CN109737837B - 固定舵弹道修正引信半实物仿真系统 - Google Patents

Abstract

一种固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，具有仿真计算机、控制器、弹丸滚转模拟测量系统、固定舵滚转模拟测量系统、箱体。弹丸滚转模拟测量系统具有横向轴、第一转速测速器、套筒组件等。套筒组件具有套筒、翻盖、合页、尾轴、导电滑环等。固定舵滚转模拟测量系统具有移动组件、导轨、齿条、行程开关挡块，移动组件具有框架、面板、底板、行程开关、扭矩信号耦合器、光电编码器、喇叭口形的筒体、止转机构、磁粉制动器、减速电机、齿轮等。本发明是弹丸和固定舵滚转运动的地面模拟与测量设备，能实时跟踪仿真计算机输出的弹丸滚转信息和固定舵滚转信息，模拟与弹丸固连的弹道修正引信的滚转运动和固定舵在空气动力作用下的滚转运动。

Description

固定舵弹道修正引信半实物仿真系统

技术领域

本发明涉及一种弹道修正引信半实物仿真系统，特别是一种固定舵弹道修正引信半实物仿真系统。

背景技术

固定舵弹道修正引信安装在迫击炮弹或者后装炮弹上，用于提高射击精度，它拥有一对差动舵和一对同向舵，飞行过程中，在没有控制指令情况下固定舵在空气与差动舵相对运动所产生的滚转力矩作用下自由旋转，转速与弹体转速相反，弹体转速（相对于地面）往往变化缓慢，固定舵转速与空气和弹丸的相对运动速度直接相关，弹丸飞行速度大固定舵相对弹体的转速越大，反之越小。在有控制指令时引信内部制动机构将固定舵制动停止到某个位置上，由一对同向舵产生一定方向上的操纵力，操纵弹丸的运动。因此引信制动机构的制动能力是影响弹道修正引信控制能力的关键，影响引信制动机构制动能力的主要因素是飞行过程中由于差动舵所产生的滚转力矩，以及在该力矩作用下固定舵的转动速度。

在固定舵弹道修正引信地面半实物仿真过程中需要模拟差动舵所产生的滚转力矩和固定舵的转速，测试固定舵相对弹体高速旋转时，在引信控制系统发出制动指令后，固定舵能否相对于地面停止到某一角度，并且当固定舵停止后，在滚转力矩作用下固定舵能否停稳，也就是制动能力是否稳定。因此就需要构建固定舵弹道修正引信地面仿真环境。

发明人检索到以下相关专利文献：CN106484980A公开了一种固定舵二维弹道修正弹气动参数计算方法，包括构建二维弹道修正弹、建立二维弹道修正弹的实体模型、建立二维弹道修正弹网格模型、将二维弹道修正弹网格模型导入Fluent软件、进行Fluent软件设置及数值计算的步骤；利用本发明进行气动参数计算，可以快速得到较准确的修正弹气动参数。CN202728560U公开了一种固定舵杆或舵销与挂舵臂的连接装置，它包括挂舵臂支承座和舵杆或舵销，在所述的舵杆或舵销上设有轴套，在轴套上设有舵杆或舵销衬套，其特征在于：还设有上压盖和下压盖，所述的挂舵臂支承座的内孔下端设有止口，上压盖通过连接螺栓固定在挂舵臂支承座上，下压盖通过连接螺栓固定在挂舵臂支承座内孔的止口中，舵杆或舵销衬套设置在上下压盖之间。

以上这些技术对于如何使本发明能实时跟踪仿真计算机输出的弹丸滚转信息，模拟固定舵在空气动力作用下的滚转运动，并未给出具体的指导方案。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，它是弹丸和固定舵滚转运动的地面模拟与测量设备。能实时跟踪仿真计算机输出的弹丸滚转信息和固定舵滚转信息，模拟与弹丸固连的弹道修正引信的滚转运动和固定舵在空气动力作用下的滚转运动，并将弹载计算机输出数据上传到仿真计算机。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，具有仿真计算机（仿真机，用于仿真的计算机，计算机仿真）、控制器、电缆（以及显示设备等），其技术方案在于所述的固定舵弹道修正引信半实物仿真系统还具有弹丸滚转模拟测量系统（即右侧转轴总成）、固定舵滚转模拟测量系统、箱体（即转台箱体，转台柜），所述的弹丸滚转模拟测量系统具有安装于箱体内（通过四个内六角圆柱头螺钉）固定于箱体的底端的第一电机、安装于该第一电机上的第一同步带轮、第二同步带轮、连接第一同步带轮和第二同步带轮的第一同步带、横向轴（即右端轴）、支撑横向轴的第一轴承座、设于第一轴承座与横向轴之间的一对第一轴承、对横向轴的转速进行测定的第一转速测速器、第一联轴器、用于安装弹道修正引信的套筒组件；所述的套筒组件具有套筒、支撑套筒两端的一对第二轴承座、设于套筒与第二轴承座之间的一对第二轴承、一段圆弧面形的翻盖、合页、隔板、尾轴、安装于尾轴上的导电滑环, 导电滑环（通过滑环支架由内六角圆柱头螺钉）安装在箱体的上端面，一对第二轴承座的底座（通过内六角圆柱头螺钉）安装在箱体的上端面，第一轴承座的底座、第一转速测速器的底座皆（通过内六角圆柱头螺钉）安装在箱体的上端面，套筒的外侧面开口即左侧面开口为安装弹道修正引信的入口且带有内螺纹，弹道修正引信与套筒的所述左侧面开口螺纹连接，套筒的内侧面开口即右侧面开口由尾轴封堵，套筒的外圆周面具有一拱形缺口，即套筒的侧壁上（中间）切去一段外圆周面，形成拱形缺口，在该拱形缺口处安装有与之相吻合的所述翻盖，所述的翻盖的一侧底壁即后侧底壁通过合页以及十字槽沉头螺钉与套筒的拱形缺口处的后侧壁端面（轴向后侧壁端面）相连接即铰接，所述的翻盖的另一侧底壁即前侧底壁与套筒的拱形缺口处的前侧壁端面（轴向前侧壁端面）相接触，翻盖的前侧端带有数个(可以是两个)连接孔，数个(可以是两个) 螺钉（内六角圆柱头螺钉）分别穿过连接孔与套筒的拱形缺口处的前侧壁端面螺纹连接（而将翻盖的前侧端与套筒的拱形缺口处的前侧壁固定连接在一起），在实验中为了方便将被测件与导电滑环的导线连接，套筒与翻盖之间以合页（铰链）连接，达到了开合的目的，尾轴（即套筒尾盖）上加工有实现被测件（即弹道修正引信）与导电滑环的导线（引线）即滑环转子导线连接的通道（装配接口），套筒的空腔内通过内六角圆柱头螺钉固定安装有呈纵向设置的隔板，隔板位于翻盖的右侧，隔板的一侧固定有接线插件（接线插头），导电滑环的导线即滑环转子导线穿过所述通道与接线插件电连接；所述的第一转速测速器位于第一轴承座的内侧即左侧，横向轴的外侧端即右侧端（通过键）与第二同步带轮固定连接，横向轴的内侧端即左侧端通过所述的第一联轴器与尾轴的一端相连接，尾轴的另一端（通过内六角沉头螺钉）与套筒的右侧面固定连接而将套筒的右侧面开口封堵；所述的固定舵滚转模拟测量系统具有位于箱体左侧的移动组件、设于箱体内固定于箱体底面上的导轨（导轨副）、设于箱体内固定于箱体底部内侧上的齿条（齿条可以由齿条架支撑）、安装于箱体上端的一对行程开关挡块，所述的移动组件具有框架、固定安装于所述框架上端面的面板、固定安装于所述框架底端面的底板（底座板）、安装于所述框架上端的与上述一对行程开关挡块配合使用的一对行程开关、位于所述框架左侧的呈横向设置的第一转动轴、位于所述框架右侧的呈横向设置的第三转动轴、与第三转动轴相连接的呈横向设置的第二转动轴、（通过键）固定安装于第一转动轴左侧端上的第三同步带轮、固定安装于所述面板上的用以支撑第一转动轴的第三轴承座、固定安装于所述面板上的用以支撑第二转动轴的第四轴承座、固定安装于所述面板上的用以支撑第三转动轴的第五轴承座、第二联轴器、第三联轴器、第四联轴器、（通过垫板）安装于所述面板上的扭矩信号耦合器（扭矩传感器）、（通过L形连接板以及螺栓和螺母的连接件）固定安装于第五轴承座的侧壁上的将第三转动轴作为其转轴的光电编码器、喇叭口形的筒体、位于所述筒体与第五轴承座之间对第三转动轴的转速进行测定的第二转速测速器、位于第三轴承座与第二联轴器之间能阻止第一转动轴转动的止转机构、固定于所述底板上的制动器支撑架（通过内六角圆柱头螺钉将制动器支撑架固定于所述底板上）、安装于制动器支撑架上的磁粉制动器（通过内六角圆柱头螺钉将磁粉制动器安装于制动器支撑架上）、（其底座通过型材以及内六角圆柱头螺钉）固定安装于所述底板上的第二电机、（其底座）固定安装于所述底板上的减速电机、固定安装于减速电机的动力输出轴上的齿轮、连接第二电机的动力输出轴与磁粉制动器的输入轴的联接轴、固定安装于磁粉制动器的输出轴上的第四同步带轮、连接第三同步带轮和第四同步带轮的第二同步带，第三轴承座与第一转动轴之间、第四轴承座与第二转动轴之间、第五轴承座与第三转动轴之间皆具有一对第三轴承，第四轴承座的底座（通过内六角圆柱头螺钉）固定安装在所述面板的上端面，第五轴承座的底座（通过内六角圆柱头螺钉）固定安装在所述面板的上端面，第二转速测速器的底座（通过内六角圆柱头螺钉）安装在所述面板的上端面，第一转动轴的右侧端通过第二联轴器与扭矩信号耦合器的一端相连接，扭矩信号耦合器的另一端通过第三联轴器与第二转动轴的一端相连接，第二转动轴的另一端通过第四联轴器与第三转动轴的一端相连接，第三转动轴的另一端即第三转动轴的右侧端固定安装有筒体，筒体的喇叭口本体上具有用于固定舵的四个舵片一一插入的四个开口槽；固定舵的四个舵片一一插入筒体的四个开口槽中。所述的齿轮与齿条相啮合，箱体的上端面具有（长方体形的）横向缺口，能在横向缺口内水平移动的所述面板它的上端面与箱体的上端面齐平，能沿导轨导轨滑动的底板设于导轨的上面由导轨限位支撑，套筒的左侧面开口与筒体的喇叭口位置相对， 第一转速测速器的信号输出端（电缆）、第二转速测速器的信号输出端（电缆）皆与所述控制器的信号输入端相连接，光电编码器的信号输出端与所述控制器的信号输入端相连接，扭矩信号耦合器的信号输出端与所述控制器的信号输入端相连接相连接，导电滑环的导线即滑环定子导线与所述仿真计算机的输入端相连接。

上述技术方案中，本发明的优选方案可以是：所述的合页的数量可以为两个，在这两个合页之间，所述的翻盖的后侧底壁具有沿翻盖的一段圆弧面向外延伸的一个凸台，该凸台的高度与合页的两片页板的高度相当，所述凸台的底壁与翻盖的前侧底壁共面。上述的导轨的数量为四个，呈两两相对设置。上述的止转机构最好具有固定板、固定块、滑块、压簧、销轴、两个挡片、能绕销轴转动的止转夹，止转夹的一侧带有横向设置的U形卡口槽，止转夹的另一侧带有横向设置的缺口以及经过止转夹的上、下端面的纵向贯通孔，该纵向贯通孔穿过所述的缺口，固定块的右侧具有贯通的纵向通孔，固定块的左侧具有呈横向设置的盲孔，该盲孔的底端即右侧端与所述纵向通孔相连通，固定块插入所述缺口内，销轴穿过止转夹上的纵向贯通孔、穿过固定块上的纵向通孔而将固定块与止转夹连接在一起，销轴的上下两端各由一个挡片限位，两个挡片皆与止转夹固定连接，固定块从所述缺口伸出的伸出端即左侧端与固定板固定连接，所述盲孔内从左到右依次安装有压簧、滑块，滑块的右侧端即内侧端由销轴限位，滑块的左侧端即外侧端由压簧的一端限位，压簧的另一端由固定板的侧壁限位，所述固定板通过L形连接板以及螺钉固定在第三轴承座的侧壁上，第一转动轴在与止转夹的U形卡口槽相对应处加工有与之配合的上下两个平面，第一转动轴在这上下两个平面处形成与U形卡口槽相配合的卡口体，使第一转动轴的上下两个平面进入止转夹的U形卡口槽即锁定第一转动轴。上述的第一转速测速器具有固定于所述横向轴上的第一测速齿轮、安装于所述横向轴上的对第一测速齿轮轴向限位的一对第一弹性挡圈、第一测速支架、安装于第一测速支架上的霍尔传感器，霍尔传感器径向对准第一测速齿轮,第一测速支架分为前侧罩体、后侧罩体，前侧罩体的顶端与后侧罩体的顶端通过内六角圆柱头螺钉固定连接，前侧罩体、后侧罩体皆具有底座，后侧罩体的底座底端具有延伸段板体，该延伸段板体顶住前侧罩体的底座底端内侧壁，第一转速测速器的底座即为前侧罩体的底座和后侧罩体的底座，前侧罩体的底座和后侧罩体的底座皆通过内六角圆柱头螺钉安装在箱体的上端面，霍尔传感器安装在所述延伸段板体上，第一转速测速器的信号输出端即为霍尔传感器的信号输出端。上述的第二转速测速器与第一转速测速器的结构相同。上述的导电滑环最好为过孔式导电滑环，型号为：SNH025-1205。上述的光电编码器最好为绝对式光电编码器，选用型号为E1090K25-14-RS485的绝对式光电编码器。上述的扭矩信号耦合器选用机座安装方式的数字式扭矩信号耦合器；选用HX-901T型数字式扭矩信号耦合器。上述的一对第一轴承为滚动轴承，一对第一轴承分别由一对第一轴承座盖外限位，一对第一轴承座盖分别由内六角圆柱头螺钉固定在第一轴承座上；上述的一对第二轴承为滚动轴承；每对第三轴承皆为滚动轴承，每对第三轴承皆由一对第二轴承座盖限位，每对第二轴承座盖皆通过内六角圆柱头螺钉固定在与其相对应的一个轴承座上即第三轴承座、第四轴承座、第五轴承座其中一个。上述滚动轴承皆为球轴承。

本发明具有仿真计算机（计算机仿真）、控制器、弹丸滚转模拟测量系统、固定舵滚转模拟测量系统、箱体，本发明中弹丸滚转模拟测量系统能实时跟踪仿真计算机输出的弹丸滚转信息，并将弹载计算机输出数据上传到仿真计算机；固定舵滚转模拟测量系统可模拟固定舵在空气动力作用下的滚转运动，并能精确测量、校验执行机构的性能，它能实时跟踪仿真计算机输出的固定舵滚转信息。控制器主要用于跟踪仿真计算机输出的弹丸和固定舵滚转运动信息，控制弹丸滚转模拟测量系统和固定舵滚转模拟测量系统，并对其运动状态进行实时测量。

综上所述，本发明提供了一种固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，它是弹丸（与弹道修正引信固连）和固定舵滚转运动的地面模拟与测量设备。能实时跟踪仿真计算机输出的弹丸滚转信息和固定舵滚转信息，模拟与弹丸固连的弹道修正引信的滚转运动和固定舵在空气动力作用下的滚转运动，并将弹载计算机输出数据上传到仿真计算机，仿真计算机解算弹道模型，控制器精确测量、校验弹道修正引信制导控制系统在不同电流下产生不同扭矩的大小以及在不同扭矩下固定舵悬停角度的精准性，最终通过仿真试验数据实现对弹道修正引信飞行过程中滚转运动的仿真，并验证固定舵弹道修正引信制导控制系统的性能。

附图说明

图1为本发明的结构示意图（主视图）。

图2为本发明的结构示意图（俯视图）。

图3为本发明中箱体的结构示意图（纵剖面图）。

图4为本发明中弹丸滚转模拟测量系统的结构示意图。

图5为本发明中套筒组件的结构示意图（纵剖面图，翻盖呈直立状态）。

图6为本发明中套筒组件的结构示意图（俯视图，翻盖呈直立状态）。

图7为本发明的套筒组件中翻盖的结构示意图。

图8为本发明的固定舵滚转模拟测量系统中移动组件的结构示意图。

图9为本发明所述移动组件中磁粉制动器、第二电机、减速电机、底板相连接的结构示意图。

图10为图9中A向的视图。

图11为本发明所述移动组件中面板上端面安装的各零件的结构示意图。

图12为图11中B向的视图。

图13为本发明所述移动组件中止转机构的结构示意图（纵剖面图）。

图14为本发明所述移动组件中止转机构的结构示意图（俯视图）。

图15为本发明的弹丸滚转模拟测量系统中第一转速测速器的结构示意图。

图16为本发明中仿真计算机、控制器的控制原理图。

具体实施方式

为使本发明的发明目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：如图1、图2、图3所示，本发明所述的固定舵弹道修正引信半实物仿真系统（即滚转运动模拟转台）具有仿真计算机（仿真机）4、控制器5、弹丸滚转模拟测量系统（即右侧转轴总成）1、固定舵滚转模拟测量系统2、箱体（转台箱体，转台柜）3、电缆（以及显示设备等）。箱体3呈长方体形，箱体3由框架体301、固定安装于框架体四个侧面的侧板、固定安装于框架体的上端面的顶端平板、固定安装于框架体的下端面的底端平板构成，框架体301由方铝型材焊接而成。图3中，标记303为导电滑环安装处的滑环固定块（可与滑环支架连接），标记304为吊环（吊耳）、标记305为联轴器安装板。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，所述的弹丸滚转模拟测量系统1具有安装于箱体3内通过四个内六角圆柱头螺钉102固定于箱体的底端的第一电机101、安装于该第一电机上的第一同步带轮113、第二同步带轮111、连接第一同步带轮和第二同步带轮的第一同步带103、横向轴（即右端轴）110、支撑横向轴的第一轴承座104、设于第一轴承座与横向轴之间的一对第一轴承107g、对横向轴的转速进行测定的第一转速测速器105、第一联轴器106、用于安装弹道修正引信的套筒组件107。

如图1、图3、图4、图5、图6、图7所示，所述的套筒组件107具有套筒107f、支撑套筒两端的一对第二轴承座107a、设于套筒与第二轴承座之间的一对第二轴承107e、一段圆弧面形的翻盖107h、合页107k、隔板107L、尾轴107i、安装于尾轴上的导电滑环107j。导电滑环107j通过滑环支架107c由内六角圆柱头螺钉107d安装在箱体3的上端面（位于箱体3的上端面），一对第二轴承座107a的底座通过内六角圆柱头螺钉107b安装在箱体3的上端面，第一轴承座104的底座、第一转速测速器105的底座皆通过内六角圆柱头螺钉安装在箱体3的上端面，套筒107f的外侧面开口即左侧面开口为安装弹道修正引信的入口且带有内螺纹，弹道修正引信1′与套筒107f的所述左侧面开口螺纹连接，套筒的内侧面开口即右侧面开口由尾轴107i封堵。套筒107f的外圆周面具有一拱形缺口，即套筒的侧壁上（中间）切去一段外圆周面，形成拱形缺口，在该拱形缺口处安装有与之相吻合的所述翻盖107h，所述的翻盖107h的一侧底壁即后侧底壁通过合页107k以及十字槽沉头螺钉107p与套筒的拱形缺口处的后侧壁端面（轴向后侧壁端面）相连接即铰接，所述的翻盖107h的另一侧底壁即前侧底壁与套筒的拱形缺口处的前侧壁端面（轴向前侧壁端面）相接触。翻盖107h的前侧端带有数个(可以是两个)连接孔107h2，数个(可以是两个) 螺钉（内六角圆柱头螺钉）107q分别穿过连接孔107h2与套筒的拱形缺口处的前侧壁端面螺纹连接（而将翻盖的前侧端与套筒的拱形缺口处的前侧壁固定连接在一起）。在实验中为了方便将被测件与导电滑环的导线连接，套筒与翻盖之间以合页（铰链）连接，达到了开合的目的，尾轴（即套筒尾盖）107i上加工有实现被测件（即弹道修正引信）与导电滑环的导线（引线）即滑环转子导线连接的通道（装配接口）107o，套筒107f的空腔内通过内六角圆柱头螺钉107m固定安装有呈纵向设置的隔板107L，隔板107L位于翻盖107h的右侧，隔板107L的一侧固定有接线插件（接线插头）107r，导电滑环的导线即滑环转子导线穿过所述通道107o与接线插件107r电连接。所述的第一转速测速器105位于第一轴承座104的内侧即左侧，横向轴110的外侧端即右侧端通过键112与第二同步带轮111固定连接，横向轴110的内侧端即左侧端通过所述的第一联轴器106与尾轴107i的一端相连接，尾轴107i的另一端通过内六角沉头螺钉107n与套筒的右侧面固定连接而将套筒的右侧面开口封堵。

如图1、图2、图3、图8、图9、图10、图11、图12所示，所述的固定舵滚转模拟测量系统2具有位于箱体左侧的移动组件21、设于箱体3内固定于箱体底面上的导轨（导轨副）24、设于箱体内固定于箱体底部内侧上的齿条23（齿条可以由齿条架23′支撑）、安装于箱体上端的一对行程开关挡块22。所述的移动组件21具有框架2115、固定安装于所述框架上端面的面板2107、固定安装于所述框架底端面的底板（底座板）2118、安装于所述框架上端的与上述一对行程开关挡块22配合使用的一对行程开关2100、位于所述框架左侧的呈横向设置的第一转动轴2132、位于所述框架右侧的呈横向设置的第三转动轴2134、与第三转动轴相连接的呈横向设置的第二转动轴2133、通过键2130固定安装于第一转动轴2132左侧端上的第三同步带轮2129、固定安装于所述面板上的用以支撑第一转动轴2132的第三轴承座2102、固定安装于所述面板上的用以支撑第二转动轴2133的第四轴承座2108、固定安装于所述面板上的用以支撑第三转动轴2134的第五轴承座2112、第二联轴器2104、第三联轴器2106、第四联轴器2109、通过垫板2136安装于所述面板上的扭矩信号耦合器（扭矩传感器）2105、（通过L形连接板2111以及螺栓和螺母的连接件2111′）固定安装于第五轴承座2112的侧壁上的将第三转动轴2134作为其转轴的光电编码器2110、喇叭口形的筒体2114、位于所述筒体与第五轴承座之间对第三转动轴2134的转速进行测定的第二转速测速器2113、位于第三轴承座2102与第二联轴器2104之间能阻止第一转动轴2132转动的止转机构2103、固定于所述底板上的制动器支撑架2120（通过内六角圆柱头螺钉2126将制动器支撑架固定于所述底板上）、安装于制动器支撑架上的磁粉制动器2121（通过内六角圆柱头螺钉2122将磁粉制动器安装于制动器支撑架上）、（其底座通过型材2124以及内六角圆柱头螺钉2125）固定安装于所述底板上的第二电机2117、（其底座）固定安装于所述底板上的减速电机2116、固定安装于减速电机的动力输出轴上的齿轮2127、连接第二电机的动力输出轴与磁粉制动器的输入轴的联接轴2119、固定安装于磁粉制动器的输出轴上的第四同步带轮2123、连接第三同步带轮和第四同步带轮的第二同步带2101。齿轮2127为直齿圆柱齿轮。第三轴承座2102与第一转动轴2132之间、第四轴承座2108与第二转动轴2133之间、第五轴承座2112与第三转动轴2134之间皆具有一对第三轴承2128，第四轴承座2108的底座通过内六角圆柱头螺钉2135固定安装在所述面板的上端面，第五轴承座2112的底座通过内六角圆柱头螺钉固定安装在所述面板的上端面。第二转速测速器2113的底座通过内六角圆柱头螺钉安装在所述面板的上端面，第一转动轴2132的右侧端通过第二联轴器2104与扭矩信号耦合器2105的一端相连接，扭矩信号耦合器2105的另一端通过第三联轴器2106与第二转动轴2133的一端相连接，第二转动轴2133的另一端通过第四联轴器2109与第三转动轴2134的一端相连接，第三转动轴2134的另一端即第三转动轴的右侧端固定安装有筒体2114，筒体2114的喇叭口本体上具有用于固定舵的四个舵片一一插入的四个开口槽2114a。固定舵的四个舵片一一插入筒体的四个开口槽中。所述的齿轮2127与齿条23相啮合，箱体3的上端面具有长方体形的横向缺口302，能在横向缺口302内水平移动的所述面板2107它的上端面与箱体3的上端面齐平，横向缺口302的型腔大于所述面板2107的尺寸，横向缺口302留有所述面板2107水平移动的空间（即多余型腔）31。能沿导轨导轨24滑动的底板2118设于导轨24的上面由导轨限位支撑，套筒107f的左侧面开口与筒体2114的喇叭口位置相对，如图16所示，第一转速测速器105的信号输出端（电缆）、第二转速测速器2113的信号输出端（电缆）皆与所述控制器5的信号输入端相连接，光电编码器2110的信号输出端与所述控制器5的信号输入端相连接，扭矩信号耦合器2105的信号输出端与所述控制器5的信号输入端相连接相连接，导电滑环107j的导线即滑环定子导线与所述仿真计算机的输入端相连接。

如图1、图5、图6、图7所示，上述的合页107k的数量为两个，每个合页为1.5寸三孔合页，在这两个合页之间，所述的翻盖107h的后侧底壁具有沿翻盖的一段圆弧面向外延伸的一个凸台107h1，该凸台的高度与合页的两片页板的高度相当（相等），所述凸台107h1的底壁与翻盖107h的前侧底壁共面。如图2、图3所示，上述的导轨24的数量为四个，呈两两相对设置。这样，底板选取四个导轨副承接移动组件。

如图1、图8、图11、图12、图13、图14所示，上述的止转机构2103在测量磁粉制动器的制动力与空载摩擦力时，需卡住左端处转轴即第一转动轴2132，阻止其转动，从而设计此止转机构。上述的止转机构2103具有固定板2103a、固定块2103b、滑块2103c、压簧2103h、销轴2103f、两个挡片2103i、能绕销轴转动的止转夹2103e。止转夹2103e的一侧带有横向设置的U形卡口槽（即倒着的U形槽）2103e1，止转夹2103e的另一侧带有横向设置的缺口以及经过止转夹的上、下端面的纵向贯通孔，该纵向贯通孔穿过所述的缺口，固定块2103b的右侧具有贯通的纵向通孔，固定块2103b的左侧具有呈横向设置的盲孔，该盲孔的底端即右侧端与所述纵向通孔相连通，固定块2103b插入所述缺口内，销轴2103f穿过止转夹2103e上的纵向贯通孔、穿过固定块2103b上的纵向通孔而将固定块与止转夹连接在一起，销轴2103f的上下两端各由一个挡片2103i限位，两个挡片2103i皆通过四个十字槽沉头螺钉2103d与止转夹2103e固定连接，固定块2103b从所述缺口伸出的伸出端即左侧端（通过四个内六角沉头螺钉2103g）与固定板2103a固定连接。所述盲孔内从左到右依次安装有压簧2103h、滑块2103c，滑块2103c的右侧端即内侧端由销轴2103f限位，滑块2103c的左侧端即外侧端由压簧2103h的一端限位，压簧2103h的另一端由固定板2103a的侧壁限位，所述固定板2103a通过L形连接板2137以及螺钉2138（内六角圆柱头螺钉）固定在第三轴承座2102的侧壁上（即左端轴承座的外侧壁上）。第一转动轴2132在与止转夹的U形卡口槽2103e1相对应处加工有与之配合的上下两个平面（两个平台）2132a，第一转动轴2132在这上下两个平面2132a处形成与U形卡口槽2103e1相配合的卡口体。将止转夹绕销轴转动，使第一转动轴2132的上下两个平面进入止转夹的U形卡口槽即锁定第一转动轴，从而达到止转目的，反之解锁第一转动轴。

如图1、图4、图15所示，上述的第一转速测速器105具有通过键105d固定于所述横向轴110上的第一测速齿轮105a、安装于所述横向轴上的对第一测速齿轮轴向限位的一对第一弹性挡圈105b、第一测速支架105c、安装于第一测速支架上的霍尔传感器105e。霍尔传感器径向对准第一测速齿轮105a。第一测速支架105c分为前侧罩体105c1、后侧罩体105c2，前侧罩体105c1的顶端与后侧罩体105c2的顶端通过内六角圆柱头螺钉105c3固定连接，前侧罩体105c1、后侧罩体105c2皆具有底座105c4，后侧罩体105c2的底座底端具有延伸段板体105c5，该延伸段板体105c5顶住前侧罩体105c1的底座底端内侧壁，第一转速测速器105的底座即为前侧罩体105c1的底座和后侧罩体105c2的底座，前侧罩体105c1的底座和后侧罩体105c2的底座皆通过内六角圆柱头螺钉安装在箱体3的上端面，霍尔传感器105e安装在所述延伸段板体105c5上，第一转速测速器的信号输出端即为霍尔传感器105e的信号输出端。第一测速齿轮由导磁材料（比如钢、铁等型材）制成，用来测量转轴的实时转速。正反转速采集卡安装在计算机的主板PCI插槽上。选用“YD69正反转测量霍尔双通道传感器”，利用计算机的PCI扩展槽，经数据采集卡对“YD69正反转测量霍尔双通道传感器”进行模拟量实时采集。转速测速器的设置，主要考虑了防尘、美观以及传感器的装配固定，设计制作了测速支架。

上述的第二转速测速器2113与第一转速测速器105的结构相同（相近似）。如图1、图11所示，再参照图4、图15，第二转速测速器2113具有通过键2113d固定于所述第三转动轴2134上的第二测速齿轮2113a、安装于所述第三转动轴上的对第二测速齿轮轴向限位的一对第二弹性挡圈2113b、第二测速支架2113c、安装于第二测速支架上的霍尔传感器2113e。霍尔传感器径向对准第二测速齿轮2113a。第二测速支架2113c分为前罩体、后罩体，前罩体的顶端与后罩体的顶端通过内六角圆柱头螺钉固定连接，前罩体、后罩体皆具有底座，后罩体的底座底端具有延伸段侧板，该延伸段侧板顶住前罩体的底座底端内侧壁，第二转速测速器2113的底座即为前罩体的底座和后罩体的底座，前罩体的底座和后罩体的底座皆通过内六角圆柱头螺钉安装在所述面板2107的上端面，霍尔传感器安装在所述延伸段侧板上，第二转速测速器的信号输出端即为霍尔传感器的信号输出端。

对于导电滑环，普通导电滑环的额定转速只有600rpm，根据滚转控制模拟系统的特点，必须定做高速导电滑环才能满足最大6000rpm的技术指标（模拟弹体转速50r/s和模拟固定舵转速50r/s）。由此选择上述的导电滑环107j为过孔式导电滑环（空心轴导电滑环），型号为：SNH025-1205。为测量舵片停止转动时的角度值，需采用光电编码器，光电编码器将数据发送到控制柜（或者箱体）中的控制器。上述的光电编码器2110为绝对式光电编码器，选用型号为E1090K25-14-RS485的绝对式光电编码器。为了便于安装，上述的扭矩信号耦合器2105选用机座安装方式的数字式扭矩信号耦合器；双伸出轴；额定扭矩10N·m；选用HX-901T型数字式扭矩信号耦合器。为保证不被地磁干扰，上述的磁粉离合器、电机、减速电机设于箱体内，在结构设计上远离了被测件。根据研制要求，选用了漏磁小、滑差功率大、定位精度高的磁粉离合器。磁粉离合器的选型一般以所需传达最大转矩为依据来选定，并同时注意保证实际滑差功率小于磁粉离合器的允许滑差功率。电机（第一电机、第二电机）在选型时，为了满足模拟风阻的需要，必须保证电机在不同转速的情况下转矩恒定不变，选择的电机应具有输出恒转矩能力及漏磁小特性。恒转矩变频电机能满足要求。选择的恒转矩变频电机为市售商品，具有漏磁小，调频范围宽，调速平稳，转速恒定的特点。型号为YVP90L-4。为满足方便实验操作，减速电机选用微型涡轮杆减速直流电机，型号：GW80170。

如图4、图11所示，上述的一对第一轴承107g为滚动轴承，一对第一轴承107g分别由一对第一轴承座盖108外限位，一对第一轴承座盖108分别由内六角圆柱头螺钉109固定在第一轴承座104上。上述的一对第二轴承107e为滚动轴承；每对第三轴承2128皆为滚动轴承，每对第三轴承2128皆由一对第二轴承座盖2131限位，每对第二轴承座盖2131皆通过内六角圆柱头螺钉固定在与其相对应的一个轴承座上即第三轴承座、第四轴承座、第五轴承座其中一个。上述滚动轴承皆为球轴承。

上述各转动轴、底板、面板、套筒、翻盖、隔板、尾轴、第一测速支架、第二测速支架、固定板、固定块、滑块、销轴、挡片、止转夹皆可以由2A12铝合金材料（铝合金型材）制成。上述减速电机的控制开关位于箱体上端面（位于箱体台面上），以便于操作实验，通过所述控制开关控制减速电机旋转，由于齿轮与齿条是相啮合的，底板会沿导轨移动，从而带动移动组件水平移动。为了防止上述箱体（机体）在工作时引起震动，尽量加大箱体的重量。为了不对地磁传感器产生铁磁干扰，选用20mm厚硬质合金铝板。上述框架2115为移动型材框架，由40×40mm铝型材组装而成（方铝焊接而成），框架主要用于支撑其上面的转轴总成，框架上的行程开关（的推杆，触点）通过碰触箱体上的行程开关挡块从而达到对移动组件水平移动的电限位效果。箱体外侧还可设置控制柜，仿真计算机4、控制器5可设于控制柜内，控制器5还可设于箱体内。为方便操作人员在控制柜前操作设备，控制柜的操作平台距离地面705mm，考虑方便数据采集观察与面板设备操作，操作面板与操作平台角度为104°，考虑散热，在控制柜两侧下开有散热栅，控制柜后侧上方安装排风扇，控制柜两侧上方的安装板以平面锁固定，后侧柜门安装圆柱锁。

本发明的工作原理如下：

（一）总体功能：本发明（滚转运动模拟转台）是弹丸和固定舵滚转运动的地面模拟与测量设备。用于固定舵二维弹道修正引信制导控制系统的半实物仿真，是获取模拟弹道参数的有效手段之一。能实时跟踪仿真计算机输出的弹丸滚转信息，模拟与弹丸固连的弹道修正引信的滚转运动和固定舵在空气动力作用下的滚转运动，精确测量、校验固定舵弹道修正引信控制能力。

主要功能包括：验证弹道修正引信对固定舵的制动功能；固定舵与弹道修正引信滚转角度测试功能；固定舵转速测量功能；固定舵扭矩测量功能；弹道修正引信滚转转速测量功能；弹载计算机数据传输功能；平台水平运动点动、连续、到位停止功能；预留有仿真计算机接口。

（二）工作原理及工作过程：

在安装固定舵二维弹道修正引信之后，调整风阻模拟器（即喇叭口形的筒体2114）与弹道修正引信1′(固定舵)插接在一起。操作中，按压箱体的上端面（转台台面）上的红、绿两个水平运动机构操作开关。绿色是前进，当前进到位时，停止前进，此时即使开关没有松开，平台机构也不动。后退操作，按下红色按钮，平台机构后退，到位时停止后退，即使没有松开开关，平台机构也不动。

风阻模拟器和固定舵插接后，通过控制器（转台控制系统）分别启动弹道修正引信转动电机和风阻模拟器转动电机。弹道修正引信在电机的带动下旋转，固定舵由风阻模拟器驱动旋转。在两个电机的带动下，模拟弹丸（与弹道修正引信固连）在空中飞行时的旋转运动和固定舵的旋转运动。固定舵旋转方向与弹道修正引信旋转方向相反。弹道修正引信转速和固定舵转速由转速传感器测得反馈到控制器（转台控制系统）。弹道修正引信输出制动指令时，固定舵停止转动，考察引信在一定转速条件下的制动能力，当固定舵停稳后，通过风阻模拟器给固定舵施加一定扭矩来考察，固定舵是否制动稳定。采用止转机构将风阻模拟器的转轴固定，使其不能转动，使弹道修正引信输出控制指令，操纵固定舵旋转，测试弹道修正引信的制动力。弹道修正引信安装在套筒组件中，通过导电滑环对其供电，其输出信号也通过导电滑环输出到仿真计算机，通过仿真计算机解算弹道得到其性能。

Claims (10)

1.一种固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，具有仿真计算机（4）、控制器（5），其特征在于所述的固定舵弹道修正引信半实物仿真系统还具有弹丸滚转模拟测量系统（1）、固定舵滚转模拟测量系统（2）、箱体（3），

所述的弹丸滚转模拟测量系统（1）具有安装于箱体（3）内固定于箱体的底端的第一电机（101）、安装于该第一电机上的第一同步带轮（113）、第二同步带轮（111）、连接第一同步带轮和第二同步带轮的第一同步带（103）、横向轴（110）、支撑横向轴的第一轴承座（104）、设于第一轴承座与横向轴之间的一对第一轴承(107g)、对横向轴的转速进行测定的第一转速测速器（105）、第一联轴器（106）、用于安装弹道修正引信的套筒组件（107）；

所述的套筒组件（107）具有套筒（107f）、支撑套筒两端的一对第二轴承座（107a）、设于套筒与第二轴承座之间的一对第二轴承（107e）、一段圆弧面形的翻盖（107h）、合页（107k）、隔板（107L）、尾轴（107i）、安装于尾轴上的导电滑环(107j),一对第二轴承座（107a）的底座安装在箱体（3）的上端面，第一轴承座（104）的底座、第一转速测速器（105）的底座皆安装在箱体（3）的上端面，套筒（107f）的外侧面开口即左侧面开口为安装弹道修正引信的入口且带有内螺纹，套筒的内侧面开口即右侧面开口由尾轴（107i）封堵，套筒（107f）的外圆周面具有一拱形缺口，在该拱形缺口处安装有所述翻盖（107h），所述的翻盖（107h）的一侧底壁即后侧底壁通过合页（107k）以及十字槽沉头螺钉（107p）与套筒的拱形缺口处的后侧壁端面相连接即铰接，所述的翻盖（107h）的另一侧底壁即前侧底壁与套筒的拱形缺口处的前侧壁端面相接触，翻盖（107h）的前侧端带有数个连接孔（107h2），数个螺钉（107q）分别穿过连接孔（107h2）与套筒的拱形缺口处的前侧壁端面螺纹连接，尾轴（107i）上加工有实现被测件即弹道修正引信与滑环转子导线连接的通道（107o），套筒（107f）的空腔内固定安装有呈纵向设置的隔板（107L），隔板（107L）位于翻盖（107h）的右侧，隔板（107L）的一侧固定有接线插件（107r），导电滑环的导线即滑环转子导线穿过所述通道（107o）与接线插件（107r）电连接；

所述的第一转速测速器（105）位于第一轴承座（104）的内侧即左侧，横向轴（110）的外侧端即右侧端与第二同步带轮（111）固定连接，横向轴（110）的内侧端即左侧端通过所述的第一联轴器（106）与尾轴（107i）的一端相连接，尾轴（107i）的另一端与套筒的右侧面固定连接而将套筒的右侧面开口封堵；

所述的固定舵滚转模拟测量系统（2）具有位于箱体左侧的移动组件（21）、设于箱体（3）内固定于箱体底面上的导轨（24）、设于箱体内固定于箱体底部内侧上的齿条（23）、安装于箱体上端的一对行程开关挡块（22），所述的移动组件（21）具有框架（2115）、固定安装于所述框架上端面的面板（2107）、固定安装于所述框架底端面的底板（2118）、安装于所述框架上端的与上述一对行程开关挡块（22）配合使用的一对行程开关（2100）、位于所述框架左侧的呈横向设置的第一转动轴（2132）、位于所述框架右侧的呈横向设置的第三转动轴（2134）、与第三转动轴相连接的呈横向设置的第二转动轴（2133）、固定安装于第一转动轴（2132）左侧端上的第三同步带轮（2129）、固定安装于所述面板上的用以支撑第一转动轴（2132）的第三轴承座（2102）、固定安装于所述面板上的用以支撑第二转动轴（2133）的第四轴承座（2108）、固定安装于所述面板上的用以支撑第三转动轴（2134）的第五轴承座（2112）、第二联轴器（2104）、第三联轴器（2106）、第四联轴器（2109）、安装于所述面板上的扭矩信号耦合器（2105）、光电编码器（2110）、喇叭口形的筒体（2114）、位于所述筒体与第五轴承座之间对第三转动轴（2134）的转速进行测定的第二转速测速器（2113）、位于第三轴承座（2102）与第二联轴器（2104）之间能阻止第一转动轴（2132）转动的止转机构（2103）、固定于所述底板上的制动器支撑架（2120）、安装于制动器支撑架上的磁粉制动器（2121）、固定安装于所述底板上的第二电机（2117）、固定安装于所述底板上的减速电机（2116）、固定安装于减速电机的动力输出轴上的齿轮（2127）、连接第二电机的动力输出轴与磁粉制动器的输入轴的联接轴（2119）、固定安装于磁粉制动器的输出轴上的第四同步带轮（2123）、连接第三同步带轮和第四同步带轮的第二同步带（2101），第三轴承座（2102）与第一转动轴（2132）之间、第四轴承座（2108）与第二转动轴（2133）之间、第五轴承座（2112）与第三转动轴（2134）之间皆具有一对第三轴承（2128），第四轴承座（2108）的底座固定安装在所述面板的上端面，第五轴承座（2112）的底座固定安装在所述面板的上端面，第二转速测速器（2113）的底座安装在所述面板的上端面，第一转动轴（2132）的右侧端通过第二联轴器（2104）与扭矩信号耦合器（2105）的一端相连接，扭矩信号耦合器（2105）的另一端通过第三联轴器（2106）与第二转动轴（2133）的一端相连接，第二转动轴（2133）的另一端通过第四联轴器（2109）与第三转动轴（2134）的一端相连接，第三转动轴（2134）的另一端即第三转动轴的右侧端固定安装有筒体（2114），筒体（2114）的喇叭口本体上具有用于固定舵的四个舵片一一插入的四个开口槽（2114a）；

所述的齿轮(2127)与齿条(23)相啮合，箱体(3)的上端面具有横向缺口(302)，能在横向缺口(302)内水平移动的所述面板（2107）它的上端面与箱体(3)的上端面齐平，能沿导轨导轨（24）滑动的底板（2118）设于导轨（24）的上面由导轨限位支撑，套筒（107f）的左侧面开口与筒体（2114）的喇叭口位置相对，第一转速测速器（105）的信号输出端、第二转速测速器（2113）的信号输出端皆与所述控制器（5）的信号输入端相连接，光电编码器（2110）的信号输出端与所述控制器（5）的信号输入端相连接，扭矩信号耦合器（2105）的信号输出端与所述控制器（5）的信号输入端相连接，滑环定子导线与所述仿真计算机的输入端相连接。

2.根据权利要求1所述的固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，其特征在于上述的合页（107k）的数量为两个，在这两个合页之间，所述的翻盖（107h）的后侧底壁具有沿翻盖的一段圆弧面向外延伸的一个凸台（107h1），该凸台的高度与合页的两片页板的高度相当，所述凸台（107h1）的底壁与翻盖（107h）的前侧底壁共面。

3.根据权利要求1所述的固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，其特征在于上述的导轨（24）的数量为四个，呈两两相对设置。

4.根据权利要求1所述的固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，其特征在于上述的止转机构（2103）具有固定板（2103a）、固定块（2103b）、滑块（2103c）、压簧（2103h）、销轴（2103f）、两个挡片（2103i）、能绕销轴转动的止转夹（2103e），止转夹（2103e）的一侧带有横向设置的U形卡口槽（2103e1），止转夹（2103e）的另一侧带有横向设置的缺口以及经过止转夹的上、下端面的纵向贯通孔，该纵向贯通孔穿过所述的缺口，固定块（2103b）的右侧具有贯通的纵向通孔，固定块（2103b）的左侧具有呈横向设置的盲孔，该盲孔的底端即右侧端与所述纵向通孔相连通，固定块（2103b）插入所述缺口内，销轴（2103f）穿过止转夹（2103e）上的纵向贯通孔、穿过固定块（2103b）上的纵向通孔而将固定块与止转夹连接在一起，销轴（2103f）的上下两端各由一个挡片（2103i）限位，两个挡片（2103i）皆与止转夹（2103e）固定连接，固定块（2103b）从所述缺口伸出的伸出端即左侧端与固定板（2103a）固定连接，所述盲孔内从左到右依次安装有压簧（2103h）、滑块（2103c），滑块（2103c）的右侧端即内侧端由销轴（2103f）限位，滑块（2103c）的左侧端即外侧端由压簧（2103h）的一端限位，压簧（2103h）的另一端由固定板（2103a）的侧壁限位，所述固定板（2103a）通过L形连接板（2137）以及螺钉（2138）固定在第三轴承座（2102）的侧壁上，第一转动轴（2132）在与止转夹的U形卡口槽（2103e1）相对应处加工有与之配合的上下两个平面（2132a），第一转动轴（2132）在这上下两个平面（2132a）处形成与U形卡口槽（2103e1）相配合的卡口体，使第一转动轴（2132）的上下两个平面进入止转夹的U形卡口槽即锁定第一转动轴。

5.根据权利要求1所述的固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，其特征在于上述的第一转速测速器（105）具有固定于所述横向轴（110）上的第一测速齿轮（105a）、安装于所述横向轴上的对第一测速齿轮轴向限位的一对第一弹性挡圈(105b)、第一测速支架(105c)、安装于第一测速支架上的霍尔传感器(105e)，霍尔传感器径向对准第一测速齿轮（105a）,第一测速支架(105c)分为前侧罩体（105c1）、后侧罩体（105c2），前侧罩体（105c1）的顶端与后侧罩体（105c2）的顶端通过内六角圆柱头螺钉（105c3）固定连接，前侧罩体（105c1）、后侧罩体（105c2）皆具有底座（105c4），后侧罩体（105c2）的底座底端具有延伸段板体（105c5），该延伸段板体（105c5）顶住前侧罩体（105c1）的底座底端内侧壁，第一转速测速器（105）的底座即为前侧罩体（105c1）的底座和后侧罩体（105c2）的底座，前侧罩体（105c1）的底座和后侧罩体（105c2）的底座皆通过内六角圆柱头螺钉安装在箱体（3）的上端面，霍尔传感器(105e) 安装在所述延伸段板体（105c5）上，第一转速测速器的信号输出端即为霍尔传感器(105e)的信号输出端。

6.根据权利要求1所述的固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，其特征在于上述的第二转速测速器（2113）与第一转速测速器（105）的结构相同，第二转速测速器（2113）具有固定于所述第三转动轴（2134）上的第二测速齿轮（2113a）、安装于所述第三转动轴上的对第二测速齿轮轴向限位的一对第二弹性挡圈(2113b)、第二测速支架(2113c)、安装于第二测速支架上的霍尔传感器(2113e)，霍尔传感器径向对准第二测速齿轮（2113a）,第二测速支架(2113c)分为前罩体、后罩体，前罩体的顶端与后罩体的顶端通过内六角圆柱头螺钉固定连接，前罩体、后罩体皆具有底座，后罩体的底座底端具有延伸段侧板，该延伸段侧板顶住前罩体的底座底端内侧壁，第二转速测速器（2113）的底座即为前罩体的底座和后罩体的底座，前罩体的底座和后罩体的底座皆通过内六角圆柱头螺钉安装在所述面板的上端面，霍尔传感器安装在所述延伸段侧板上，第二转速测速器的信号输出端即为霍尔传感器的信号输出端。

7.根据权利要求1所述的固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，其特征在于上述的导电滑环（(107j)）为过孔式导电滑环，型号为：SNH025-1205。

8.根据权利要求1所述的固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，其特征在于上述的光电编码器（2110）为绝对式光电编码器，选用型号为E1090K25-14-RS485的绝对式光电编码器。

9.根据权利要求1所述的固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，其特征在于上述的扭矩信号耦合器（2105）选用机座安装方式的数字式扭矩信号耦合器；选用HX-901T型数字式扭矩信号耦合器。

10.根据权利要求1所述的固定舵弹道修正引信半实物仿真系统，其特征在于上述的一对第一轴承(107g)为滚动轴承，一对第一轴承(107g)分别由一对第一轴承座盖（108）外限位，一对第一轴承座盖（108）分别由内六角圆柱头螺钉（109）固定在第一轴承座（104）上；上述的一对第二轴承（107e）为滚动轴承；每对第三轴承（2128）皆为滚动轴承，每对第三轴承（2128）皆由一对第二轴承座盖（2131）限位，每对第二轴承座盖（2131）皆通过内六角圆柱头螺钉固定在与其相对应的一个轴承座上即第三轴承座、第四轴承座、第五轴承座其中一个，上述滚动轴承皆为球轴承。

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