CN109729565A - 一种无人机与控制器的通信方法及设备 - Google Patents
一种无人机与控制器的通信方法及设备 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供的一种无人机与控制器的通信方法及设备。本发明实施例可以在整个移动通信网络范围内进行无人机的遥控和实时视频回传，使得无人机与遥控器的通信范围相比于无线局域网方式得到增大。另外，无人机与遥控器的通信可以受到网络控制，完善了终端设备的管理功能。并且，由于建立了基站之间的直接通信链路，绕开了核心网，因此无人机与遥控器的通信时延大幅缩小。
Description
技术领域
本发明涉及移动通信技术领域，具体涉及一种无人机与控制器的通信方法及设备。
背景技术
现有技术中，无人机与控制器(即该无人机的遥控器)之间的通信方式主要有两种，其中一种是无人机与其遥控器之间的通信通过无线局域网(WiFi)技术实现，另一种是将无人机和遥控器视为普通用户，接入移动通信网络(如蜂窝网)进行通信。
受限于无线局域网的通信距离，采用无线局域网实现遥控无人机通信存在通信设备之间的通信距离受限的问题。而通过蜂窝网并将无人机和遥控器作为普通终端进行通信则存在较大时延的问题。因此，亟需一种方案，能够实现无人机与控制器件间低时延的远距离通信。
发明内容
本发明实施例要解决的技术问题是提供一种无人机与控制器的通信方法及设备，可以实现无人机与控制器之间低时延的远距离通信。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种无人机与控制器的通信方法，包括：
第一基站接收第一终端发送的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息；
第一基站将所述第一配对请求转发至一配对认证网元；
第一基站接收所述配对认证网元发送的准许配对的第一通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息；
第一基站建立与第二基站之间的基站间通信链路，并为第一终端建立第一本地数据承载，所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据；
第一基站向第一终端发送所述第一本地数据承载的配置信息；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站。
本发明实施例还提供了另一种无人机与控制器的通信方法，包括：
第一终端通过第一基站，向配对认证网元发送一请求与第二终端配对的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息；
第一终端接收第一基站发送的第一本地数据承载的第一配置信息，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站。
本发明实施例还提供了又一种无人机与控制器的通信方法，包括：
配对认证网元接收第一基站转发的来自第一终端的第一配对请求，以及，接收第二基站转发的来自第二终端的第二配对请求；所述第一配对请求和第二配对请求均携带有第一终端和第二终端的身份信息；
配对认证网元在准许第一终端与第二终端配对时，分别向第一基站发送一准许配对的第一通知消息，向第二基站发送一准许配对的第二通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息，所述第二通知消息携带有第一终端及第一基站的身份信息；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站。
本发明实施例还提供了一种第一基站，包括：
收发器，用于接收第一终端发送的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息；将所述第一配对请求转发至一配对认证网元；接收所述配对认证网元发送的准许配对的第一通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息；以及，向第一终端发送第一本地数据承载的配置信息；
处理器，用于建立与第二基站之间的基站间通信链路，并为第一终端建立第一本地数据承载，所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
本发明实施例还提供了一种第一终端，包括处理器和收发器，其中，
所述收发器，用于通过第一基站，向配对认证网元发送一请求与第二终端配对的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息；以及，接收第一基站发送的第一本地数据承载的第一配置信息，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据。
本发明实施例还提供了一种配对认证网元，包括：
所述收发器，用于接收第一基站转发的来自第一终端的第一配对请求，以及，接收第二基站转发的来自第二终端的第二配对请求；所述第一配对请求和第二配对请求均携带有第一终端和第二终端的身份信息；以及，在准许第一终端与第二终端配对时，分别向第一基站发送一准许配对的第一通知消息，向第二基站发送一准许配对的第二通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息，所述第二通知消息携带有第一终端及第一基站的身份信息；
处理器，用于确定是否准许第一终端与第二终端配对。
本发明实施例还提供了再一种无人机与控制器的通信方法，包括：
第一基站通过第一本地数据承载，接收第一终端发送的第一通信数据；
第一基站将所述第一通信数据，通过基站间通信链路转发至第二基站；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
本发明实施例还提供了又一种无人机与控制器的通信方法，包括：
第一终端在需要向第二终端发送第一通信数据时，通过第一本地数据承载发送所述第一通信数据；以及，
第一终端通过所述第一本地数据承载，接收第一基站转发的来自第二终端的第二通信数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
本发明实施例还提供了又一种第一基站，包括收发器和处理器；其中，
所述收发器，用于通过第一本地数据承载，接收第一终端发送的第一通信数据；以及，将所述第一通信数据，通过基站间通信链路转发至第二基站；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
本发明实施例还提供了又一种第一终端，包括处理器和收发器，其中，
所述收发器，用于在需要向第二终端发送第一通信数据时，通过第一本地数据承载发送所述第一通信数据；以及，通过所述第一本地数据承载，接收第一基站转发的来自第二终端的第二通信数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
本发明实施例还提供了又一种无人机与控制器的通信方法，包括：
在需要将第一终端的服务基站由第一基站切换为第三基站时，第一基站向第三基站发送一切换请求消息，所述切换请求消息携带有第二终端和第二基站的身份信息；
第一基站接收第三基站发送的切换确认消息，所述切换确认消息携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
第一基站向所述第一终端发送切换命令，所述切换命令携带有所述第二配置信息；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第二基站为第二终端的服务基站。
本发明实施例还提供了又一种无人机与控制器的通信方法，包括：
第一终端接收第一基站发送的切换命令，所述切换命令携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
第一终端在需要向第二终端发送第三通信数据时，通过所述第二本地数据承载发送所述第三通信数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站，所述第三基站为第一终端切换的目标基站。
本发明实施例还提供了又一种第一基站，包括收发器和处理器；其中，
所述收发器，用于在需要将第一终端的服务基站由第一基站切换为第三基站时，向第三基站发送一切换请求消息，所述切换请求消息携带有第二终端和第二基站的身份信息；以及，接收第三基站发送的切换确认消息，所述切换确认消息携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；以及，向所述第一终端发送切换命令，所述切换命令携带有所述第二配置信息；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第二基站为第二终端的服务基站。
本发明实施例还提供了又一种第一终端，包括处理器和收发器，其中，
所述收发器，用于接收第一基站发送的切换命令，所述切换命令携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；在需要向第二终端发送第三通信数据时，通过所述第二本地数据承载发送所述第三通信数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站，所述第三基站为第一终端切换的目标基站。
本发明实施例还提供了一种网络设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机与控制器的通信方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种第一终端，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机与控制器的通信方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的无人机与控制器的通信方法的步骤。
与现有技术相比，本发明实施例提供的无人机与控制器的通信方法及设备，可以在整个移动通信网络范围内进行无人机的遥控和实时视频回传，使得无人机与遥控器的通信范围相比于无线局域网方式得到增大。另外，无人机与遥控器的通信可以受到网络控制，完善了终端设备的管理功能。并且，由于建立了基站之间的直接通信链路，绕开了核心网，因此无人机与遥控器的通信时延大幅缩小。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的无人机与控制器的通信方法应用于第一基站侧时的一种流程图；
图2为本发明实施例提供的无人机与控制器的通信方法应用于第一终端侧时的一种流程图；
图3为本发明实施例提供的无人机与控制器的通信方法应用于配对认证网元侧时的一种流程图；
图4为本发明实施例提供的第一基站的一种结构示意图；
图5为本发明实施例提供的第一基站的另一种结构示意图；
图6为本发明实施例提供的第一终端的一种结构示意图；
图7为本发明实施例提供的第一终端的另一种结构示意图；
图8为本发明实施例提供的配对认证网元的一种结构示意图；
图9为本发明实施例提供的无人机与控制器的数据通信过程中的第一基站侧的流程图；
图10为本发明实施例提供的无人机与控制器的数据通信过程中的第一终端侧的流程图；
图11为本发明实施例提供的第一终端切换过程中的第一基站侧的流程图；
图12为本发明实施例提供的第一终端切换过程中的第一终端侧的流程图；
图13为本发明实施例提供的第一基站的又一种结构示意图；
图14为本发明实施例提供的第一基站的又一种结构示意图；
图15为本发明实施例提供的第一终端的又一种结构示意图；
图16为本发明实施例提供的第一终端的又一种结构示意图；
图17为本发明实施例提供的第一基站的又一种结构示意图；
图18为本发明实施例提供的第一基站的又一种结构示意图；
图19为本发明实施例提供的第一终端的又一种结构示意图；
图20为本发明实施例提供的第一终端的又一种结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本发明实施例在无人机和遥控器中均装备可以与移动通信网络(如蜂窝网)进行通信的通信模块，也就是说，本发明实施例的无人机和控制器都可以接入至移动通信网络。无人机和遥控器间的通信大体上可以包括：无人机与遥控器配对过程；无人机和遥控器进行本地通信；以及，无人机或控制器的切换过程。下面将分别对以上过程进行说明。
1.无人机与遥控器配对的交互流程
当需要进行无人机和遥控器进行通信时：
1.1.无人机与所在服务的基站(即无人机的服务基站)建立无线资源控制(RRC)连接，并通过该基站向网络中的配对认证网元(该配对认证网元负责无人机与遥控器进行配对认证)发起配对请求。该配对请求包括无人机的身份信息(用于网络进行签约信息的核实和认证)和准许与无人机进行配对的遥控器信息。
1.2.遥控器与所在的服务基站(即遥控器的服务基站)建立RRC连接，并通过基站向配对认证网元发起配对请求。该配对请求包括准许与遥控器进行配对的无人机的身份信息和遥控器的身份信息等。
1.3.配对认证网元在接收到上述两个配对请求后，进行无人机和遥控器的配对和认证，并在配对和认证通过后，分别告知无人机和遥控器所在的服务基站，准许无人机和遥控器进行配对。
1.3.1.该配对认证网元需要告知无人机所在的服务基站：此终端属性为无人机，并且告知其对应的遥控器的身份信息和所在的服务基站信息。
1.3.2.该配对认证网元需要告知遥控器所在的服务基站：此终端属性为无人机遥控器，并且告知其对应的无人机的身份信息和所在的服务基站信息。
1.4.无人机所在基站收到配对认证网元的准许配对信息后，
1.4.1.标记相应的终端为无人机终端
1.4.2.向遥控器所在的服务基站发送建立本地通信的请求，并与遥控器所在的服务基站建立数据通信链路。此链路可以完成基站到基站之间的数据传输，传输的数据是经过空口由无人机(或者遥控器)发送给其服务基站的，而服务基站可以通过这个数据通信链路把这些数据传输给遥控器(或者无人机)所在的服务基站。此链路可以叫做基站间承载(Inter gNB bearer)，也可以称作基站间通信链路。
1.4.3.为无人机终端建立专用的数据承载，称为本地数据承载(Local DRB)。这个L-DRB可以专门实现标记其中承载的数据，不需要经过核心网，而是直接传递给其它服务基站。在这个L-DRB中可以包括目标基站的身份信息和对应的目标终端的身份信息，从而保证数据递交到正确的基站。比如由无人机传递给其服务基站的数据，通过这个L-DRB承载时，那么承载中可以标记出这个无人机对应的遥控器所在的服务基站的身份信息，同时也可以标记出这个无人机对应的遥控器的身份信息。
1.5.遥控器所在基站收到配对认证网元的准许配对信息后，
1.5.1.收到无人机所在的服务基站发送建立本地通信的请求后，并与无人机所在的服务基站建立数据通信链路。此链路可以完成基站到基站之间的数据传输，传输的数据是经过空口由无人机(或者遥控器)发送给其服务基站的，而服务基站可以通过这个数据链路把这些数据传输给遥控器(或者无人机)所在的服务基站。
1.5.2.为遥控器建立专用的数据承载，称为本地数据承载(Local DRB)。这个L-DRB可以专门用来标记其中承载的数据，不需要经过核心网，而是直接传递给其它服务基站。在这个L-DRB中需要包括目标基站的身份信息和对应的目标终端的身份信息，从而保证数据递交到正确的基站。比如由无人机传递给其服务基站的数据，通过这个L-DRB承载时，那么承载中就需要标记出这个无人机对应的遥控器所在的服务基站的身份信息，同时也要标记出这个遥控器对应的无人机终端的身份信息。
2.无人机与遥控器之间的通信流程
2.1.遥控器收到所在基站的建立L-DRB承载配置后，将需要传递给无人机终端的数据承载于这个L-DRB上发送给基站。
2.2.无人机收到所在基站的建立L-DRB承载配置后，将需要传递给遥控器的数据承载于这个L-DRB上发送给基站。
2.3.关于L-DRB中目标基站和目标终端身份信息的加入方法：目标基站的信息由收到上行L-DRB数据的基站来添加；而目标终端的信息既可以由收到上行L-DRB数据的基站来添加，也可以由发送上行L-DRB数据的终端来添加。
3.无人机(或者遥控器)的切换流程
3.1.以无人机切换为例，无人机所在的源基站向切换的目标基站发送切换请求，其中可以询问目标基站是否支持通过L-DRB的方式进行本地数据通信，并提供进行本地通信的对应的遥控器的身份信息和对应的服务基站的身份信息。
3.2.目标基站同意无人机切换过来后，为无人机新建L-DRB，并通过无人机当前的服务基站将目标基站新建的L-DRB的配置信息告知无人机。
3.3.目标基站同意无人机切换过来后，还可以告知无人机当前的服务基站(即无人机所在的源基站)，准许本次切换。
3.4.无人机所在的源基站，收到目标基站切换确认后，向无人机所对应的遥控器所在的服务基站发送通信链路更新通知消息，通知消息中携带无人机的新服务基站(也就是目标基站)的身份信息和无人机的身份信息。
3.5.若目标基站不同意无人机切换，则源基站可以向无人机发送目标基站拒绝切换的信息。
以上是以无人机为例进行说明。对于控制器的切换，其流程类似，将上述切换流程的无人机替换为控制器即可，为节约篇幅，不再赘述。
以上介绍了无人机与控制器通信过程中各个设备间的交互过程。下面将分别从终端侧(该终端可以是无人机或控制器)、服务基站侧(具体可以是无人机或控制器的服务基站)以及配对认证网元侧，说明各个设备在无人机与遥控器配对过程中的处理流程。
其中，服务基站侧在配对过程中的处理流程，如图1所示。本发明实施例提供了一种无人机与控制器的通信方法，应用于第一基站，所述第一基站为第一终端的服务基站。以下流程中还可能涉及到第二基站和第二终端。这里，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站。如图1所示，该方法包括：
S11，第一基站接收第一终端发送的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息。
这里，第一终端在希望与第二终端进行配对时，向作为其服务基站的第一基站，发送第一配对请求，该请求中携带有第一终端自身的身份信息以及期望配对的第二终端的身份信息。具体的，身份信息可以是终端的国际移动装备识别码(IMEI)或国际移动用户识别码(IMSI)。
S12，第一基站将所述第一配对请求转发至一配对认证网元。
这里，第一基站收到上述第一配对请求后，将请求转发给配对认证网元。具体的，所述配对认证网元可以设置在核心网侧。
S13，第一基站接收所述配对认证网元发送的准许配对的第一通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息。
这里，配对认证网元将根据接收到的配对请求，确定第一终端和第二终端是否可以配对，且在配对及认证成功后，向第一基站返回上述第一通知消息，以向第一基站指示第一终端与第二终端配对成功，该第一通知消息携带有第二终端及其服务基站(第二基站)的身份信息。
S14，第一基站建立与第二基站之间的基站间通信链路，并为第一终端建立第一本地数据承载，所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
这里，第一基站收到上述第一通知消息后，将建立与第二基站之间的基站间通信链路，以及建立与第一终端间的第一本地数据承载。这样，后续第一基站可以在第一本地数据承载上与第一终端进行数据收发，以及通过所述基站间通信链路上直接收发终端间的数据，而不需要经过核心网设备，从而可以减少终端间的通信时延。
具体的，第一基站和第二基站之间的基站间通信链路，可能是直接建立在第一基站和第二基站之间的，此时上述基站间通信链路仅涉及两个基站。在第一基站和第二基站之间没有可以直接通信的基站间接口时，上述基站间通信链路可能涉及更多的基站，例如，上述基站间通信链路是建立在第一基站-中间基站-第二基站之间的，这里，中间基站可以有一个或多个。
另外，在建立与第二基站之间的基站间通信链路，并为第一终端建立第一本地数据承载之后，所述第一基站还可以保存第一终端与第二终端之间的配对关系，以及保存所述第一本地数据承载与所述基站间通信链路之间的关联关系。从而，后续若从所述第一本地数据承载接收到来自第一终端的数据时，可以根据上述关联关系和配对关系，确定第一本地数据承载关联的基站间通信链路，然后，将所述第一终端的数据通过所确定的基站间通信链路发送出去。类似的，若从所述基站间通信链路接收到来自第二终端的数据时，可以根据上述关联关系和配对关系，确定基站间通信链路关联的第一本地数据承载，然后，将所述第一终端的数据通过所确定的第一本地数据承载发送出去。
S15，第一基站向第一终端发送所述第一本地数据承载的配置信息。
这里，第一基站将第一本地数据承载的配置信息发送给第一终端，后续终端可以根据该配置信息，在第一本地数据承载上收发数据。另外，第一基站还可以向第一终端发送用于指示与第二终端配对成功的指示消息。作为一种实现方式，第一基站可以在上述指示消息中携带上述配置信息。当然，第一基站也可以将所述配置信息携带在另一消息中发送给第一终端。
通过以上步骤，本发明实施例实现了无人接与控制器间的配对流程，并建立了基站间通信链路，使得后续无人接与控制器的通信可以不再经过核心网，而是直接在基站间转发，从而可以减少无人接与控制器的通信时延，改善用户体验。
在上述步骤S15之后，本发明实施例所述无人机与控制器的通信方法，可以包括以下步骤，以进行无人接与终端之间的数据交互：
第一基站通过所述第一本地数据承载，接收第一终端发送的第一通信数据，以及，将所述第一通信数据，通过所述基站间通信链路转发至第二基站；
或者，第一基站通过所述基站间通信链路，接收第二基站发送的第二通信数据，以及，通过所述第一本地数据承载，将所述第二通信数据转发至第一终端。
具体的，若所述第一通信数据携带有第二终端的身份信息，所述第一基站将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二基站的身份信息。若所述第一通信数据未携带第二终端的身份信息，所述第一基站将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二终端和第二基站的身份信息。
上述第二基站的身份信息，可以供接收到上述第一通信数据的基站，判断第一通信数据的目的基站是否为本基站，即若某个基站收到上述第一通信数据后，检测到其中携带的第二基站正是本基站，此时，该基站将停止在基站间转发上述第一通信数据，而将第一通信数据通过本地数据承载发送给对应的第二终端。
在实际应用中，无人接和控制器可能会发生切换，为此，本发明实施例上述方法还可以包括以下步骤：
S16，第一基站向第三基站发送第一终端的切换请求消息，所述切换请求消息携带有第二终端和第二基站的身份信息。
这里，作为第一终端当前的服务基站的第一基站，可以按照现有技术的切换判断方式，确定是否需要进行第一终端的服务基站的切换，并在需要进行切换时，确定切换的目标基站。在需要切换第一终端的服务基站时，第一基站可以向切换的目标基站(即第三基站)发送一切换请求消息，所述切换请求消息携带有第二终端和第二基站的身份信息，以使第三基站在同意切换时，据此建立与第二基站间的基站间通信链路。
S17，第一基站接收第三基站发送的切换确认消息，所述切换确认消息携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据。
这里，第三基站在同意接纳第一终端的切换时，可以为第一终端建立本地数据承载(第二本地数据承载)，以及建立与第二基站之间的基站间通信链路，然后，第三基站将向第一基站返回一切换确认消息，所述切换确认消息携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据。
S18，第一基站向所述第一终端发送切换命令，所述切换命令携带有所述第二配置信息。
这里，第一基站在接收到上述切换确认消息，可以向第一终端发送一切换命令，指示所述第一终端完成切换过程。第一终端收到上述切换命令后，可以根据其中携带的第二配置信息，与第三基站进行通信，从而将发送给第二终端的数据切换至第三基站。
以上介绍了基站侧的相关流程。下面将进一步介绍终端侧的流程。请参照图2，本发明实施例提供了一种无人机与控制器的通信方法，应用于第一终端，以下流程中还可能涉及到第一基站、第二基站和第二终端。这里，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站。如图2所示，该方法包括：
S21，第一终端通过第一基站，向配对认证网元发送一请求与第二终端配对的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息。
S22，第一终端接收第一基站发送的第一本地数据承载的第一配置信息，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
以上是第一终端在配对流程中所执行的动作。
在上述步骤S22之后，第一终端还可能接收第一基站发送的用于指示与第二终端配对成功的指示消息。
在配对完成后，第一终端可以在在需要向第二终端发送第一通信数据时，通过所述第一本地数据承载发送所述第一通信数据；以及，通过所述第一本地数据承载，接收第一基站转发的来自第二终端的第二通信数据。这里，所述第一通信数据中可以携带有第二终端的身份信息。
另外，在需要将第一终端的服务基站由第一基站切换为第三基站时，以上方法还可以包括以下步骤，以将第一终端的服务基站由第一基站切换为第三基站：
第一终端接收第一基站发送的切换命令，所述切换命令携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
第一终端在需要向第二终端发送第三通信数据时，通过所述第二本地数据承载发送所述第三通信数据。
请参照图3，给出了本发明实施例中配对认证单元在无人机与控制器的通信过程中的相关流程，如图3所示，该流程包括：
S31，配对认证网元接收第一基站转发的来自第一终端的第一配对请求，以及，接收第二基站转发的来自第二终端的第二配对请求；所述第一配对请求和第二配对请求均携带有第一终端和第二终端的身份信息；
S32，配对认证网元在准许第一终端与第二终端配对时，分别向第一基站发送一准许配对的第一通知消息，向第二基站发送一准许配对的第二通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息，所述第二通知消息携带有第一终端及第一基站的身份信息。
通过以上方法，本发明实施例可以在整个移动通信网络范围内进行无人机的遥控和实时视频回传，可以看出，无人机与遥控器的通信范围相比于无线局域网方式得到增大。另外，无人机与遥控器的通信可以受到网络控制，完善了终端设备的管理功能。并且，由于建立了基站之间的直接通信链路，绕开了核心网，因此无人机与遥控器的通信时延大幅缩小。
基于以上方法，本发明实施例还提供了实施上述方法的设备。
请参照图4，本发明实施例提供了一种第一基站，该第一基站40包括：
收发器42，用于接收第一终端发送的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息；将所述第一配对请求转发至一配对认证网元；接收所述配对认证网元发送的准许配对的第一通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息；以及，向第一终端发送第一本地数据承载的配置信息；
处理器41，用于建立与第二基站之间的基站间通信链路，并为第一终端建立第一本地数据承载，所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
优选的，所述处理器41，还用于保存第一终端与第二终端之间的配对关系，以及保存所述第一本地数据承载与所述基站间通信链路之间的关联关系。
优选的，所述收发器42，还用于通过所述第一本地数据承载，接收第一终端发送的第一通信数据；以及，将所述第一通信数据，通过所述基站间通信链路转发至第二基站。
优选的，所述收发器42，还用于在所述第一通信数据携带有第二终端的身份信息时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二基站的身份信息；以及，在所述第一通信数据未携带第二终端的身份信息时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二终端和第二基站的身份信息。
优选的，所述收发器42，还用于通过所述基站间通信链路，接收第二基站发送的第二通信数据；以及，通过所述第一本地数据承载，将所述第二通信数据转发至第一终端。
优选的，所述收发器42，还用于向第三基站发送第一终端的切换请求消息，所述切换请求消息携带有第二终端和第二基站的身份信息；接收第三基站发送的切换确认消息，所述切换确认消息携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；以及，向所述第一终端发送切换命令，所述切换命令携带有所述第二配置信息。
请参考图5，本发明实施例提供了第一基站的另一结构示意图，如图5所示，第一基站500包括：处理器501、收发机502、存储器503和总线接口，其中：
在本发明实施例中，第一基站500还包括：存储在存储器上503并可在处理器501上运行的计算机程序，计算机程序被处理器501执行时实现如下步骤：
接收第一终端发送的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息；
将所述第一配对请求转发至一配对认证网元；
接收所述配对认证网元发送的准许配对的第一通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息；
建立与第二基站之间的基站间通信链路，并为第一终端建立第一本地数据承载，所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据；
向第一终端发送所述第一本地数据承载的配置信息；
在图5中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器501代表的一个或多个处理器和存储器503代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机502可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。
处理器501负责管理总线架构和通常的处理，存储器503可以存储处理器501在执行操作时所使用的数据。
可选的，计算机程序被处理器503执行时还可实现如下步骤：保存第一终端与第二终端之间的配对关系，以及保存所述第一本地数据承载与所述基站间通信链路之间的关联关系。
可选的，计算机程序被处理器503执行时还可实现如下步骤：
通过所述第一本地数据承载，接收第一终端发送的第一通信数据；
将所述第一通信数据，通过所述基站间通信链路转发至第二基站。
可选的，计算机程序被处理器503执行时还可实现如下步骤：
若所述第一通信数据携带有第二终端的身份信息，在将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二基站的身份信息；
若所述第一通信数据未携带第二终端的身份信息，在将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二终端和第二基站的身份信息。
可选的，计算机程序被处理器503执行时还可实现如下步骤：
通过所述基站间通信链路，接收第二基站发送的第二通信数据；
通过所述第一本地数据承载，将所述第二通信数据转发至第一终端。
可选的，计算机程序被处理器503执行时还可实现如下步骤：
向第三基站发送第一终端的切换请求消息，所述切换请求消息携带有第二终端和第二基站的身份信息；
接收第三基站发送的切换确认消息，所述切换确认消息携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
向所述第一终端发送切换命令，所述切换命令携带有所述第二配置信息。
请参照图6，本发明实施例提供了一种第一终端60，包括：处理器61和收发器62。其中，
所述收发器62，用于通过第一基站，向配对认证网元发送一请求与第二终端配对的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息；以及，接收第一基站发送的第一本地数据承载的第一配置信息，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据。
优选的，所述收发器62，还用于在需要向第二终端发送第一通信数据时，通过所述第一本地数据承载发送所述第一通信数据；以及，通过所述第一本地数据承载，接收第一基站转发的来自第二终端的第二通信数据。
优选的，所述第一通信数据中携带有第二终端的身份信息。
优选的，所述收发器62，还用于接收第一基站发送的切换命令，所述切换命令携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；以及，在需要向第二终端发送第三通信数据时，通过所述第二本地数据承载发送所述第三通信数据。
请参照图7，本发明实施例提供的第一终端的另一结构，该第一终端700包括：处理器701、收发机702、存储器703、用户接口704和总线接口，其中：
在本发明实施例中，终端700还包括：存储在存储器上703并可在处理器701上运行的计算机程序，计算机程序被处理器701执行时实现如下步骤：
通过第一基站，向配对认证网元发送一请求与第二终端配对的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息；
接收第一基站发送的第一本地数据承载的第一配置信息，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据。
在图7中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器701代表的一个或多个处理器和存储器703代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机702可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的用户设备，用户接口704还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器701负责管理总线架构和通常的处理，存储器703可以存储处理器701在执行操作时所使用的数据。
可选的，计算机程序被处理器703执行时还可实现如下步骤：
在需要向第二终端发送第一通信数据时，通过所述第一本地数据承载发送所述第一通信数据；以及，通过所述第一本地数据承载，接收第一基站转发的来自第二终端的第二通信数据。
可选的，所述第一通信数据中携带有第二终端的身份信息。
可选的，计算机程序被处理器703执行时还可实现如下步骤：
在需要将第一终端的服务基站由第一基站切换为第三基站时，接收第一基站发送的切换命令，所述切换命令携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；以及，在需要向第二终端发送第三通信数据时，通过所述第二本地数据承载发送所述第三通信数据。
请参照图8，本发明实施例提供了一种配对认证网元80，包括：处理器81和收发器82。其中，
所述收发器82，用于接收第一基站转发的来自第一终端的第一配对请求，以及，接收第二基站转发的来自第二终端的第二配对请求；所述第一配对请求和第二配对请求均携带有第一终端和第二终端的身份信息；以及，在准许第一终端与第二终端配对时，分别向第一基站发送一准许配对的第一通知消息，向第二基站发送一准许配对的第二通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息，所述第二通知消息携带有第一终端及第一基站的身份信息；
处理器81，用于确定是否准许第一终端与第二终端配对。
下面将介绍在第一终端和第二终端的数据通信的流程中，各个设备所执行的动作。请参照图9，本发明实施例进一步给出了第一基站所执行的动作，如图9所示，该方法包括：
S91，第一基站通过第一本地数据承载，接收第一终端发送的第一通信数据；
S92，第一基站将所述第一通信数据，通过基站间通信链路转发至第二基站；
这里，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
这里，若所述第一通信数据携带有第二终端的身份信息，所述第一基站将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二基站的身份信息。若所述第一通信数据未携带第二终端的身份信息，所述第一基站将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二终端和第二基站的身份信息。
另外，第一基站还可能接收来自第二终端的数据，此时上述方法还包括：
第一基站通过所述基站间通信链路，接收第二基站发送的第二通信数据；以及，第一基站通过所述第一本地数据承载，将所述第二通信数据转发至第一终端。
请参照图10，给出了第一终端在与第二终端进行数据通信流程中的流程，如图10所示，该流程包括：
S101，第一终端在需要向第二终端发送第一通信数据时，通过第一本地数据承载发送所述第一通信数据；以及，
S102，第一终端通过所述第一本地数据承载，接收第一基站转发的来自第二终端的第二通信数据。
这里，所述第一通信数据中可以携带有第二终端的身份信息。
下面将介绍在第一终端的切换流程中，各个设备所执行的动作。请参照图11，本发明实施例进一步给出了第一基站所执行的流程，如图11所示，该流程包括：
S111，在需要将第一终端的服务基站由第一基站切换为第三基站时，第一基站向第三基站发送一切换请求消息，所述切换请求消息携带有第二终端和第二基站的身份信息；
S112，第一基站接收第三基站发送的切换确认消息，所述切换确认消息携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
S113，第一基站向所述第一终端发送切换命令，所述切换命令携带有所述第二配置信息。
请参照图12，本发明实施例进一步给出了第一终端在其切换过程中所执行的流程，如图12所示，该流程包括：
S121，第一终端接收第一基站发送的切换命令，所述切换命令携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
S122，第一终端在需要向第二终端发送第三通信数据时，通过所述第二本地数据承载发送所述第三通信数据。
请参照图13，本发明实施例提供了一种第一基站，实施图9所示的流程。如图13所示，该第一基站130包括：收发器132和处理器131。
其中，所述收发器132，用于通过第一本地数据承载，接收第一终端发送的第一通信数据；以及，将所述第一通信数据，通过基站间通信链路转发至第二基站；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
这里，所述处理器131，用于若所述第一通信数据携带有第二终端的身份信息，在将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二基站的身份信息；以及，若所述第一通信数据未携带第二终端的身份信息，在将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二终端和第二基站的身份信息。
这里，所述收发器132，还用于通过所述基站间通信链路，接收第二基站发送的第二通信数据；以及，通过所述第一本地数据承载，将所述第二通信数据转发至第一终端。
请参考图14，本发明实施例提供了第一基站的另一结构示意图，实施图9所示的流程。如图14所示，第一基站1400包括：处理器1401、收发机1402、存储器1403和总线接口，其中：
在本发明实施例中，第一基站1400还包括：存储在存储器上1403并可在处理器1401上运行的计算机程序，计算机程序被处理器1401执行时实现如下步骤：通过第一本地数据承载，接收第一终端发送的第一通信数据；将所述第一通信数据，通过基站间通信链路转发至第二基站；其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
在图14中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1401代表的一个或多个处理器和存储器1403代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1402可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。
处理器1401负责管理总线架构和通常的处理，存储器1403可以存储处理器1401在执行操作时所使用的数据。
可选的，计算机程序被处理器1403执行时还可实现如下步骤：
若所述第一通信数据携带有第二终端的身份信息，在将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二基站的身份信息；
若所述第一通信数据未携带第二终端的身份信息，在将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二终端和第二基站的身份信息。
可选的，计算机程序被处理器1403执行时还可实现如下步骤：
通过所述基站间通信链路，接收第二基站发送的第二通信数据；以及，通过所述第一本地数据承载，将所述第二通信数据转发至第一终端。
请参照图15，本发明实施例提供了一种第一终端150，实施图10所示的流程。如图15所示，该第一终端150包括：处理器151和收发器152。其中，
所述收发器152，用于在需要向第二终端发送第一通信数据时，通过第一本地数据承载发送所述第一通信数据；以及，通过所述第一本地数据承载，接收第一基站转发的来自第二终端的第二通信数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
这里，所述第一通信数据中还可以携带有第二终端的身份信息。
请参照图16，本发明实施例提供的第一终端的另一结构，实施图10所示的流程。该第一终端1600包括：处理器1601、收发机1602、存储器1603、用户接口1604和总线接口，其中：
在本发明实施例中，终端1600还包括：存储在存储器上1603并可在处理器1601上运行的计算机程序，计算机程序被处理器1601执行时实现如下步骤：
在需要向第二终端发送第一通信数据时，通过第一本地数据承载发送所述第一通信数据；以及，通过所述第一本地数据承载，接收第一基站转发的来自第二终端的第二通信数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
这里，所述第一通信数据中还可以携带有第二终端的身份信息。
在图16中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1601代表的一个或多个处理器和存储器1603代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1602可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的用户设备，用户接口1604还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器1601负责管理总线架构和通常的处理，存储器1603可以存储处理器1601在执行操作时所使用的数据。
请参照图17，本发明实施例提供了一种第一基站，实施图11所示的流程。如图17所示，该第一基站170包括：收发器172和处理器171。
其中，所述收发器172，用于在需要将第一终端的服务基站由第一基站切换为第三基站时，向第三基站发送一切换请求消息，所述切换请求消息携带有第二终端和第二基站的身份信息；接收第三基站发送的切换确认消息，所述切换确认消息携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；以及，向所述第一终端发送切换命令，所述切换命令携带有所述第二配置信息；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第二基站为第二终端的服务基站。
请参考图18，本发明实施例提供了第一基站的另一结构示意图，实施图11所示的流程。如图18所示，第一基站1800包括：处理器1801、收发机1802、存储器1803和总线接口，其中：
在本发明实施例中，第一基站1800还包括：存储在存储器上1803并可在处理器1801上运行的计算机程序，计算机程序被处理器1801执行时实现如下步骤：在需要将第一终端的服务基站由第一基站切换为第三基站时，向第三基站发送一切换请求消息，所述切换请求消息携带有第二终端和第二基站的身份信息；接收第三基站发送的切换确认消息，所述切换确认消息携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；以及，向所述第一终端发送切换命令，所述切换命令携带有所述第二配置信息；其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第二基站为第二终端的服务基站。
在图18中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1801代表的一个或多个处理器和存储器1803代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1802可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。
处理器1801负责管理总线架构和通常的处理，存储器1803可以存储处理器1801在执行操作时所使用的数据。
请参照图19，本发明实施例提供了一种第一终端190，实施图12所示的流程。如图19所示，该第一终端190包括：处理器191和收发器192。其中，
所述收发器192，用于接收第一基站发送的切换命令，所述切换命令携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；在需要向第二终端发送第三通信数据时，通过所述第二本地数据承载发送所述第三通信数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站，所述第三基站为第一终端切换的目标基站。
请参照图20，本发明实施例提供的第一终端的另一结构，实施图12所示的流程。该第一终端2000包括：处理器2001、收发机2002、存储器2003、用户接口2004和总线接口，其中：
在本发明实施例中，终端2000还包括：存储在存储器上2003并可在处理器2001上运行的计算机程序，计算机程序被处理器2001执行时实现如下步骤：
接收第一基站发送的切换命令，所述切换命令携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；在需要向第二终端发送第三通信数据时，通过所述第二本地数据承载发送所述第三通信数据；其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站，所述第三基站为第一终端切换的目标基站。
在图20中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器2001代表的一个或多个处理器和存储器2003代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机2002可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的用户设备，用户接口2004还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器2001负责管理总线架构和通常的处理，存储器2003可以存储处理器2001在执行操作时所使用的数据。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述无人机与控制器的通信方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (23)
1.一种无人机与控制器的通信方法，其特征在于，包括：
第一基站接收第一终端发送的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息；
第一基站将所述第一配对请求转发至一配对认证网元；
第一基站接收所述配对认证网元发送的准许配对的第一通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息；
第一基站建立与第二基站之间的基站间通信链路，并为第一终端建立第一本地数据承载，所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据；
第一基站向第一终端发送所述第一本地数据承载的配置信息；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
第一基站通过所述第一本地数据承载，接收第一终端发送的第一通信数据；
第一基站将所述第一通信数据，通过所述基站间通信链路转发至第二基站。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
若所述第一通信数据携带有第二终端的身份信息，所述第一基站将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二基站的身份信息；
若所述第一通信数据未携带第二终端的身份信息，所述第一基站将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二终端和第二基站的身份信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在需要将第一终端的服务基站由第一基站切换为第三基站时，所述方法还包括：
第一基站向第三基站发送第一终端的切换请求消息，所述切换请求消息携带有第二终端和第二基站的身份信息；
第一基站接收第三基站发送的切换确认消息，所述切换确认消息携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
第一基站向所述第一终端发送切换命令，所述切换命令携带有所述第二配置信息。
5.一种无人机与控制器的通信方法，其特征在于，包括：
第一终端通过第一基站，向配对认证网元发送一请求与第二终端配对的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息；
第一终端接收第一基站发送的第一本地数据承载的第一配置信息，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
第一终端在需要向第二终端发送第一通信数据时，通过所述第一本地数据承载发送所述第一通信数据；以及，
第一终端通过所述第一本地数据承载，接收第一基站转发的来自第二终端的第二通信数据。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一通信数据中携带有第二终端的身份信息。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在需要将第一终端的服务基站由第一基站切换为第三基站时，所述方法还包括：
第一终端接收第一基站发送的切换命令，所述切换命令携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
第一终端在需要向第二终端发送第三通信数据时，通过所述第二本地数据承载发送所述第三通信数据。
9.一种无人机与控制器的通信方法，其特征在于，包括：
配对认证网元接收第一基站转发的来自第一终端的第一配对请求，以及，接收第二基站转发的来自第二终端的第二配对请求；所述第一配对请求和第二配对请求均携带有第一终端和第二终端的身份信息；
配对认证网元在准许第一终端与第二终端配对时，分别向第一基站发送一准许配对的第一通知消息，向第二基站发送一准许配对的第二通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息，所述第二通知消息携带有第一终端及第一基站的身份信息；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站。
10.一种第一基站，其特征在于，包括：
收发器，用于接收第一终端发送的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息；将所述第一配对请求转发至一配对认证网元；接收所述配对认证网元发送的准许配对的第一通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息；以及，向第一终端发送第一本地数据承载的配置信息；
处理器，用于建立与第二基站之间的基站间通信链路，并为第一终端建立第一本地数据承载，所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
11.一种第一终端，其特征在于，包括处理器和收发器，其中，
所述收发器，用于通过第一基站，向配对认证网元发送一请求与第二终端配对的第一配对请求，所述第一配对请求携带有第一终端和第二终端的身份信息；以及，接收第一基站发送的第一本地数据承载的第一配置信息，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据。
12.一种配对认证网元，其特征在于，包括：
收发器，用于接收第一基站转发的来自第一终端的第一配对请求，以及，接收第二基站转发的来自第二终端的第二配对请求；所述第一配对请求和第二配对请求均携带有第一终端和第二终端的身份信息；以及，在准许第一终端与第二终端配对时，分别向第一基站发送一准许配对的第一通知消息，向第二基站发送一准许配对的第二通知消息，所述第一通知消息携带有第二终端及第二基站的身份信息，所述第二通知消息携带有第一终端及第一基站的身份信息；
处理器，用于确定是否准许第一终端与第二终端配对。
13.一种无人机与控制器的通信方法，其特征在于，包括：
第一基站通过第一本地数据承载，接收第一终端发送的第一通信数据；
第一基站将所述第一通信数据，通过基站间通信链路转发至第二基站；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，
若所述第一通信数据携带有第二终端的身份信息，所述第一基站将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二基站的身份信息；
若所述第一通信数据未携带第二终端的身份信息，所述第一基站将所述第一通信数据转发至第二基站时，进一步在所述第一通信数据中添加所述第二终端和第二基站的身份信息。
15.一种无人机与控制器的通信方法，其特征在于，包括：
第一终端在需要向第二终端发送第一通信数据时，通过第一本地数据承载发送所述第一通信数据；以及，
第一终端通过所述第一本地数据承载，接收第一基站转发的来自第二终端的第二通信数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
16.一种第一基站，其特征在于，包括收发器和处理器；其中，
所述收发器，用于通过第一本地数据承载，接收第一终端发送的第一通信数据；以及，将所述第一通信数据，通过基站间通信链路转发至第二基站；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述基站间通信链路用于在第一基站和第二基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据，所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
17.一种第一终端，其特征在于，包括处理器和收发器，其中，
所述收发器，用于在需要向第二终端发送第一通信数据时，通过第一本地数据承载发送所述第一通信数据；以及，通过所述第一本地数据承载，接收第一基站转发的来自第二终端的第二通信数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站；所述第一本地数据承载用于在第一终端和第一基站间传输第一终端与第二终端之间的交互数据。
18.一种无人机与控制器的通信方法，其特征在于，包括：
在需要将第一终端的服务基站由第一基站切换为第三基站时，第一基站向第三基站发送一切换请求消息，所述切换请求消息携带有第二终端和第二基站的身份信息；
第一基站接收第三基站发送的切换确认消息，所述切换确认消息携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
第一基站向所述第一终端发送切换命令，所述切换命令携带有所述第二配置信息；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第二基站为第二终端的服务基站。
19.一种无人机与控制器的通信方法，其特征在于，包括：
第一终端接收第一基站发送的切换命令，所述切换命令携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；
第一终端在需要向第二终端发送第三通信数据时，通过所述第二本地数据承载发送所述第三通信数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站，所述第三基站为第一终端切换的目标基站。
20.一种第一基站，其特征在于，包括收发器和处理器；其中，
所述收发器，用于在需要将第一终端的服务基站由第一基站切换为第三基站时，向第三基站发送一切换请求消息，所述切换请求消息携带有第二终端和第二基站的身份信息；以及，接收第三基站发送的切换确认消息，所述切换确认消息携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；以及，向所述第一终端发送切换命令，所述切换命令携带有所述第二配置信息；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第二基站为第二终端的服务基站。
21.一种第一终端，其特征在于，包括处理器和收发器，其中，
所述收发器，用于接收第一基站发送的切换命令，所述切换命令携带有第二本地数据承载的第二配置信息，所述第二本地数据承载用于在第一终端和第三基站间传输所述第一终端与第二终端之间的交互数据；在需要向第二终端发送第三通信数据时，通过所述第二本地数据承载发送所述第三通信数据；
其中，所述第一终端为所述无人机与控制器中的一个设备，所述第二终端为所述无人机与控制器中的另一设备，所述第一基站为第一终端的服务基站，所述第二基站为第二终端的服务基站，所述第三基站为第一终端切换的目标基站。
22.一种通信设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的无人机与控制器的通信方法的步骤，或者实现如权利要求13至15任一项所述的无人机与控制器的通信方法的步骤，或者实现如权利要求18至19任一项所述的无人机与控制器的通信方法的步骤。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至9中任一项所述的无人机与控制器的通信方法的步骤，或者实现如权利要求13至15任一项所述的无人机与控制器的通信方法的步骤，或者实现如权利要求18至19任一项所述的无人机与控制器的通信方法的步骤。
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