CN109725584A - 无人机、无人机控制中心以及无人机示警方法 - Google Patents

无人机、无人机控制中心以及无人机示警方法 Download PDF

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Abstract

一种无人机、无人机控制中心以及无人机示警方法。无人机包括马达以及控制电路板，控制电路板用于读取马达的实时驱动电流值及/或实时转速值并传送示警相关信息。无人机控制中心用以根据示警相关信息进行警示以及进行数据的备存。无人机示警方法包括使无人机读取马达运作时的实时驱动电流值及/或实时转速值，并传送示警相关信息至无人机控制中心，无人机控制中心根据示警控制信号使无人机控制中心的控制中心示警模块进行警示。

Description

无人机、无人机控制中心以及无人机示警方法
技术领域
本发明涉及一种适于无人机以及无人机控制中心的无人机示警方法，尤其涉及一种利用被动示警方法以及主动示警方法进行无人机状态示警的无人机示警方法。
背景技术
现有无人机(UVA,Unmanned Aerial Vehicle)的设计重点为减少无人机整体的体积重量以及增大其输出马力以提高无人机的续航力，并无兼顾马达运转寿命与使用可靠度的相关机制，因此造成无人机需靠人为经验判别是否需更换马达，进而导致无人机于空中失去动力或动力不足的机率大增而摔机。与马达衰退有关的因素有噪音、耗能以及转速等，而这些项目皆与轴承的寿命息息相关，轴承在运转的过程中，润滑油会因为受热而挥发，轴承金属会开始发生碰撞，轴承寿命就会减少，此时会因碰撞振动增加马达耗能，因振动造成噪音提高。恶性循环下，终致马达已无法提供足够的转速，而使无人机台发生摔机的情况。然现有机制尚无法得到不同环境与负载下的马达的电流或转速的数据，故无法有效判定马达寿命状态。
本“背景技术”段落只是用来帮助了解本发明内容，因此在“背景技术”中所揭露的内容可能包含一些没有构成本领域技术人员所知道的公知技术。此外，在“背景技术”中所揭露的内容并不代表该内容或者本发明一个或多个实施例所要解决的问题，也不代表在本发明申请前已被本领域技术人员所知晓或认知。
发明内容
本发明的目的之一为提供一种无人机以及无人机控制中心，以及可有效预测无人机马达寿命的无人机示警方法。
本发明的其他目的和优点可以从本发明所揭露的技术特征中得到进一步的了解。
为达到上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明所提供的无人机包括马达以及控制电路板，控制电路板还包括监控单元、控制电路通信模块以及控制电路处理器。监控单元与马达电连接，监控单元用以读取马达运作时所产生的实时驱动电流值及/或实时转速值。控制电路通信模块则用以将示警相关信息传送至外部的无人机控制中心。控制电路处理器与监控单元以及控制电路通信模块电连接，控制电路处理器用以接收实时驱动电流值及/或实时转速值等所需信息并进行数据的交换以及运算。
为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明所提供的无人机控制中心包括控制中心通信模块、控制中心处理器以及控制中心示警模块。控制中心通信模块适于接收无人机所传送的示警相关信息，示警相关信息会传送至控制中心处理器。控制中心处理器与控制中心通信模块电连接，控制中心处理器用以对示警相关信息等接收的数据进行数据交换以及运算。控制中心示警模块与控制中心处理器电连接，控制中心示警模块用以接收示警控制信号并根据示警控制信号进行对应的运作以进行示警。
为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明所提供的无人机示警方法包括以下步骤。使无人机读取马达的实时电流值及/或实时转速值，并传送示警相关信息至无人机控制中心。无人机控制中心根据示警控制信号使控制中心示警模块进行警示。
本发明利用读取无人机马达的实时电流值及/或实时转速值，并根据对应实时电流值及/或实时转速值的示警控制信号来使示警模块进行示警。因此，使用者可提早对马达进行维护或更换，不仅可有效延长马达寿命，更可有效减少无人机因为马达失能而摔机的情况。
为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举优选实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
图1A为本发明的无人机控制系统实施例一；
图1B为本发明的无人机控制系统实施例二；
图1C为本发明的无人机控制系统实施例三；
图2A为本发明的无人机系统实施例一；
图2B为本发明的无人机系统实施例二；
图2C为本发明的无人机系统实施例三；
图3A为本发明的无人机控制中心系统实施例一；
图3B为本发明的无人机控制中心系统实施例二；
图4A为本发明的无人机示警方法实施例；
图4B为本发明的无人机被动示警方法实施例；
图4C为本发明的无人机主动示警方法实施例一；以及
图4D为本发明的无人机示警方法实施例二。
具体实施方式
有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考图式的优选实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明。
请参考图1A，图1A为无人机控制系统实施例一，在此实施例中，无人机控制系统包括无人机100以及无人机控制中心200，无人机100与无人机控制中心200彼此电连接并可以有线或无线的方式彼此通信并进行数据的交换。请参考图1B，图1B为无人机控制系统实施例二，由于无人机100不飞行时可停放于停机坪300，以对无人机100进行充电并提供遮蔽，因此在此实施例中，无人机控制系统可包括无人机100、无人机控制中心200以及停机坪300，无人机100以有线或无线的方式与停机坪300进行通信，无人机控制中心200以无线或有线的方式与停机坪300进行通信，因此无人机100于停机坪300充电时同时可通过停机坪300将无人机100运行时的相关数据传送至无人机控制中心200。其中，所述无人机控制中心200可以智能型移动装置、笔记本电脑或无人机中控台等方式实现，但不以此为限。在其他实施例中，无人机控制中心200还可设置于停机坪300中并以有线或无线的方式与无人机100进行通信，如图1C所示。
接着请参考图2A、图2B以及图2C，图2A、图2B以及图2C为无人机100的系统实施例示意图。图2A为无人机100系统实施例一，在此实施例中，无人机100包括马达110以及控制电路板120。马达110用以提供无人机100起飞所需的升力，控制电路板120主要功能为操控马达运转，并具有监控单元以读取马达110的实时驱动电流值以及实时转速值。控制电路板120用以传送示警相关信息至外部的无人机控制中心200，使无人机控制中心200可根据示警相关信息进行示警。
在此实施例中，控制电路板120包括控制电路处理器121、监控单元122以及控制电路通信模块123。监控单元122与马达110以及控制电路处理器121电连接，监控单元122例如为三相电流检测电路以及转速检测器，但不以此为限。监控单元122用以实时地读取马达110运作时所产生的实时驱动电流值及/或实时转速值，读取到的实时驱动电流值以及/或实时转速值会传送至控制电路处理器121进行后续的运算以及交换。控制电路处理器121根据接收的实时驱动电流值及/或实时转速值产生示警相关信息，也就是说，示警相关信息包括实时驱动电流值以及实时转速值的至少其中之一，以及实时驱动电流值及/或实时转速值产生的时间。控制电路处理器121将示警相关信息传送至控制电路通信模块123。控制电路通信模块123与控制电路处理器121电连接，控制电路通信模块123用以接收示警相关信息并将示警相关信息传送至外部的无人机控制中心200，控制电路通信模块123例如为Wi-Fi无线通信模块、第三代通信模块(3G,3rd-Generation)、第四代通信模块(4G,4th-Generation)及/或通用串行总线模块(USB,Universal Serial Bus)等，但不以此为限。
请参考图2B，图2B为无人机100系统实施例二，图2B与图2A的差别在于，图2B的控制电路板120还包括了与控制电路处理器121电连接的控制电路存储模块124，控制电路存储模块124可以为存储卡或内存，但不以此为限。因此在马达110运作的过程中，监控单元122所读取到的实时驱动电流值及/或实时转速值以及其对应的时间会持续地通过控制电路处理器121存储至控制电路存储模块124。
在某些实施例中，控制电路存储模块124还存储有马达信息数据库，马达信息数据库包括马达初始转速值以及马达于不同操作时产生的多笔转速值、及/或马达初始驱动电流值以及马达于不同操作时产生的多笔驱动电流值，其中，所述马达初始转速值为马达110初运作时所产生的第一笔转速值，马达初始驱动电流值为马达110初运作时所产生的第一笔驱动电流值。马达数据库可经由实验或可靠度测试所得到，所述可靠度测试例如为马达110在固定输入电流下于不同操作时所得到的转速值、马达110在固定转速值下于不同操作时所需的输入电流的变化量等，但不以此为限。由于马达会随着运作时间的拉长以及环境温度的改变等原因，增加其驱动电流以维持所需转速或者在相同的驱动电流下产生相对马达初始转速值较低的转速，因此比对实时驱动电流值以及实时转速值与纪录在马达信息数据库的多笔转速值以及多笔驱动电流值即可准确的判断马达110的状况，进而可有效评估马达110的寿命。
请参考图2C，图2C为无人机100系统实施例三，图2C与图2B的差别在于，无人机100还包括无人机示警模块130，无人机示警模块130与控制电路板120电连接，无人机示警模块130用以接收控制电路处理器212产生的无人机示警控制信号并根据无人机示警控制信号进行对应运作。其中，无人机示警模块130为发光装置及/或放音装置，使无人机100可以不同频率及/或颜色的灯号、警示音等方式进行示警。
因此，在图2B以及图2C的实施例中，控制电路处理器21可根据飞行中所实时接收的实时驱动电流值及/或实时转速值以及马达信息数据库决定是否产生外部示警控制信号及/或无人机示警控制信号。控制电路处理器121根据外部示警控制信号或产生示警相关信息。在此实施例中，示警相关信息包括外部示警控制信号、实时驱动电流值及/或实时转速值。其中，控制电路处理器121根据马达110于相同转速值下所产生的实时驱动电流值是否大于等于马达初始驱动电流值的120％及/或马达110于相同驱动电流值所产生的实时转速值是否小于马达初始转速值的80％来判断是否产生无人机示警控制信号及/或外部示警控制信号。控制电路处理器121例如可以比对实时驱动电流值是否等于或大于马达数据库中的其中一笔驱动电流值，且此笔驱动电流值大于或等于马达初始驱动电流值的120％，控制电路处理器121例如可以比对实时转速值是否等于或小于马达数据库中的其中一笔转速值，且此笔转速值小于或等于马达初始转速值的80％。
请参考图3A，图3A为无人机控制中心200系统实施例一，无人机控制中心200包括控制中心处理器210、控制中心通信模块220以及控制中心示警模块230。控制中心通信模块220例如为Wi-Fi无线通信模块、第三代通信模块(3G,3rd-Generation)、第四代通信模块(4G,4th-Generation)及/或通用串行总线模块(USB,Universal Serial Bus)等，但不以此为限。控制中心通信模块220电连接于控制中心处理器210。控制中心通信模块220以有线或无线通信的方式接收无人机100所传送的示警相关信息并将示警相关信息传送至至控制中心处理器210。因此控制中心处理器210可以对接收的数据进行交换以及运算。在此实施例中，示警相关信息包括外部示警控制信号，因此控制中心处理器210可根据接收的示警相关信息产生的示警控制信号使控制中心示警模块230进行运作。于此实施中，示警控制信号为外部示警控制信号。控制中心示警模块230可为发光装置、放音装置或显示设备，因此控制中心示警模块230可以根据示警控制信号显示不同频率及/或颜色的灯号、播放警示音及/或显示警示信息等方式进行示警。
请参考图3B，图3B为无人机控制中心200系统实施例二，图3B与图3A的差别在于，图3B的无人机控制中心200系统实施例还包括控制中心存储模块240，控制中心存储模块240可存储有上述的马达信息数据库并可以由存储卡或内存来实现。在此实施例中，示警相关信息除了外部示警控制信号，亦可包括无人机飞行时产生的多笔实时驱动电流值及/或多笔实时转速值，因此实时驱动电流值及/或实时转速值可存储至控制中心存储模块240以进行后续的运算或备份。
因此在此实施例中，控制中心处理器210除了根据接收的外部示警控制信号使控制中心示警模块230进行运作外，控制中心处理器210还可根据接收的实时驱动电流值及/或实时转速值判断是否产生内部示警控制信号。因此于此实施中，示警控制信号包括外部示警控制信号及/或内部示警控制信号，使控制中心示警模块230根据示警控制信号中的外部示警控制信号及/或内部示警控制信号进行上述的运作。即控制中心处理器210根据同转速时的实时驱动电流值是否大于等于马达初始驱动电流值的120％及/或同电流时的实时转速值是否小于马达初始转速值的80％来判断是否产生内部示警控制信号。
请参考图4A，图4A为本发明的无人机示警方法，其步骤包括：于步骤400，使无人机100读取马达110的实时驱动电流值及/或实时转速值，并传送示警相关信息至无人机控制中心200。于步骤500，使示警模块根据示警控制信号进行警示。以下将进一步说明无人机示警方法操作于不同模式的实施例。
在某些实施例中，无人机示警方法可以被动示警的模式进行警示。请同时参考图2B、图3B以及图4B，图4B为无人机示警方法的被动示警实施例示意图。在此实施例中，上述的步骤400还包括以下步骤。于步骤410，使无人机100于飞行中持续读取并存储多笔马达110运作时所产生的实时驱动电流值以及/或实时转速值。于步骤411，无人机100降落时将存储的多笔实时驱动电流值及/或多笔实时转速值做为示警相关信息传送至无人机控制中心200。于步骤412，无人机控制中心200将根据所接收的示警相关信息以及存储于控制中心存储模块240的马达信息数据库来判断是否产生内部示警控制信号以做为示警控制信号，当判断为是，即无人机100当前的马达寿命已达维修或替换标准，不建议继续飞行，进行步骤500，反之，无人机100被判断为可继续进行下一次的飞行，因此结束流程。在此实施例中，上述的步骤500还包括步骤510，无人机控制中心200根据步骤412的内部示警控制信号使控制中心示警模块230进行警示。因此使用者可通过无人机控制中心200的警示得知当前无人机100的马达110的寿命已达维修或替换标准并对马达110进行维修或替换，避免无人机100于下次飞行时发生马达110损坏而摔机的情况。前述步骤412中，还包括当同转速时的其中之一实时驱动电流值大于等于马达初始驱动电流值的120％及/或同电流时的其中之一实时转速值小于或等于马达初始转速值的80％，无人机控制中心产生内部示警控制信号。
在某些实施例中，无人机示警方法可以主动示警的模式进行警示。请同时参考图2A、图3B以及图4C，图4C为无人机示警方法的主动示警实施例示意图。上述的步骤400还包括以下步骤，于步骤420，使无人机100于起飞悬停时读取到马达110的实时驱动电流值及实时转速值，实时驱动电流值及/或实时转速值做为示警相关信息传送至无人机控制中心200。于步骤421，无人机控制中心200根据示警相关信息以及存储于控制中心存储模块240的马达信息数据库判断是否产生内部示警控制信号，当判断为是，即无人机100当前的马达寿命已达维修/替换标准，不建议继续飞行，因此进行步骤500，反之，进行步骤422，使无人机100可进行飞行。于步骤422中，使无人机100于飞行中持续读取实时驱动电流值及实时转速值，无人机100将读取到的实时驱动电流值及/或实时转速值做为示警相关信息传送至无人机控制中心200并接着执行步骤423。于步骤423，无人机控制中心200根据示警相关信息以及存储于控制中心存储模块240的马达信息数据库实时的判断是否产生内部示警控制信号，当判断为是，进行步骤500，反之执行步骤422，无人机100继续进行飞行。在此实施例中，上述的步骤500还包括步骤520，于步骤520中，无人机控制中心200将根据内部示警控制信号使控制中心示警模块230以前述的方式进行警示。前述步骤421、423中，还包括当同转速时的实时驱动电流值大于等于马达初始驱动电流值的120％及/或同电流时的实时转速值小于或等于马达初始转速值的80％，无人机控制中心产生内部示警控制信号。
请同时参考图2C、图3B以及图4D，图4D为无人机示警方法的主动示警实施例二示意图。上述的步骤400还包括以下步骤。于步骤430，使无人机100于起飞悬停时读取马达110的实时驱动电流值及实时转速值，并使无人机100将实时驱动电流值及/或实时转速值与存储于控制电路存储模块124中的马达信息数据库比对并判断是否产生无人机示警控制信号及/或外部示警控制信号，当判断为是，即无人机100当前的马达寿命已达维修/替换标准，不建议继续飞行，因此进行步骤500，反之，进行步骤431，使无人机100继续进行飞行。于步骤431，使无人机100于飞行时持续读取实时驱动电流值及实时转速值，并使无人机100将实时驱动电流值及/或实时转速值与存储于控制电路存储模块124中的马达信息数据库比对以实时判断是否产生无人机示警控制信号及/或外部示警控制信号，当判断为是，即无人机100当前的马达寿命已达维修/替换标准，不建议继续飞行，因此进行步骤500，反之继续进行步骤431。上述的步骤500还包括步骤530，于步骤530中，无人机100根据无人机示警控制信号使无人机示警模块进行警示。在步骤530的某些实施例中，无人机100还将外部示警控制信号做为示警相关信息传送至无人机控制中心200，无人机控制中心200根据外部示警控制信号使控制中心示警模块230进行警示。在步骤530的其他实施例中，示警相关信息还包括用以产生外部示警控制信号的实时驱动电流值及/或实时转速值，因此实时驱动电流值及/或实时转速值可备份于无人机控制中心200。此外，在图4D的其他实施例中，无人机100还可将实时读取到的实时驱动电流值及/或实时转速值存储于控制电路存储模块124，以利后续数据的备存或者运算。前述步骤430、431中，还包括当同转速时的这些实时驱动电流值大于等于马达初始驱动电流值的120％及或同电流时的这些实时转速值小于或等于马达初始转速值的80％，无人机产生无人机示警控制信号及/或外部示警控制信号。
综上所述，本发明利用读取无人机马达的实时电流值及/或实时转速值，并将实时电流值及/或实时转速值与马达信息数据库进行比对来决定是否产生示警控制信号来使示警模块进行示警。因此，使用者可根据马达运作的状态来判断马达寿命状况，以提早对马达进行维护或更换。此外，当操作于主动示警的模示时，本发明还于无人机起飞悬停时进行马达寿命状况的判断，通过飞行前的检测，达到多重监控马达的效果，不仅可有效延长马达寿命，更可有效减少无人机因为马达失能而摔机的情况。
以上所述，仅为本发明的优选实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，即大凡依权利要求及发明说明内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明专利涵盖的范围内。另外，本发明的任一实施例或权利要求不须达成本发明所揭露的全部目的或优点或特点。此外，摘要部分和标题仅是用来辅助专利文件搜寻之用，并非用来限制本发明的权利范围。

Claims (29)

1.一种无人机，其特征在于，包括马达以及控制电路板，
所述控制电路板，包括监控单元、控制电路通信模块以及控制电路处理器，
所述监控单元与所述马达电连接，用于读取所述马达的实时驱动电流值及/或实时转速值；
所述控制电路通信模块用于传送示警相关信息至外部的无人机控制中心；
所述控制电路处理器与所述监控单元以及所述控制电路通信模块电连接，所述控制电路处理器用以进行数据的交换以及运算。
2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述示警相关信息包括外部示警控制信号、所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值。
3.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述控制电路板包括控制电路存储模块，所述控制电路存储模块与所述控制电路处理器电连接，所述控制电路存储模块用以存储所述实时转速值、所述实时驱动电流值、及/或马达信息数据库。
4.如权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述马达信息数据库包括马达初始转速值以及所述马达于不同操作时产生的多笔转速值、及/或马达初始驱动电流值以及所述马达于不同操作时产生的多笔驱动电流值。
5.如权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述控制电路处理器根据所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值判断是否产生无人机示警控制信号及/或所述外部示警控制信号。
6.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述控制电路处理器根据所述马达于相同转速值下所产生的所述实时驱动电流值是否大于等于所述马达初始驱动电流值的120％及/或根据所述马达于相同驱动电流值所产生的所述实时转速值是否小于所述马达初始转速值的80％来判断是否产生所述无人机示警控制信号及/或所述外部示警控制信号。
7.如权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括无人机示警模块，所述无人机示警模块与所述控制电路处理器电连接并接收所述无人机示警控制信号，所述无人机示警模块根据所述无人机示警控制信号进行运作，所述无人机示警模块为发光装置及/或放音装置。
8.一种无人机控制中心，其特征在于，包括控制中心通信模块、控制中心处理器以及控制中心示警模块，
所述控制中心通信模块用于接收无人机的示警相关信息；
所述控制中心处理器与所述控制中心通信模块电连接，所述控制中心处理器用于进行数据的交换以及运算；
所述控制中心示警模块与所述控制中心处理器电连接并接收示警控制信号，所述控制中心示警模块根据所述示警控制信号进行运作。
9.如权利要求8所述的无人机控制中心，其特征在于，所述示警相关信息包括外部示警控制信号、实时驱动电流值及/或实时转速值。
10.如权利要求9所述的无人机控制中心，其特征在于，所述示警控制信号包括内部示警控制信号及/或所述外部示警控制信号。
11.如权利要求9所述的无人机控制中心，其特征在于，所述无人机控制中心包括控制中心存储模块，所述控制中心存储模块存储有所述无人机的马达信息数据库、所述实时转速值及/或所述实时驱动电流值。
12.如权利要求11所述的无人机控制中心，其特征在于，所述马达信息数据库包括马达初始转速值以及所述马达于不同操作时产生的多笔转速值、及/或马达初始驱动电流值以及所述马达于不同操作时产生的多笔驱动电流值。
13.如权利要求12所述的无人机控制中心，其特征在于，所述控制中心处理器用于根据所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值判断是否产生所述内部示警控制信号。
14.如权利要求13所述的无人机控制中心，其特征在于，所述控制电路处理器根据所述马达于相同转速值下所产生的所述实时驱动电流值是否大于等于所述马达初始驱动电流值的120％及/或所述马达于相同驱动电流值时所产生的所述实时转速值是否小于或等于所述马达初始转速值的80％来判断是否产生所述内部示警控制信号。
15.如权利要求8所述的无人机控制中心，其特征在于，所述无人机控制中心设置于停机坪。
16.如权利要求8所述的无人机控制中心，其特征在于，所述无人机控制中心为智能型移动装置、笔记本电脑或无人机中控台。
17.如权利要求8所述的无人机控制中心，其特征在于，所述控制中心示警模块为发光装置、放音装置或显示设备。
18.一种无人机示警方法，其应用于无人机以及无人机控制中心，其特征在于，包括，
使所述无人机读取马达的实时驱动电流值及/或实时转速值，并传送示警相关信息至所述无人机控制中心；
所述无人机控制中心根据示警控制信号使控制中心示警模块进行警示。
19.如权利要求18所述的无人机示警方法，其特征在于，所述无人机控制中心具有马达信息数据库，所述马达信息数据具有马达初始转速值以及马达初始驱动电流值。
20.如权利要求19所述的无人机示警方法，其特征在于，使所述无人机读取所述马达的所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值，并传送所述示警相关信息至所述无人机控制中心的步骤包括，
使所述无人机于飞行中读取并存储多笔所述马达的所述实时驱动电流值以及/或所述实时转速值；
使所述无人机降落并将所述多个实时驱动电流值及/或所述多个实时转速值做为所述示警相关信息传送至所述无人机控制中心；
所述无人机控制中心根据所述示警相关信息以及所述马达信息数据库判断是否产生内部示警控制信号做为所述示警控制信号。
21.如权利要求20所述的无人机示警方法，其特征在于，所述无人机控制中心根据所述示警相关信息以及所述马达信息数据库判断是否产生所述内部示警控制信号做为所述示警控制信号的步骤还包括，
当所述马达于相同转速值下所产生的其中之一所述实时驱动电流值大于等于所述马达初始驱动电流值的120％及/或所述马达于相同驱动电流值所产生的其中之一所述实时转速值小于或等于所述马达初始转速值的80％，所述无人机控制中心产生所述内部示警控制信号。
22.如权利要求19所述的无人机示警方法，其特征在于，使所述无人机读取所述马达的所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值，并传送所述示警相关信息至所述无人机控制中心的步骤包括，
使所述无人机于起飞悬停时读取到所述马达的所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值做为所述示警相关信息传送至所述无人机控制中心；
所述无人机控制中心根据所述示警相关信息以及所述马达信息数据库判断是否产生内部示警控制信号。
23.如权利要求22所述的无人机示警方法，其特征在于，所述无人机控制中心根据所述示警相关信息以及所述马达信息数据库判断是否产生所述内部示警控制信号的步骤还包括，
当判断为否，使所述无人机于飞行中将实时读取到的所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值做为所述示警相关信息传送至所述无人机控制中心；
所述无人机控制中心根据所述示警相关信息以及所述马达信息数据库判断是否产生所述内部示警控制信号做为所述示警控制信号。
24.如权利要求22-23中的任一项所述的无人机示警方法，其特征在于，所述无人机控制中心根据所述示警相关信息以及所述马达信息数据库判断是否产生所述内部示警控制信号做为所述示警控制信号的步骤还包括，
当所述马达于相同转速值下所产生的所述实时驱动电流值大于等于所述马达初始驱动电流值的120％及/或所述马达于相同驱动电流值下所产生的所述实时转速值小于或等于所述马达初始转速值的80％，所述无人机控制中心产生所述内部示警控制信号。
25.如权利要求18所述的无人机示警方法，其特征在于，所述无人机具有马达信息数据库，所述马达信息数据库具有马达初始转速值以及马达初始驱动电流值。
26.如权利要求25所述的无人机示警方法，其特征在于，使所述无人机读取所述马达的所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值，并传送所述示警相关信息至所述无人机控制中心的步骤包括，
使所述无人机于起飞悬停时读取所述马达的所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值并使所述无人机将所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值与所述马达信息数据库比对并判断是否产生无人机示警控制信号及/或外部示警控制信号，
当判断为是，将所述外部示警控制信号、所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值做为所述示警相关信息传送至所述无人机控制中心，所述无人机控制中心使所述外部示警控制信号做为所述示警控制信号，及/或由所述无人机根据所述无人机示警控制信号进行运作。
27.如权利要求26所述的无人机示警方法，其特征在于，使所述无人机于起飞悬停时读取所述马达的所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值并使所述无人机将所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值与所述马达信息数据库比对并判断是否产生所述无人机示警控制信号及/或所述外部示警控制信号的步骤还包括，
当判断为否，使所述无人机于飞行时读取所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值并使所述无人机将所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值与所述马达信息数据库比对以判断是否产生所述无人机示警控制信号及/或所述外部示警控制信号。
28.如权利要求26-27中的任一项所述的无人机示警方法，其特征在于，所述无人机将所述实时驱动电流值及/或所述实时转速值与所述马达信息数据库比对并判断是否产生所述无人机示警控制信号及/或所述外部示警控制信号的步骤包括，
当所述马达于相同转速值下所产生的所述多个实时驱动电流值大于等于所述马达初始驱动电流值的120％及或所述马达于相同驱动电流值下所产生的所述多个实时转速值小于或等于所述马达初始转速值的80％，所述无人机产生所述无人机示警控制信号及/或所述外部示警控制信号。
29.如权利要求26所述的无人机示警方法，其特征在于，所述无人机存储所述多个实时驱动电流值及/或所述多个实时转速值。
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