CN109753593A - 喷洒作业任务调度方法及无人机 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种喷洒作业任务调度方法及无人机。其中，所述喷洒作业任务调度方法，包括：获取需要调度的无人机喷洒作业任务；将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上；其中，所述哈希环上配置有多个处理设备；当任意一个所述处理设备出现宕机时，将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上。本申请提供的方案，能够降低处理设备故障对系统中无人机喷洒作业任务或其他不相邻处理设备的影响，保障处理设备宕机情况下系统数据的稳定运行。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，具体而言，本申请涉及一种喷洒作业任务调度方法及无人机。
背景技术
随着现代科技的推进，无人机大量应用于各个领域，如植保、航拍领域的无人机、无人车等，随着无人机的大量应用，对响应无人机服务请求的处理设备的各项性能都提出了巨大挑战，如：需要的存储空间越来越大。
现有技术中，增加处理设备数量的方式来调整调度系统的承压能力，通过对处理设备的数量进行取模，根据余数确定各处理任务归属于哪一台处理设备处理，但处理设备的数量发生变化时，如处理设备系统中出现部分处理设备宕机时，按照这种方式进行处理任务分配时，会导致所有处理任务的归属处理设备都要发生改变，对整个系统的影响较大。
发明内容
本申请的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是如何降低处理设备数量变化导致处理任务的大量调动的问题。
本申请首先提供了一种喷洒作业任务调度方法，包括如下步骤：
获取需要调度的无人机喷洒作业任务；
将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上；其中，所述哈希环上配置有多个处理设备；
当任意一个所述处理设备出现宕机时，将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上。
优选地，所述获取需要调度的无人机喷洒作业任务的步骤，包括：
获取系统中各个无人机的无人机列表，检测到新增无人机时，产生所述新增无人机对应的无人机喷洒作业任务。
优选地，所述将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上的步骤之前，还包括：
获得系统中各个处理设备的属性信息，根据所述属性信息获得处理设备对应的处理设备哈希值，并将其映射到具有固定值的哈希环上；
获得所述无人机列表中无人机的属性信息，根据无人机的属性信息获得该无人机对应的无人机哈希值，将其映射到所述哈希环上。
优选地，所述将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上的步骤，包括：
获取所述无人机喷洒作业任务对应的无人机在哈希环上的映射位置；
根据所述映射位置确定在哈希环的顺时针方向的下一处理设备；
将所述无人机喷洒作业任务分配至所述下一处理设备中。
优选地，所述根据所述属性信息获得处理设备对应的处理设备哈希值，并将其映射到具有固定值的哈希环上的步骤，包括：
利用哈希算法将处理设备的属性信息转换成处理设备哈希值；
对所述处理设备哈希值与哈希环的所述固定值取模，将获得的余数映射到所述哈希环上。
优选地，所述将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上的步骤之前，还包括：
接收处理设备定期发送的更新key值；
对预存的处理设备的key值进行更新；
当超出期限未接收到更新key值时，判定对应的处理设备出现宕机。
优选地，所述喷洒作业任务调度方法，还包括：
当检测到系统中有新增处理设备时，将所述新增处理设备映射到所述哈希环上；
按照顺时针方向获得哈希环上所述新增处理设备的上一处理设备，及映射位置处于所述新增处理设备及所述上一处理设备的映射位置之间的无人机；
将所述无人机对应的无人机喷洒作业任务分配至新增处理设备上。
优选地，所述喷洒作业任务调度方法，还包括：
判断所述无人机喷洒作业任务对应的无人机是否处于在线状态；
若所述无人机处于在线状态，启动该无人机的无人机喷洒作业任务，若所述无人机处于下线状态，结束该无人机的无人机喷洒作业任务。
进一步地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现上述任一项技术方案所述的喷洒作业任务调度方法的步骤。
更进一步地，本申请实施例还提供了一种无人机，包括处理器、存储器、所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一项技术方案所述的喷洒作业任务调度方法的步骤。
与现有技术相比，本申请提供的方案至少具备如下优点：
本申请实施例提供的喷洒作业任务调度方法，通过将无人机喷洒作业任务分配给对应的处理设备，在处理设备出现宕机时，将故障处理设备上的无人机喷洒作业任务分配给哈希环上顺时针方向的第一个处理设备，在此过程中，只对故障处理设备上的无人机喷洒作业任务进行了转存，且只对故障处理设备在哈希环上顺时针方向上的第一个处理设备的喷洒作业任务量产生了影响，降低了处理设备故障对系统中无人机喷洒作业任务或其他不相邻处理设备的影响，保障处理设备宕机情况下系统数据的稳定运行。
本申请实施例提供的喷洒作业任务调度方法，根据无人机的映射位置在哈希环开始顺时针查找，将数据存储到找到的第一个处理设备上。该种方案，能够使得无人机数量的变化只会引起在哈希环上与该无人机相邻的处理设备上的喷洒作业任务量发生变化，对不相邻的处理设备上喷洒作业任务量几乎没有影响，降低无人机数量的调整对整个系统的影响，提高系统数据存储的稳定性。
本申请实施例提供的喷洒作业任务调度方法，通过接收处理设备定期发送的更新key值判定处理设备的增减，能够准确掌控处理设备的运行状态，解决了处理设备数量较多时容易发生的无法及时发现故障处理设备的问题。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请一种实施例提供的喷洒作业任务调度方法的流程示意图；
图2为本申请一种实施例利用一致性哈希算法将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上的步骤之前的准备过程的流程示意图；
图3为本申请一种实施例提供的判定系统中是否有处理设备数量增减的流程示意图；
图4为本申请一种实施例提供的喷洒作业任务调度方法的流程示意图，其重点展示系统中出现新增处理设备时的喷洒作业任务调度方法；
图5为本申请一种实施例提供的哈希环的结构示意图，其重点展示增加处理设备后对喷洒作业任务分配的影响；
图6为本申请一种实施例提供的无人机的内部结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
本领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本申请实施例首先提供了一种喷洒作业任务调度方法，其流程示意图如图1所示，包括如下步骤：
S110，获取需要调度的无人机喷洒作业任务；
S120，将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上；其中，所述哈希环上配置有多个处理设备；
S130，当任意一个所述处理设备出现宕机时，将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上。
本申请实施例提供的喷洒作业任务调度方法，通过将无人机喷洒作业任务分配给对应的处理设备进行处理及存储，在处理设备出现宕机时，将故障处理设备上的无人机喷洒作业任务分配给哈希环上顺时针方向的第一个处理设备，在此过程中，只对故障处理设备上的无人机喷洒作业任务进行了转存，且只对故障处理设备在哈希环上顺时针方向上的第一个处理设备的喷洒作业任务量产生了影响，降低了处理设备故障对系统中无人机喷洒作业任务或其他不相邻处理设备的影响，保障处理设备宕机情况下整个调度系统的稳定运行。为了更加清晰本申请的喷洒作业任务调度方法的技术方案及其技术效果，下面结合若干实施例进一步做出详细描述。
结合图1示出的喷洒作业任务调度方法的流程图，其实施过程如下：
S110，获取需要调度的无人机喷洒作业任务。
该步骤目的是要获得需要进行调度的无人机喷洒作业任务。
对于所述无人机的处理任务，可以包括无人机执行的各种任务数据的存储及处理，尤其涉及喷洒作业任务的处理与存储，所述任务优选为喷洒作业任务，优选将一台无人机的任务数据存储于一台处理设备上。
在一个实施例中，S110的获取需要调度的无人机喷洒作业任务的步骤，可以包括如下：
获取调度系统中的无人机列表，每台无人机均对应一项喷洒作业任务，检测到有新增无人机时，产生所述新增无人机对应的无人机喷洒作业任务。
上述调度系统为处理设备系统或处理设备集群，该调度系统应包括至少一台处理设备、以及一台无人机。调度系统中的无人机列表包括至少一台无人机，调度系统可以从外部模块调取所述无人机列表。
具体地，可以按照预设周期获取调度系统中包括若干无人机的无人机列表，对于所述预设周期，可以根据实际需求进行设定，如：30秒、1分钟等，对于检测是否有新增无人机的方法，可以通过对比相邻两次获得的无人机列表，如果无人机列表上的无人机数量或名称不一致，则表明无人机列表中的无人机出现增加或减少的变化。
S120，将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上；其中，所述哈希环上配置有多个处理设备。
在该步骤中，将多个处理设备分散至哈希环上，每个处理设备作为一个节点，通过节点将哈希环划分为多个子区间，进而把多个喷洒作业任务分散至上述子区间中。一般情况下，优选将位于子区间内的喷洒作业任务分配至位于子区间端点值的两台处理设备上。
上述实施例中描述了将多个处理设备分散至哈希环上，为更清晰该处理方案，本申请还提供了一种将无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备的方案。
如图2所示，图2是本申请实施例利用一致性哈希算法将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上的步骤之前的准备过程的流程图，其流程包括：
S1201，获得系统中各个处理设备的属性信息，根据所述属性信息获得处理设备对应的处理设备哈希值，并将其映射到具有固定值的哈希环上。
具体地，可以先获得系统中各个处理设备的属性信息，然后利用哈希算法将处理设备的属性信息转换成处理设备哈希值；对所述处理设备哈希值与哈希环的所述固定值取模，将获得的余数映射到所述哈希环上。
对于上述处理设备的属性信息，优选为处理设备的IP地址，通过获得系统中各处理设备的IP地址，对所述IP地址进行哈希计算获得处理设备哈希值，对于所述哈希环的固定值，优选为232，利用计算后的处理设备哈希值对232取模，确定获得的余数在哈希环上的位置，该位置为该处理设备在哈希环上的映射位置，同理，如果处理设备有多个，则将其他处理设备也利用相同的方式映射到哈希环上。
S1202，获得所述无人机列表中无人机的属性信息，根据无人机的属性信息获得该无人机对应的无人机哈希值，将其映射到所述哈希环上。
具体地，可以先获得无人机列表中无人机的属性信息，然后利用哈希算法将无人机的属性信息转换成无人机哈希值；对所述无人机哈希值与哈希环的所述固定值取模，将获得的余数映射到所述哈希环上。
优选地，无人机的属性信息可以为该无人机识别码，所述无人机识别码优选为飞控识别码(ID)。通过对无人机识别码进行哈希计算获得无人机哈希值。对于所述哈希环的固定值，优选为232，通过将无人机哈希值对232取模，确定获得的余数在哈希环上的位置，该位置为该无人机在上述哈希环上的映射位置，同理，如果无人机有多个，则可以按照上述方式将所述无人机依次映射到哈希环上。
至此，通过上述步骤S1201和S1202，将调度系统中的无人机与处理设备映射到同一哈希环上。
作为一个实施例，基于上述实施例将系统中的无人机与处理设备映射到同一哈希环上之后，步骤S120的将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上的过程，可以包括如下子步骤：
首先，处理设备根据步骤S1202获取的无人机喷洒作业任务对应的无人机在哈希环上的映射位置；确定该映射位置在哈希环上顺时针方向的下一处理设备；然后将无人机喷洒作业任务分配至该下一处理设备中，其中哈希环上映射有表征处理设备的节点。
上述实施例提供的方案，可以通过获得无人机的映射位置，根据无人机的映射位置在哈希环上进行顺时针查找，将数据存储到找到的第一个处理设备上。按照该方案，在分配喷洒作业任务时，无人机的增多会引起在哈希环上与该无人机相邻的处理设备上的喷洒作业任务量发生变化，对不相邻的处理设备上喷洒作业任务量几乎没有影响，从而降低无人机数量的调整对处理设备上存储的喷洒作业任务的影响，也不会引起过多其他喷洒作业任务的存储位置的变动，降低该调整过程对整个调度系统的影响，提高系统运行的稳定性。
进一步地，在上述实施例提供的方案中，可能会出现处理设备节点分布不均的问题，该问题可能会导致大量的无人机喷洒作业任务被分派到一台处理设备上，为了解决该问题，本实施例还提出如下解决方案：
对系统中的每台处理设备计算多个哈希值，将现有的处理设备的物理节点通过虚拟的方式复制出来，加入上述哈希环中。
通过该种方式，可以使得哈希环中的处理设备节点增多，大大降低大量无人机集中分派于少数处理设备中的概率。
S130，当任意一个所述处理设备出现宕机时，将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上。
由于处理设备出现宕机会导致处理设备不能正常使用，即该处理设备为故障处理设备，因此，上述步骤中，将该处理设备上的无人机喷洒作业任务转存到其他正常运作的处理设备中，从而可以保证无人机喷洒作业任务能够继续执行。
具体来说，当处理设备由于故障出现宕机，则将该故障处理设备从哈希环上去除，然后将该故障处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上，通过将故障处理设备上的无人机喷洒作业任务转存于与该故障处理设备相邻的处理设备上，只对个别处理设备的无人机喷洒作业任务产生影响，且只对故障处理设备上的无人机喷洒作业任务产生影响，而对与故障处理设备不相邻的处理设备无不利影响，也无需其他无人机进行无人机喷洒作业任务的转存，从而降低对整个系统的影响，保障个别处理设备故障时，系统的稳定运行。
上述论述处理设备出现故障时，如何对其上的喷洒作业任务进行调度，在此之前，还要监控分散于哈希环上的处理设备的增减状态变化，可以采用监听集群配置服务(Etcd)信号的方式进行处理设备的增减判定，所述集群配置服务是一个key值或value值数据库。
一种实施例中，判定系统中是否有处理设备的增减的流程示意图如图3所示，包括如下子步骤：
S310，接收处理设备定期发送的更新key值。
具体地，接收处理设备定时发送的key值，处理设备处于正常运行状态时，发送所述key值，因key值是个不断更新的数值，因此当前key值只在一个更新周期内有效，根据实际情况设置发送周期，系统中的处理设备可以设置为相同的发送周期，也可以根据处理设备型号设置不同的发送周期，在key值的有效期内，发送所述key值的处理设备处于正常运行状态。
S320，对预存的处理设备的key值进行更新。
接收到正常运行状态下的处理设备按照所述发送周期发送的key值，将其替换掉当前已存储的key值。
S330，当超出期限未接收到更新key值时，判定对应的处理设备出现宕机。
当超出发送周期未接收到更新key值，当前key值只在一个更新周期内有效，即超出每个key值的有效期，所述key值的有效期与发送周期有关，可以为5秒、10秒等，表明所述key值对应的处理设备不能正常运行，判定所述key值对应的处理设备出现宕机。
一种实施例中，所述S130处理设备的将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上的步骤之后，还可以包括：
判断所述无人机喷洒作业任务对应的无人机是否处于在线状态；若所述无人机处于在线状态，启动该无人机的无人机喷洒作业任务，若所述无人机处于下线状态，结束该无人机的无人机喷洒作业任务。
具体地，可以发送无人机在线查询指令，若接收到无人机对该查询指令的在线响应，则表明所述无人机喷洒作业任务对应的无人机处于在线状态，根据无人机是否处于在线状态进行不同的处理操作，若该无人机处于在线状态，则唤醒该无人机喷洒作业任务，即启动该无人机的存储喷洒作业任务，若检测到无人机处于不在线状态，则可能是该无人机的喷洒作业任务已执行完毕，则催眠该无人机喷洒作业任务。
进一步地，一种实施例中，喷洒作业任务调度方法，还包括如下子步骤，其流程示意图如图4所示：
S410，当检测到系统中有新增处理设备时，将所述新增处理设备映射到所述哈希环上。
根据上一实施例提供的方案，通过集群配置服务信号的变化检测到系统中有新增处理设备，获得该新增处理设备的属性信息，优先按照上述实施例提供的方案，基于新增处理设备的属性信息获得该处理设备在上述哈希环上的映射位置，将该新增处理设备映射到所述哈希环上。
S420，按照顺时针方向获得哈希环上所述新增处理设备的上一处理设备，及映射位置处于所述新增处理设备及所述上一处理设备的映射位置之间的无人机。
在所述哈希环上按照顺时针方向获得新增处理设备映射位置的上一处理设备映射位置，确定新增处理设备映射位置与所述上一处理设备映射位置之间的无人机的映射位置，该部分无人机的映射位置对应的无人机原本归属于新增处理设备的下一处理设备处理，但由于新增处理设备的加入，该部分无人机的数据缓存将发生变动，将该部分无人机称为待调度无人机。
S430，将所述无人机对应的无人机喷洒作业任务分配至新增处理设备上。
根据步骤S420获得待调度无人机，每台无人机均对应有喷洒作业任务，步骤S430将所述待调度无人机上对应的无人机喷洒作业任务分配至所述新增处理设备上。
为了更加清楚地表述本申请实施例提供的方案，以图5提供的哈希环为例阐述，本方案采用固定值为232的哈希环，首先按照上述实施例提供的方案求出处理设备(节点)的哈希值，将其配置到0～232的哈希环上，然后采用同样的方法求出各喷洒作业任务(键)的哈希值，并将代表喷洒处理任务的键映射到相同的哈希环上，如图5。然后从数据映射到的位置开始顺时针查找，将数据保存到找到的第一个处理设备上。如果超过232仍然找不到处理设备，就会保存到第一台处理设备上。若在节点2(node2)与节点4(node4)之间增多一台处理设备，即图5中的节点5(node5)，映射位置在节点2与节点5之间的喷洒作业任务，原本被分配至节点4表征的处理设备上处理，但现在将该部分喷洒作业任务转移至节点5表征的处理设备上处理，其余喷洒作业任务的处理设备没有变动。即只有在哈希环上增加处理设备位置的逆时针方向的第一台处理设备上的喷洒作业任务会受到影响，如图5所示。
本申请实施例在哈希环上的处理设备增多的情况下，通过对新增处理设备的属性信息进行哈希计算，将新增处理设备映射到哈希环上，通过哈希环获得待调度无人机，并将所述待调度无人机分配至新增处理设备上，本方案只对新增处理设备与上一处理设备之间的无人机喷洒作业任务产生了影响，对其他处理设备及喷洒作业任务无人机无影响，避免处理设备增多引起大量数据的迁移。
以上为本申请提供的喷洒作业任务调度方法实施例内容，下面将给出本申请的计算机可读存储介质的实施例。
进一步地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现上述任一技术方案所述的喷洒作业任务调度方法的步骤。
所述计算机可读存储介质可以是如存储器形式的计算机程序产品，存储器可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器具有存储用于执行上述技术方案所述的方法步骤的程序代码的存储空间。例如，存储程序代码的存储空间可以存储分别用于实现上面的方法中的各种步骤的程序代码，这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为便携式或者固定存储单元。该存储单元可以具有所述存储器类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元包括用于执行本申请的方法步骤的计算机可读代码，即可以由诸如之类的处理器读取的代码，当这些代码由计算无人机运行时，导致该计算无人机执行上面所描述的方法中的各个步骤。
更进一步地，本申请实施例还提供了一种无人机，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序及各无人机的喷洒作业任务，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一项技术方案所述的喷洒作业任务调度方法的步骤。图6是根据一示例性实施例示出的无人机600的结构框图。参照图6，无人机600包括处理组件622，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器632所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件622的执行的指令，例如应用程序。存储器632中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件622被配置为执行指令，以执行上述的步骤。
无人机600还可以包括一个电源组件626被配置为执行无人机600的电源管理，一个有线或无线网络接口650被配置为将无人机600连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口658。无人机600可以操作基于存储在存储器632的操作系统，例如Windows ServerTM，MacOS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
应该理解的是，在本发明各实施例中的各功能单元可集成在一个处理模块中，也可以各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成于一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种喷洒作业任务调度方法，其特征在于，包括：
获取需要调度的无人机喷洒作业任务；
将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上；其中，所述哈希环上配置有多个处理设备；
当任意一个所述处理设备出现宕机时，将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上。
2.根据权利要求1所述的喷洒作业任务调度方法，其特征在于，所述获取需要调度的无人机喷洒作业任务的步骤，包括：
获取系统中各个无人机的无人机列表，检测到新增无人机时，产生所述新增无人机对应的无人机喷洒作业任务。
3.根据权利要求1所述的喷洒作业任务调度方法，其特征在于，所述将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上的步骤之前，还包括：
获得系统中各个处理设备的属性信息，根据所述属性信息获得处理设备对应的处理设备哈希值，并将其映射到具有固定值的哈希环上；
获得所述无人机列表中无人机的属性信息，根据无人机的属性信息获得该无人机对应的无人机哈希值，将其映射到所述哈希环上。
4.根据权利要求3所述的喷洒作业任务调度方法，其特征在于，所述将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上的步骤，包括：
获取所述无人机喷洒作业任务对应的无人机在哈希环上的映射位置；
根据所述映射位置确定在哈希环的顺时针方向的下一处理设备；
将所述无人机喷洒作业任务分配至所述下一处理设备中。
5.根据权利要求3所述的喷洒作业任务调度方法，其特征在于，所述根据所述属性信息获得处理设备对应的处理设备哈希值，并将其映射到具有固定值的哈希环上的步骤，包括：
利用哈希算法将处理设备的属性信息转换成处理设备哈希值；
对所述处理设备哈希值与哈希环的所述固定值取模，将获得的余数映射到所述哈希环上。
6.根据权利要求1所述的喷洒作业任务调度方法，其特征在于，所述将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上的步骤之前，还包括：
接收处理设备定期发送的更新key值；
对预存的处理设备的key值进行更新；
当超出期限未接收到更新key值时，判定对应的处理设备出现宕机。
7.根据权利要求1所述的喷洒作业任务调度方法，其特征在于，还包括：
当检测到系统中有新增处理设备时，将所述新增处理设备映射到所述哈希环上；
按照顺时针方向获得哈希环上所述新增处理设备的上一处理设备，及映射位置处于所述新增处理设备及所述上一处理设备的映射位置之间的无人机；
将所述无人机对应的无人机喷洒作业任务分配至新增处理设备上。
8.根据权利要求1所述的喷洒作业任务调度方法，其特征在于，还包括：
判断所述无人机喷洒作业任务对应的无人机是否处于在线状态；
若所述无人机处于在线状态，启动该无人机的无人机喷洒作业任务，若所述无人机处于下线状态，结束该无人机的无人机喷洒作业任务。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现权利要求1至8中任一项所述的喷洒作业任务调度方法的步骤。
10.一种无人机，其特征在于，包括处理器、存储器、所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的喷洒作业任务调度方法的步骤。
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