CN109733494A - 一种新型机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种新型机器人，包括机器人本体、支撑装置和用于控制机器人本体运动的电路，支撑装置包括第一支撑装置、第二支撑装置、第三支撑装置和第四支撑装置，设置在机器人本体的两侧，第一支撑装置、第二支撑装置、第三支撑装置和第四支撑装置结构相同，第一支撑装置上设有由内到外依次设置的第一电机和第二电机，第一电机和第二电机之间设有铰接的支撑腿一和支撑腿二，支撑腿一的上端和支撑腿二的下端通过铰链连接，第一电机和第二电机的外侧均设有电机座，电机座上设有连接板，连接板之间设有连接法兰；本发明通过电路板来控制支撑腿一和支撑腿二的运动，支撑腿的端点位置是唯一的，即可实时控制机器人的姿态和动作，逼真形象。
Description
技术领域
本发明涉及机械领域，具体是指一种新型机器人。
背景技术
随着社会和科技的快速发展，机器人在我们的生活中得到了广泛的利用；机器人在餐饮、家居以及娱乐等多种领域得到广泛的利用，现有技术中的机器人体积较大，占据空间较大，同时使用时不够灵敏，生产造价成本较高；所以，一种性能优良的新型机器人成为整个社会亟待解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是现有技术中的机器人的体积大，占据空间大，使用不灵敏，生产造价成本较高等问题。
为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种新型机器人，包括机器人本体、支撑装置和用于控制机器人本体运动的电路，所述支撑装置包括第一支撑装置、第二支撑装置、第三支撑装置和第四支撑装置，设置在机器人本体的两侧，所述第一支撑装置、第二支撑装置、第三支撑装置和第四支撑装置结构相同，所述第一支撑装置上设有由内到外依次设置的第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机之间设有铰接的支撑腿一和支撑腿二，所述支撑腿一的上端和支撑腿二的下端通过铰链连接，所述第一电机和第二电机的外侧均设有电机座，所述电机座上设有连接板，所述连接板之间设有连接法兰，所述连接板通过连接法兰连接；
所述电路包括电源模块、CPU模块、重置模块、拔码盘、通讯模块、过零比较模块、电机三相输出模块和磁编码器。
进一步地，所述电源模块包括12V电源模块和3.3V电源模块，所述12V电源模块包括型号为MP2459的电源芯片一，所述电源芯片一的引脚1通过电容与引脚6连接，所述电源芯片一的引脚2接地，所述电源芯片一的引脚通过电阻与引脚5连接，所述3.3V电源模块包括型号为MP2451的电源芯片二，所述电源芯片二的引脚1通过电容与引脚6连接，所述电源芯片二的引脚2接地，所述电源芯片二的引脚通过电阻与引脚5连接。
进一步地，所述机器人本体的前侧和后侧均设有把手，所述机器人本体的内侧设有中空电路板和可拆卸的电池。
进一步地，所述电机座与第二电机、连接板之间均通过螺丝连接。
进一步地，所述连接法兰的两端分别通过螺丝与连接板连接。
进一步地，所述电路还包括GPIO管脚、磁力计和陀螺仪、串行通讯模块、供电输入模块、电机输出口模块、降压模块、接地保护电路和电源模块二。
进一步地，所述降压模块中采用的芯片的型号为MP24943，所述芯片的引脚2和引脚9直接接地，所述芯片的引脚5通过电容接地，所述引脚7通过电容与引脚8连接。
进一步地，所述电源模块二采用3.3V电源模块，所述电源模块二包括芯片二，所述芯片二采用的型号为SP6205，所述芯片二的引脚2直接接地，所述引脚1余引脚3直接连接，所述芯片二的引脚4通过电容接地，所述引脚5通过电阻和光照二极管接地。
进一步地，所述支撑腿一包括支撑腿上段一和支撑腿下段一，所述支撑腿二包括支撑腿上段二和支撑腿下段二。
发明与现有技术相比的优点在于：本发明一种新型机器人采用机器人本体与第一支撑装置、第二支撑装置、第三支撑装置和第四支撑装置结合，通过电路板来控制支撑腿一和支撑腿二的运动，支撑腿的端点位置是唯一的，即可实时控制机器人的姿态和动作，逼真形象；本发明的制作成本经济合理，性能优良，适宜在社会上推广使用。
附图说明
图1是本发明一种新型机器人的结构示意图；
图2是12V电源模块的结构示意图；
图3是3.3V电源模块的结构示意图；
图4是CPU模块的结构示意图；
图5重置模块的结构示意图；
图6是拔码盘的结构示意图；
图7是通讯模块的结构示意图；
图8是过零比较模块的机构示意图；
图9是电机三相输出模块的结构示意图；
图10是过零比较模块的结构示意图；
图11是GPIO管脚的结构示意图；
图12是磁力计和陀螺仪的结构示意图；
图13是串行通讯模块的结构示意图；
图14是供电输入模块和电机输出口模块的结构示意图；
图15是降压模块的结构示意图；
图16是接地保护电路的结构示意图；
图17是电源模块二的结构示意图。
如图所示：1、机器人本体，2、支撑装置，3、第一支撑装置，4、第二支撑装置，5、第三支撑装置，6、第四支撑装置，7、第一电机，8、第二电机，9、支撑腿一，10、支撑腿二，11、电机座，12、连接板，13、连接法兰，14、把手。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。
结合附图，对本发明进行详细介绍。
本发明在具体实施时提供了一种新型机器人，包括机器人本体1、支撑装置2和用于控制机器人本体1运动的电路，所述支撑装置2包括第一支撑装置3、第二支撑装置4、第三支撑装置5和第四支撑装置6，设置在机器人本体1的两侧，所述第一支撑装置3、第二支撑装置4、第三支撑装置5和第四支撑装置6结构相同，所述第一支撑装置3上设有由内到外依次设置的第一电机7和第二电机8，所述第一电机7和第二电机8之间设有铰接的支撑腿一9和支撑腿二10，所述支撑腿一9的上端和支撑腿二10的下端通过铰链连接，所述第一电机7和第二电机8的外侧均设有电机座11，所述电机座11上设有连接板12，所述连接板12之间设有连接法兰13，所述连接板12通过连接法兰13连接；
所述电路包括电源模块、CPU模块、重置模块、拔码盘、通讯模块、过零比较模块、电机三相输出模块和磁编码器。所述电源模块包括12V电源模块和3.3V电源模块，所述12V电源模块包括型号为MP2459的电源芯片一，所述电源芯片一的引脚1通过电容与引脚6连接，所述电源芯片一的引脚2接地，所述电源芯片一的引脚通过电阻与引脚5连接，所述3.3V电源模块包括型号为MP2451的电源芯片二，所述电源芯片二的引脚1通过电容与引脚6连接，所述电源芯片二的引脚2接地，所述电源芯片二的引脚通过电阻与引脚5连接。所述机器人本体1的前侧和后侧均设有把手14，所述机器人本体1的内侧设有中空电路板和可拆卸的电池。所述电机座11与第二电机8、连接板12之间均通过螺丝连接。所述连接法兰13的两端分别通过螺丝与连接板12连接。所述电路还包括GPIO管脚、磁力计和陀螺仪、串行通讯模块、供电输入模块、电机输出口模块、降压模块和接地保护电路和电源模块二。所述降压模块中采用的芯片的型号为MP24943，所述芯片的引脚2和引脚9直接接地，所述芯片的引脚5通过电容接地，所述引脚7通过电容与引脚8连接。所述电源模块二采用3.3V电源模块，所述电源模块二包括芯片二，所述芯片二采用的型号为SP6205，所述芯片二的引脚2直接接地，所述引脚1余引脚3直接连接，所述芯片二的引脚4通过电容接地，所述引脚5通过电阻和光照二极管接地。所述支撑腿一9包括支撑腿上段一15和支撑腿下段一16，所述支撑腿二10包括支撑腿上段二17和支撑腿下段二18。
本发明一种新型机器人的具体实施过程以及原理如下：本发明在使用时，通过控制第一电机7和第二电机8的电流或速度或位置，用来带动支撑腿一9和支撑腿二10，通过支撑腿的上段带动支撑腿的下段运动，支撑腿上段一15带动支撑腿下端一16运动，支撑腿上段二17代用支撑腿下段18运动，当电机的位置确定时，支撑腿端点的位置也是唯一的。同时控制四组支撑腿的端点的位置，可以实时控制机器人的姿态和动作，更加真实；本发明的制作成本经济合理，性能优良，适宜在社会上推广使用。
以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种新型机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、支撑装置(2)和用于控制机器人本体(1)运动的电路，所述支撑装置(2)包括第一支撑装置(3)、第二支撑装置(4)、第三支撑装置(5)和第四支撑装置(6)，设置在机器人本体(1)的两侧，所述第一支撑装置(3)、第二支撑装置(4)、第三支撑装置(5)和第四支撑装置(6)结构相同，所述第一支撑装置(3)上设有由内到外依次设置的第一电机(7)和第二电机(8)，所述第一电机(7)和第二电机(8)之间设有铰接的支撑腿一(9)和支撑腿二(10)，所述支撑腿一(9)的上端和支撑腿二(10)的下端通过铰链连接，所述第一电机(7)和第二电机(8)的外侧均设有电机座(11)，所述电机座(11)上设有连接板(12)，所述连接板(12)之间设有连接法兰(13)，所述连接板(12)通过连接法兰(13)连接；
所述电路包括电源模块、CPU模块、重置模块、拔码盘、通讯模块、过零比较模块、电机三相输出模块和磁编码器。
2.根据权利要求1所述的一种新型机器人，其特征在于：所述电源模块包括12V电源模块和3.3V电源模块，所述12V电源模块包括型号为MP2459的电源芯片一，所述电源芯片一的引脚1通过电容与引脚6连接，所述电源芯片一的引脚2接地，所述电源芯片一的引脚通过电阻与引脚5连接，所述3.3V电源模块包括型号为MP2451的电源芯片二，所述电源芯片二的引脚1通过电容与引脚6连接，所述电源芯片二的引脚2接地，所述电源芯片二的引脚通过电阻与引脚5连接。
3.根据权利要求1所述的一种新型机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的前侧和后侧均设有把手(14)，所述机器人本体(1)的内侧设有中空电路板和可拆卸的电池。
4.根据权利要求1所述的一种新型机器人，其特征在于：所述电机座(11)与第二电机(8)、连接板(12)之间均通过螺丝连接。
5.根据权利要求1所述的一种新型机器人，其特征在于：所述连接法兰(13)的两端分别通过螺丝与连接板(12)连接。
6.根据权利要求1所述的一种新型机器人，其特征在于：所述电路还包括GPIO管脚、磁力计和陀螺仪、串行通讯模块、供电输入模块、电机输出口模块、降压模块和接地保护电路和电源模块二。
7.根据权利要求6所述的一种新型机器人，其特征在于：所述降压模块中采用的芯片的型号为MP24943，所述芯片的引脚2和引脚9直接接地，所述芯片的引脚5通过电容接地，所述引脚7通过电容与引脚8连接。
8.根据权利要求6所述的一种新型机器人，其特征在于：所述电源模块二采用3.3V电源模块，所述电源模块二包括芯片二，所述芯片二采用的型号为SP6205，所述芯片二的引脚2直接接地，所述引脚1余引脚3直接连接，所述芯片二的引脚4通过电容接地，所述引脚5通过电阻和光照二极管接地。
9.根据权利要求1所述的一种新型机器人，其特征在于：所述支撑腿一(9)包括支撑腿上段一(15)和支撑腿下段一(16)，所述支撑腿二(10)包括支撑腿上段二(17)和支撑腿下段二(18)。
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