器的航时；采用位于共轴涵道风扇下部的不倒翁系统，可以用来装载电池等有效载荷，当受到侧风时不倒翁系统会绕其球接点发生摆动进而通过自身力学原理保证飞行器的稳定性，降低飞行器的控制成本；采用不倒翁系统表面小孔能够保证侧风气流穿过小孔，增加飞行器的抗侧风性能，减少不倒翁受侧风后的摆动幅度。本发明一种不倒翁飞行器与现有共轴双旋翼飞行器相比，本发明飞行器采用共轴涵道风扇实现飞行器的垂直起降，其效率更高；本发明飞行器与现有共轴双旋翼飞行器相比，本发明飞行器采用了不倒翁系统与共轴涵道风扇组合的方式，可以通过不倒翁系统自身的力学性能保证飞行器的稳定性，降低飞行器的控制成本，又由于不倒翁系统内部空间较大，能够提高飞行器的有效载荷，不倒翁系统表面布有小孔，侧风可流过小孔，进而减少不倒翁系统在受到侧风时自稳定过程中摆动的幅度；本发明飞行器与现有共轴双旋翼飞行器相比，本发明飞行器在共轴涵道风扇外侧固结有展弦比较小的矩形翼，可在矩形翼上铺设太阳能片，增加飞行器的航时，矩形翼同时也可以提高飞行器的悬停效率。

附图说明

图1是本发明一种不倒翁飞行器的轴视图；

图2是本发明一种不倒翁飞行器的正视图；

图3是本发明一种不倒翁飞行器的俯视图；

图4是本发明一种不倒翁飞行器的共轴涵道风扇部件透视图；

图5是本发明一种不倒翁飞行器的中心体部件俯视图；

图中：1.第一机翼 2.第二机翼 3.第三机翼 4.第四机翼 5.共轴涵道风扇涵道6.共轴涵道风扇上桨叶 7.共轴涵道风扇下桨叶 8.共轴涵道风扇桨毂 9.共轴涵道风扇支架 10.尾部导流片 11.不倒翁系统 12.碳杆 13.电池 14.不倒翁系统表面小孔 15.中心体 16.起落架 17.涵道壳体 18.电机

具体实施方式

参见图1—图5，本装置包括第一机翼、第二机翼、第三机翼、第四机翼、共轴涵道风扇涵道、共轴涵道风扇上桨叶、共轴涵道风扇下桨叶、共轴涵道风扇桨毂、共轴涵道风扇支架、尾部导流片、不倒翁系统、碳杆、电池、不倒翁系统表面小孔、中心体、起落架、电机。

所述共轴涵道风扇上桨叶和共轴涵道风扇下桨叶翼型相同；共轴涵道风扇上桨叶、共轴涵道风扇下桨叶均通过中心体与共轴涵道风扇桨毂连接，中心体分为内外两侧，两侧之间为珠子，叶片与外侧固结，桨毂与内侧固结，珠子不仅可以保证外侧绕内侧转动，还可以保证桨叶叶片不掉下；共轴涵道风扇上桨叶与共轴涵道风扇下桨叶转速相同，转向相反，以保证飞行器自身旋转力矩的平衡；共轴涵道风扇上桨叶距涵道风扇涵道唇口的距离为10％～15％共轴涵道风扇涵道高度，共轴涵道风扇下桨叶距共轴涵道风扇上桨叶的距离为5％～10％共轴涵道风扇涵道高度；

所述共轴涵道风扇支架位于共轴涵道风扇下桨叶以下，位于共轴涵道风扇尾部导流片以上；

所述第一机翼、第二机翼、第三机翼和第四机翼，均为翼型相同的矩形平直翼，可在其上铺设太阳能片，由玻璃钢、轻木等具有较好刚度和强度的材料制造；第一机翼、第二机翼、第三机翼和第四机翼翼根均与共轴涵道风扇涵道外侧固结；第一机翼和第二机翼关于涵道风扇桨毂轴线对称；第三机翼和第四机翼关于涵道风扇桨毂轴线对称；第一机翼、第二机翼、第三机翼和第四机翼均位于同一水平面内；第一机翼、第二机翼、第三机翼和第四机翼翼根固结位置距涵道风扇涵道唇口的距离为35％～50％涵道高度；第一机翼、第二机翼、第三机翼和第四机翼展弦比均位于3～5之间；

所述尾部导流片可绕其旋转轴发生正负90度以下的转动，以控制流过涵道风扇的气流流向，保证飞行器的稳定性和可控性；尾部导流片为3～5片，绕共轴涵道风扇桨毂均匀分布，其旋转轴线均位于同一水平面内；

所述电池一般为1～2块6s电池；电池装载位置距不倒翁系统顶端的距离为2/3不倒翁系统高度，以保证不倒翁系统的力学性能；

所述不倒翁系统顶端与碳杆球接，以保证受到风力时不倒翁系统会绕球接点发生偏转，进而通过自身重力实现飞行器的自稳定；不倒翁系统的重心应与共轴涵道风扇的桨毂轴线位于同一直线；不倒翁系统的重心距离不倒翁系统顶端的距离为60％～80％不倒翁系统高度，以保证不倒翁系统的力学性能；不倒翁系统是采用铁皮等材料制造而成的性状固定、不可发生变形的系统；不倒翁内部为空腔，主要装载有电池、电线以及飞行器的有效载荷；有效载荷即为飞行器执行相应任务时针对不同情况所携带的不同器材；电池与电线一端相连接，电线另一端与电机相连，电池为电机输送电量进而使得电机发生转动，带动共轴涵道风扇上桨叶和下桨叶发生转动使得飞行器垂直起降。有效载荷可为摄像机，用于森林防火等，也可为小型雷达系统，用于探测敌机等。

所述不倒翁系统表面小孔均位于距不倒翁顶端10％～30％不倒翁系统高度以内；不倒翁系统表面小孔垂直于不倒翁系统表面；不倒翁系统表面小孔直径为3mm～5mm之间；当受到侧风时，风力可穿过小孔，进而减小不倒翁系统的摆动幅度；不倒翁系统表面小孔均布，应满足不倒翁系统结构强度的要求；

所述碳杆与第一机翼、第二机翼、第三机翼和第四机翼翼尖处固接；碳杆尾端与不倒翁顶端球接；

所述起落架主要用于飞行器垂直起降过程中对于飞行器的支撑，起落架位于不倒翁系统的底部，与不倒翁系统固结；

所述电机与共轴涵道风扇桨毂固结，位于共轴涵道风扇桨毂顶端，主要通过电池输送的电量带动共轴涵道风扇上桨叶和共轴涵道风扇下桨叶绕共轴涵道风扇桨毂发生转动，进而产生飞行器的动力；

本发明提出了一种不倒翁飞行器，该飞行器将不倒翁系统与共轴涵道风扇结合，采用全电动驱动，具备垂直起降、悬停和小速度前飞性能；该飞行器采用共轴涵道风扇实现垂直起降，可以提高飞行器的垂直起降效率；共轴涵道风扇涵道内部存在尾部导流片，可以通过控制尾部导流片对共轴涵道风扇尾部气流流向进行控制，进而使得飞行器具备小速度前飞性能；

本发明采用不倒翁系统作为有效载荷的装载容器，不倒翁系统内部空间较大，能够增加飞行器的有效载荷；不倒翁系统自身稳定性较强，当飞行器受到侧风时，尤其是较大侧风时，不倒翁系统将保证飞行器不发生翻转，即不倒翁系统自身将绕球接点发生摆动，进而通过其自身重力产生与侧风方向相反的力，通过不倒翁系统的摆动来保证飞行器受侧风时的稳定性，降低飞行器的控制成本；

本发明在不倒翁系统表面开有小孔，侧风气流可流过小孔，进而减少侧风作用在不倒翁系统上的侧向力，可以减少不倒翁系统受到侧风时自稳定过程中摆动的幅度，提高飞行器的抗侧风能力，保证飞行器受较大侧风时不发生翻倒；

本发明实例一种不倒翁飞行器，采用共轴涵道风扇动力系统，采用不倒翁系统与共轴涵道风扇结合的布局，采用固定翼与共轴涵道风扇涵道固结，采用涵道风扇涵道内部装有可控尾部导流片，采用不倒翁系统表面布有一定小孔，使不倒翁飞行器能够在较强的侧风下具备有较好的自稳定性能，降低其控制成本，使飞行器能够较高效率的垂直起降、悬停，使飞行器具备有小速度的前飞性能；

本发明实例中第一机翼1、第二机翼2、第三机翼3和第四机翼4均与共轴涵道风扇涵道5固结，第一机翼1、第二机翼2、第三机翼3和第四机翼4，均为翼型相同的矩形平直翼，可在其上铺设太阳能片，由玻璃钢、轻木等具有较好刚度和强度的材料制造，展弦比均位于3～5之间；本发明实例第一机翼1、第二机翼2、第三机翼3和第四机翼4均为玻璃钢制造，翼型为NACA0012，展弦比为4.5；第一机翼1和第二机翼2关于共轴涵道风扇桨毂8的轴线对称，第三机翼3和第四机翼4关于共轴涵道风扇桨毂8的轴线对称；第一机翼1、第二机翼2、第三机翼3和第四机翼4均位于同一水平面内，距共轴涵道风扇涵道5唇口的距离为35％～50％涵道高度；本发明实例第一机翼1、第二机翼2、第三机翼3和第四机翼4距共轴涵道风扇涵道5唇口的距离为40％涵道高度；共轴涵道风扇涵道5直径应与共轴涵道风扇上桨叶6直径紧密结合以保证共轴涵道风扇的气动效率；本发明实例共轴涵道风扇上桨叶6和共轴涵道风扇下桨叶7直径均为29.5cm，共轴涵道风扇涵道5的内直径为29.8cm；共轴涵道风扇上桨叶6和共轴涵道风扇下桨叶7桨叶翼型相同，共轴涵道风扇上桨叶6、共轴涵道风扇下桨叶7均通过中心体15与共轴涵道风扇桨毂8连接，共轴涵道风扇上桨叶6与工轴涵道风扇下桨叶7可通过中心体15绕共轴涵道风扇桨毂8转动，两者转速相同，转向相反，以保证飞行器自身旋转力矩的平衡；本发明实例中共轴涵道风扇上桨叶6和共轴涵道风扇下桨叶7桨叶翼型均为NACA0012；共轴涵道风扇上桨叶6应距共轴涵道风扇涵道5唇口的距离为10％～15％涵道高度，共轴涵道风扇下桨叶7应距共轴涵道风扇上桨叶6的距离为5％～10％涵道高度；本发明实例中共轴涵道风扇上桨叶6距共轴涵道风扇涵道5唇口的距离为10％涵道高度，共轴涵道风扇下桨叶7距共轴涵道风扇上桨叶6的距离为5％涵道高度；共轴涵道风扇支架9位于共轴涵道风扇下桨叶7以下，将共轴涵道风扇涵道5和共轴涵道风扇桨毂8固结在一起；共轴涵道风扇涵道5内部安装有可操纵的尾部导流片10；尾部导流片10可绕其旋转轴可发生正负90度以下的转动，以控制流过涵道风扇的气流流向，保证飞行器的稳定性和可控性；尾部导流片10一般为3～5片，绕共轴涵道风扇桨毂8均匀分布，且其旋转轴线均位于同一水平面内；本发明实例中尾部倒流片10为4片；电池13一般为1～2块6s电池，本发明实例采用1块6s电池驱动共轴涵道风扇转动；电池13装载位置应距不倒翁系统11顶端的距离为2/3不倒翁系统11高度，以保证不倒翁系统11的力学性能；不倒翁系统11顶端与碳杆12球接，以保证受到风力时不倒翁系统11会绕球接点发生偏转，进而可以通过自身重力实现飞行器的自稳定；不倒翁系统11的重心应与共轴涵道风扇桨毂8的轴线位于同一直线；不倒翁系统11的重心距不倒翁系统11顶端的距离为60％～80％不倒翁系统11高度,以保证不倒翁系统11的力学性能；不倒翁系统11是采用铁皮等材料制造而成的性状固定、不可发生变形的系统；本发明实例不倒翁系统11的重心距不倒翁系统11顶端的距离为70％不倒翁系统11高度。碳杆12一端与第一机翼1、第二机翼2、第三机翼3和第四机翼4翼尖固接，另一端与不倒翁系统11顶端球接；不倒翁系统表面小孔14均位于距不倒翁系统11顶端10％～30％的不倒翁系统11高度以内；不倒翁系统表面小孔14垂直于不倒翁系统11表面；不倒翁系统表面小孔14直径应位于3mm～5mm；当受到侧风时，风力可穿过不倒翁系统表面小孔14，进而减少不倒翁系统11的摆动幅度，增加飞行器的稳定性；不倒翁系统表面小孔14均布，应保证不倒翁系统11的结构强度；起落架16主要用于飞行器垂直起降过程中对于飞行器的支撑，起落架16位于不倒翁系统11的底部，与不倒翁系统11固结；电机18与共轴涵道风扇桨毂8固结，位于共轴涵道风扇桨毂8顶端，主要通过电池13输送的电量带动共轴涵道风扇上桨叶6和共轴涵道风扇下桨叶7绕共轴涵道风扇桨毂8发生转动，进而产生飞行器的升力；

接下来对本发明实例飞行器的三种飞行模式做详细介绍：

1、垂直起降模式：本发明不倒翁飞行器垂直起降模式中主要由共轴涵道风扇涵道5、共轴涵道风扇上桨叶6、共轴涵道风扇下桨叶7、共轴涵道风扇桨毂8组合作为动力系统，产生向上的升力带动飞行器垂直起降，其中共轴涵道风扇上桨叶6和共轴涵道风扇下桨叶7转速逐渐增加，转向相反，带动不倒翁系统11垂直起降；

2、悬停模式：本发明不倒翁飞行器垂直起飞到一定高度，此时共轴涵道风扇上桨叶6、共轴涵道风扇下桨叶7转速一定，转向相反，产生一定的升力，此时升力刚好与重力相等，飞行器实现悬停；不倒翁系统11起抗侧风自稳定作用，降低飞行器的控制成本；当飞行器在悬停模式下受到侧风作用时，一般飞行器需要通过偏转舵面或者飞控系统的控制来保证飞行器受到侧风后不发生翻到，然而本发明不倒翁飞行器在受到侧风时，侧风主要作用于不倒翁系统，因此不倒翁系统会绕其球接点发生偏转，进而其重心偏离共轴涵道风扇的升力轴线，不倒翁系统自身的重力将产生与侧风方向相反的力，进而在不倒翁系统的摆动过程中实现飞行器的自稳定；

3、小速度前飞模式：本发明不倒翁飞行器当飞行到一定高度后，可以通过控制共轴涵道风扇涵道5内部的尾部导流片10，使得尾部倒流片10发生转动进而使得流过共轴涵道风扇涵道5的气流流向发生变化，通过改变气流流向产生一部分向前的推力，使得飞行器小速度前飞。

Claims (10)

1.一种不倒翁飞行器，其特征在于，包括四个机翼、共轴风扇涵道(5)、起落架(16)和不倒翁结构；所述共轴风扇涵道(5)整体为柱状体，四个机翼周向均布在共轴风扇涵道(5)外壁上，且位于同一水平面内，并分别通过四根碳杆与不倒翁结构一端固连，不倒翁结构另一端连接若干起落架(16)；

所述不倒翁结构整体呈水滴状，四根碳杆共同汇聚于结构 尖端，且结构 上靠近尖端的外壁处分布有若干通孔作为气流贯穿孔，以减小侧向气流对于不倒翁结构的侧向作用力。

2.如权利要求1所述的一种不倒翁飞行器，其特征在于，所述共轴风扇涵道(5)包括涵道壳体(17)、风扇桨毂(8)、尾部导流片(10)、风扇支架(9)、中心体(15)、风扇上桨叶(6)和风扇下桨叶(7)；涵道壳体(17)为两端开口的空腔柱状体，中心体(15)与风扇桨毂(8)固结，且中心体(15)、风扇桨毂(8)和涵道壳体(17)三者轴线重合；若干尾部导流片(10)一端与风扇桨毂(8)不同位置处固连且保证均匀分布，其旋转轴线均位于同一水平面内；若干风扇支架(9)位于风扇桨毂(8)中心处，且绕风扇桨毂(8)周向均布，一端与风扇桨毂(8)固连，另一端与涵道壳体(17)内壁固结，将涵道风扇桨毂(8)与涵道风扇涵道壳体(17)固定在一起，将风扇上桨叶(6)和风扇下桨叶(7)所产生的升力传到涵道壳体(17)上；风扇上桨叶(6)和风扇下桨叶(7)翼型和个数均相同，通过中心体(15)与风扇桨毂(8)连接且周向均布；风扇下桨叶(7)更靠近风扇支架(9)；风扇上桨叶(6)和风扇下桨叶(7)相互不接触，旋转形成的平面相互平行。

3.如权利要求2所述的一种不倒翁飞行器，其特征在于，所述风扇上桨叶(6)距涵道风扇涵道唇口的距离为10％～15％共轴涵道风扇涵道高度。

4.如权利要求2所述的一种不倒翁飞行器，其特征在于，所述风扇下桨叶(7)距共轴风扇上桨叶(6)的距离为5％～10％共轴涵道风扇涵道高度。

5.如权利要求2所述的一种不倒翁飞行器，其特征在于，所述尾部导流片(10)绕其旋转轴发生正负90度以下的转动，以控制流过涵道风扇的气流流向。

6.如权利要求1所述的一种不倒翁飞行器，其特征在于，所述四个机翼均为翼型相同的矩形平直翼，翼根固结位置距涵道风扇涵道唇口的距离为35％～50％涵道高度；第一机翼、第二机翼、第三机翼和第四机翼展弦比均位于3～5之间。

7.如权利要求1所述的一种不倒翁飞行器，其特征在于，所述不倒翁结构上设有电池装载位置，且电池装载位置距不倒翁结构顶端的距离为2/3的不倒翁结构轴向高度。

8.如权利要求1所述的一种不倒翁飞行器，其特征在于，所述不倒翁结构的重心距离不倒翁结构尖端的距离为60％～80％不倒翁结构轴向高度。

9.如权利要求1所述的一种不倒翁飞行器，其特征在于，所述不倒翁结构通孔均位于距不倒翁结构顶端10％～30％不倒翁结构轴向高度以内，通孔 轴线垂直于不倒翁结构壳体所在的表面。

10.如权利要求1所述的一种不倒翁飞行器，其特征在于，所述起落架(16)为四个碳杆，一端与不倒翁结构固结，且绕不倒翁结构周向均布，用于飞行器垂直起降的支撑。

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