CN109788432B - 室内定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室内定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置；本发明通过构造蓝牙节点的密度系数进行密度补偿，使得补偿后的蓝牙节点达到平衡，能够有效降低由于蓝牙节点分别不均匀或部分蓝牙节点异常带来的定位误差，提高定位准确度。

Description

室内定位方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，现有的手机蓝牙室内定位技术是采用室内区域内均匀布置若干个蓝牙装置，用于发射蓝牙信号。在实际定位的过程中，当手机获取满足信号强度要求的蓝牙装置达到足够数量后，将手机在线采集到的蓝牙装置根据信号强度值分配权值，进而将各个蓝牙装置的坐标加权估计手机的方位信息。

但是，由于建筑的室内空间存在无法安装蓝牙装置的盲点，导致室内空间区域无法均匀布置蓝牙节点；又或者在后期使用中出现部分蓝牙装置电量耗尽或损坏导致无法正常运行，基于上述情况，采用现有的蓝牙定位算法进行定位，误差会大大增加，室内定位精准度低。

发明内容

基于此，本发明提供了一种室内定位方法、装置、设备及存储介质，其能有效地降低定位误差，提高定位准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种室内定位方法，包括以下步骤：

获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；

根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；

根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；

根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置。

优选地，所述根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数，具体包括：

根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的覆盖面积与预设面积的面积比例；

根据预设的标准密度系数以及各个候选蓝牙节点对应的面积比例，计算各个候选蓝牙节点的密度系数。

优选地，所述方法还包括以下蓝牙节点的覆盖面积计算步骤：

根据当前蓝牙节点在室内空间区域的位置，确定当前蓝牙节点的相邻节点；其中，蓝牙节点在所述室内空间区域内呈矩阵排列，且所述蓝牙节点之间的间距小于或等于预设间距；

判断所述相邻节点是否异常；

当所述相邻节点正常时，根据当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；

当所述相邻节点异常时，根据当前蓝牙节点待增加的覆盖面积、当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；其中，当前蓝牙节点待增加的覆盖面积由与所述相邻节点相邻的当前蓝牙节点和其他蓝牙节点平分所述相邻节点的覆盖面积所得。

优选地，所述方法还包括：

检测所述室内空间区域内每个蓝牙节点是否异常；

当任意一个所述蓝牙节点异常时，标记任意一个所述蓝牙节点为异常状态。

优选地，所述根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值，具体包括：

根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，采用公式(1)，计算各个候选蓝牙节点的权值；

其中，Ri表示候选蓝牙节点的信号强度；N(Ri,μ,δ)表示候选蓝牙节点的信号强度的正态分布；μ表示N(Ri,μ,δ)的期望，μ＝max(Ri)；δ表示方差。

优选地，所述预设面积为25m²，所述预设间距为5m。

第二方面，本发明实施例提供了一种室内定位装置，包括：

节点信息获取模块，用于获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；

候选节点确定模块，用于根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；

密度系数计算模块，用于根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

权值计算模块，用于根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；

位置计算模块，用于根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置。

优选地，所述密度系数计算模块包括：

比例计算单元，用于根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的覆盖面积与预设面积的面积比例；

密度系数计算单元，用于根据预设的标准密度系数以及各个候选蓝牙节点对应的面积比例，计算各个候选蓝牙节点的密度系数。

第三方面，本发明实施例提供了一种室内定位设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的室内定位方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面所述的室内定位方法。

相对于现有技术，本发明实施例具有如下有益效果：

首先通过获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度，并筛选出信号强度大于预设阈值的若干个候选蓝牙节点，使用于定位移动终端的候选蓝牙节点的信号强度落在合理区间且波动稳定；之后根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数，其中，蓝牙节点在室内空间区域呈矩阵排列，可根据蓝牙节点之间的间距，计算各个蓝牙节点的覆盖面积；结合各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值，并根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，估算出移动终端的位置；基于蓝牙节点在室内空间的实际布设情况，计算各个蓝牙节点的覆盖面积，从而引入蓝牙节点的密度系数，通过该密度系数对蓝牙节点进行密度补偿，使得补偿后的蓝牙节点达到平衡，能够有效降低由于蓝牙节点分别不均匀或部分蓝牙节点异常带来的定位误差，提高定位准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明第一实施例提供的室内定位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的室内空间区域蓝牙节点的布局示意图；

图3是本发明第二实施例提供的室内定位装置的结构示意图；

图4是本发明第三实施例提供的室内定位设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，本发明第一实施例提供了一种室内定位方法，其可由室内定位设备来执行，并包括以下步骤：

S11：获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；

在本发明实施例中，所述室内定位设备可为手机、平板电脑、笔记本电脑等移动终端，所述室内定位方法可作为其中一个功能模块集成与所述室内定位设备上，由所述室内定位设备来执行。

当位于定位区域内时，所述室内定位设备通过搜索附近最近的蓝牙节点，并统计最近2s内获取的当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和ID信息；进一步地，根据当前搜索到的蓝牙节点的ID信息，获取当前搜索到的蓝牙节点的位置及其覆盖面积，从而根据蓝牙节点的覆盖面积，计算其密度系数。

S12：根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；

通过筛选出信号强度大于预设阈值的若干个候选蓝牙节点，使用于定位移动终端的候选蓝牙节点的信号强度落在合理区间且波动稳定，提高定位精度。优选地，所述预设阈值为90db。

S13：根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

在其他实施例中，各个蓝牙节点密度系数的计算过程可以每隔一段时间在后台服务器自动执行，并将最近计算所得的密度系数更新到各个蓝牙节点的ID信息中，所述室内定位设备通过获取蓝牙节点的ID信息，可直接获取该蓝牙节点的密度系数。

S14：根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；

S15：根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置。

本发明实施例中，基于蓝牙节点在室内空间的实际布设情况，计算各个蓝牙节点的覆盖面积，从而构造蓝牙节点的密度系数；联立各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值，并根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，估算出移动终端的位置，通过该密度系数对蓝牙节点进行密度补偿，使得补偿后的蓝牙节点达到平衡，能够有效降低由于蓝牙节点分别不均匀或部分蓝牙节点异常带来的定位误差，提高定位准确度。

在一种可选的实施例中，S13：根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数，具体包括：

根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的覆盖面积与预设面积的面积比例；

根据预设的标准密度系数以及各个候选蓝牙节点对应的面积比例，计算各个候选蓝牙节点的密度系数。

在本实施例中，所述预设的标准密度系数为1。

例如：在初始默认的蓝牙节点均匀分布的情况下，设定所有蓝牙节点的标准密度系数d_i＝1。如图2所示，当一蓝牙节点beacon_B缺失(可以由于运行异常或者没有布置导致的节点缺失)，此时，d_b＝0，将其覆盖面积均分给周围相邻节点后，将均匀分布下每个蓝牙节点的覆盖面积和预设面积均视为1，则可以得到面积比例为1.25:1，即蓝牙节点beacon_A\C\D\E密度系数为d_a＝d_c＝d_d＝d_e＝1.25。针对因为布置环境限制而导致的蓝牙节点间距扩大或者缩小的情况，也需要按蓝牙节点的覆盖面积等比例的调整其密度系数d，例如，由于布置环境限制，需要缩小蓝牙节点的间距需要由标准的5m间距缩小至3m，则面积比例为9/25：25，密度系数d＝9/25²。

在一种可选的实施例中，所述方法还包括以下蓝牙节点的覆盖面积计算步骤：

根据当前蓝牙节点在室内空间区域的位置，确定当前蓝牙节点的相邻节点；其中，蓝牙节点在所述室内空间区域内呈矩阵排列，且所述蓝牙节点之间的间距小于或等于预设间距；

判断所述相邻节点是否异常；

当所述相邻节点正常时，根据当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；

当所述相邻节点异常时，根据当前蓝牙节点待增加的覆盖面积、当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；其中，当前蓝牙节点待增加的覆盖面积由与所述相邻节点相邻的当前蓝牙节点和其他蓝牙节点平分所述相邻节点的覆盖面积所得。

例如：设定所述相邻节点均正常，蓝牙节点均匀布置时，根据蓝牙节点之间的间距(例如5m)，得到每个蓝牙节点的覆盖面积为5²m²。当一蓝牙节点beacon_B缺失，此时，将其覆盖面积5²m²均分给周围相邻蓝牙节点后，则与beacon_B相邻的蓝牙节点beacon_A\C\D\E的覆盖面积为5²m²/4+5²m²。

在本发明实施例中，蓝牙节点部署过程如下：由于经过实际测试，选用的蓝牙节点在m(m＝5)米的范围内强度随着距离衰减的规律比较稳定，如果距离超过范围，距离的区分精度就会降低。因此，均匀布置相同的周期性发送信号，且发送的信号强度相等的蓝牙节点，在提前规划出的室内空间区域中的可通行区域内，东西南北方向每隔5米布置一个蓝牙节点，每一个大小为25平方米的正方形区域都可以有四个蓝牙节点覆盖。若存在通信区域面积不足与25平方米的情况，可以适当调整蓝牙节点间的最小距离m，使其尽量均匀分布在四周外围，包裹住核心区域，当实际场景中出无法安装的或后期检验发现无法正常运行的位置，则将该位置单独标记。通过上述部署过程，蓝牙节点在所述室内空间区域内呈矩阵排列，且所述蓝牙节点之间的间距小于或等于预设间距。将蓝牙节点布置于25平方米的大正方形区域的4个顶点上，在扩大定位区域时，只需将多个正方形按单边重合的方式进行拓展，蓝牙节点铺设方法简单，降低铺设成本。对于每一个节点，其默认的覆盖区域面积应为25平方米，上述蓝牙节点的布设可实现精度为米级的定位，定位精度高，精度在2米之内。

蓝牙节点布置完毕后，以每个独立蓝牙节点为中心，统计其单独的覆盖面积，对于前期标记出来的故障或缺失节点，则将其覆盖面积平均分配给与之相邻的其他蓝牙节点。再为每个蓝牙节点构造密度系数，使其正比于蓝牙节点的单独的覆盖范围。如图2所示，由于beacon_B已经被记录未能成功安装，所以其所覆盖面积(理想状况下为25平方米)将会平均分担个beacon_A\C\D\E四个相邻的蓝牙节点。

在一种可选的实施例中，所述方法还包括：

检测所述室内空间区域内每个蓝牙节点是否异常；

当任意一个所述蓝牙节点异常时，标记任意一个所述蓝牙节点为异常状态。

进一步地，可以通过检测所述室内空间区域内每个蓝牙节点的信号强度是否低于预设的信号强度阈值(例如0db)；当某一蓝牙节点的信号强度低于预设的信号强度阈值时，确定该蓝牙节点异常，当某一蓝牙节点的信号强度高于预设的信号强度阈值时，确定该蓝牙节点正常运行。

在一种可选的实施例中，所述根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值，具体包括：

根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，采用公式(1)，计算各个候选蓝牙节点的权值；

其中，Ri表示候选蓝牙节点的信号强度；N(Ri,μ,δ)表示候选蓝牙节点的信号强度的正态分布；μ表示N(Ri,μ,δ)的期望，μ＝max(Ri)；δ表示方差，δ＝10。

在本发明实施例中，候选节点中信号强度最高的节点即认为与移动终端最接近，采用高斯曲线来模拟根据其他候选蓝牙节点的信号强度与最高信号强度的差值对剩余候选节点赋予不同的权值这一规律，具体如公式(1)，由于不需要直接拟合信号强度和实际距离的关系，提高系统的鲁棒性。

进一步地，为了简化运算，根据各个候选蓝牙节点的信号强度，按照信号强度的比例，计算各个候选蓝牙节点的强度系数，将所述强度系数替换为公式(1)中的候选蓝牙节点的信号强度，将强度系数、密度系数二种系数相乘并标准化后，对节点坐标运用加权投票的方法，以获得预估的输出坐标，作为移动终端的最终位置。

移动终端的位置计算如下：

其中，Xi代表第i个蓝牙节点的坐标向量。

在一种可选的实施例中，所述预设面积为25m2，所述预设间距为5m。

相对于现有技术，本发明实施例具有如下有益效果：

1、联立各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值，并根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，估算出移动终端的位置，通过该密度系数对蓝牙节点进行密度补偿，使得补偿后的蓝牙节点达到平衡，能够有效降低由于蓝牙节点分别不均匀或部分蓝牙节点异常带来的定位误差，提高定位准确度。

2、采用高斯曲线来模拟“根据其他候选蓝牙节点的信号强度与最高信号强度的差值对剩余候选节点赋予不同的权值”这一规律，不需要直接拟合信号强度和实际距离的关系，提高系统的鲁棒性。

3、由于室内空间区域的蓝牙节点一旦布局方案确定，每个小区域内的蓝牙节点空间分布关系也可以确定，免去前期采集数据训练数据库的需求，缩短铺设时间，降低室内定位成本。

4、纵使室内场景发生变化，也仅需要在后台重新分配密度系数，不需要重新实地采集更新指纹库，实现多层级定位，适用于各种复杂的室内环境，大大缩减维护成本。

请参阅图3，本发明第二实施例提供了一种室内定位装置，包括：

节点信息获取模块1，用于获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；

候选节点确定模块2，用于根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；

密度系数计算模块3，用于根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

权值计算模块4，用于根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；

位置计算模块5，用于根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置。

在一种可选的实施例中，所述密度系数计算模块3包括：

比例计算单元，用于根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的覆盖面积与预设面积的面积比例；

密度系数计算单元，用于根据预设的标准密度系数以及各个候选蓝牙节点对应的面积比例，计算各个候选蓝牙节点的密度系数。

在一种可选的实施例中，所述装置还包括：

相邻节点确定模块，用于根据当前蓝牙节点在室内空间区域的位置，确定当前蓝牙节点的相邻节点；其中，蓝牙节点在所述室内空间区域内呈矩阵排列，且所述蓝牙节点之间的间距小于或等于预设间距；

节点异常判断模块，用于判断所述相邻节点是否异常；

第一覆盖面积计算模块，用于当所述相邻节点正常时，根据当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；

第二覆盖面积计算模块，用于当所述相邻节点异常时，根据当前蓝牙节点待增加的覆盖面积、当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；其中，当前蓝牙节点待增加的覆盖面积由与所述相邻节点相邻的当前蓝牙节点和其他蓝牙节点平分所述相邻节点的覆盖面积所得。

在一种可选的实施例中，所述装置还包括：

节点检测模块，用于检测所述室内空间区域内每个蓝牙节点是异常；

节点标记模块，用于当任意一个所述蓝牙节点异常时，标记任意一个所述蓝牙节点为异常状态。

在一种可选的实施例中，所述权值计算模块4，用于根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，采用公式(1)，计算各个候选蓝牙节点的权值；

其中，Ri表示候选蓝牙节点的信号强度；N(Ri,μ,δ)表示候选蓝牙节点的信号强度的正态分布；μ表示N(Ri,μ,δ)的期望，μ＝max(Ri)；δ表示方差。

在一种可选的实施例中，所述预设面积为25m²，所述预设间距为5m。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

参见图4，是本发明第三实施例提供的室内定位设备的示意图。如图4所示，该室内定位设备包括：至少一个处理器11，例如CPU，至少一个网络接口14或者其他用户接口13，存储器15，至少一个通信总线12，通信总线12用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口13可选的可以包括USB接口以及其他标准接口、有线接口。网络接口14可选的可以包括Wi-Fi接口以及其他无线接口。存储器15可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器15可选的可以包含至少一个位于远离前述处理器11的存储装置。

在一些实施方式中，存储器15存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集:

操作系统151，包含各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；

程序152。

具体地，处理器11用于调用存储器15中存储的程序152，执行上述实施例所述的室内定位方法，例如图1所示的步骤S11。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如节点信息获取模块。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述室内定位设备中的执行过程。

所述室内定位设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述室内定位设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是室内定位设备的示例，并不构成对室内定位设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。

所称处理器11可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器11是所述室内定位设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个室内定位设备的各个部分。

所述存储器15可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器11通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述室内定位设备的各种功能。所述存储器15可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器15可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述室内定位设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本发明第四实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一实施例所述的室内定位方法。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；

根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；

根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；

根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置；

其中，所述根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数，具体包括：

根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的覆盖面积与预设面积的面积比例；

根据预设的标准密度系数以及各个候选蓝牙节点对应的面积比例，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

所述根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值，具体包括：

根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，采用公式(1)，计算各个候选蓝牙节点的权值；

其中，Ri表示候选蓝牙节点的信号强度；N(Ri,μ,δ)表示候选蓝牙节点的信号强度的正态分布；μ表示N(Ri,μ,δ)的期望，μ＝max(Ri)；δ表示方差；d_i表示设定的所有蓝牙节点的标准密度系数。

2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述方法还包括以下蓝牙节点的覆盖面积计算步骤：

根据当前蓝牙节点在室内空间区域的位置，确定当前蓝牙节点的相邻节点；其中，蓝牙节点在所述室内空间区域内呈矩阵排列，且所述蓝牙节点之间的间距小于或等于预设间距；

判断所述相邻节点是否异常；

当所述相邻节点正常时，根据当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；

当所述相邻节点异常时，根据当前蓝牙节点待增加的覆盖面积、当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；其中，当前蓝牙节点待增加的覆盖面积由与所述相邻节点相邻的当前蓝牙节点和其他蓝牙节点平分所述相邻节点的覆盖面积所得。

3.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述室内空间区域内每个蓝牙节点是否异常；

当任意一个所述蓝牙节点异常时，标记任意一个所述蓝牙节点为异常状态。

4.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述预设面积为25m²，所述预设间距为5m。

5.一种室内定位装置，其特征在于，包括：

节点信息获取模块，用于获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；

候选节点确定模块，用于根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；

密度系数计算模块，用于根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

权值计算模块，用于根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；

位置计算模块，用于根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置；

其中，所述密度系数计算模块包括：

比例计算单元，用于根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的覆盖面积与预设面积的面积比例；

密度系数计算单元，用于根据预设的标准密度系数以及各个候选蓝牙节点对应的面积比例，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

所述权值计算模块根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，采用公式(1)，计算各个候选蓝牙节点的权值；

其中，Ri表示候选蓝牙节点的信号强度；N(Ri,μ,δ)表示候选蓝牙节点的信号强度的正态分布；μ表示N(Ri,μ,δ)的期望，μ＝max(Ri)；δ表示方差；d_i表示设定的所有蓝牙节点的标准密度系数。

6.一种室内定位设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的室内定位方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至4中任意一项所述的室内定位方法。

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