CN109705644A - 一种多目荧光漆面标注导航系统与装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及一种多波长光流的导航系统与装置，该系统包括：多目漆面，用于对无人车进行行车调整，该多目漆面包括荧光粉、钛白粉，底漆和硬化剂，其中该荧光粉包括变色荧光粉。本发明的多目漆面采用底漆与钛白粉作为分散剂，可以使得荧光粉分散和硬化得更加均匀，可以提高多目漆面的散热和抗老化能力。本发明提供的导航系统能有力保证无人车在行进过程中随时对自身的位置进行光流调整，并且可以随时对车辆进行航向调整，实现安全行驶。

Description

一种多目荧光漆面标注导航系统与装置

技术领域

本发明属于无人车技术领域，更具体地说，本发明涉及一种多目荧光漆面及无人车光流导航系统及装置。

背景技术

无人车的活动区域比较有规律，上下人或地点交通堵塞会造成运营延迟，遇到雨雪天气就更是雪上加霜，GPS与激光视觉也会失去正常精度，唯一不太受影响的荧光光流信号可以用来帮助无人车认路爬坡，不论人来人往胜似闲庭信步。无人车可以通过车载传感器来感知车辆周围的极端环境，并根据传感器所获得的路面、车辆相对位置和路基等信息来控制车辆的转向和行进速度，从而使车辆能够安全、可靠地在路面上行驶。

目前的无人车通常采用视觉或激光传感器获取实时二维或三维信息，当发生交通堵塞等极端情形时，传感器的一部分被阻挡住，就会出现问题。目前针对这种问题还没有很好的解决方式。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人车光流导航系统，以解决当前用于无人车的传感器中存在的无法随时随地根据极端路况进行调整的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种多目漆面，用于对无人车进行行车调整，其特征在于：包括荧光粉、钛白粉，底漆和硬化剂；具体含量为：

所述荧光粉的摩尔比范围为29％～39％；

所述底漆的摩尔比范围为37％～48％；

所述钛白粉的摩尔比范围为10％～28％；

所述硬化剂摩尔比范围为6％～16％，

其中所述荧光粉包括变色荧光粉。

进一步地，所述底漆的粒径范围为0.06毫米以下，其余三种成分的粒径范围为6微米以下且大于0.06毫米。

进一步地，所述多目漆面感知的光流的灵敏度范围为0.01lux～100lux。

本发明实施例的目的还在于提供一种无人车光流导航系统，包括上述的多目漆面，还包括设于无人车身前端的、用于调整多目光流方向的前向荧光多目传感器，所述前向荧光多目传感器与无人车的车身路面的开度为前向开度，所述前向开度的范围为90到180度。

进一步地，所述无人车光流导航系统还包括一个设于所述无人车身后端的后向荧光多目传感器，所述后向荧光多目传感器与车身路面的开度为后向开度，所述后向开度的范围为70～140°。

进一步地，所述前向荧光多目传感器、所述后向荧光多目传感器均为荧光CMOS滤光式多目传感器。

进一步地，所述荧光CMOS滤光式多目传感器内设有用于感知多目光流的放大器。

进一步地，所述荧光CMOS滤光式多目传感器还包括用于产生多目光流的光流发射模块、发射电学模块、接收电学模块和光流接收模块，所述光流发射模块产生的前向光流依次经过所述放大器和所述发射电学模块后发送到多目漆面上；经所述多目漆面反射后的后向光流依次经过所述接收电学模块和所述放大器后被所述融合光流接收模块接收。

进一步地，所述荧光CMOS滤光式多目传感器还包括外壳，所述外壳包括底座和夜光壁组件，所述夜光壁组件包括依次连接且围设在所述底座上的前向夜光壁、后向夜光壁、融合夜光壁和背景光夜光壁，所述前向夜光壁上开设有通孔，所述发射电学模块和所述接收电学模块均设于所述前向夜光壁的通孔中，所述后向夜光壁上设有所述光流接收模块，所述光流发射模块和所述放大器均设于所述外壳的内部。

进一步地，所述背景光夜光壁上也设有所述融合光流接收模块。

进一步地，所述融合光流接收模块的数量为多个，多个所述融合光流接收模块从上到下对称设立在所述后向夜光壁和所述背景光夜光壁上。

进一步地，所述放大器的数量为多个，多个所述放大器从上到下依次固定连接在所述夜光壁组件的内壁上。

有益效果

本发明提供的一种光流条的有益效果在于：采用底漆与钛白粉作为分散剂，可以使得荧光粉分散和硬化得更加均匀，从而可以进一步提高多目漆面的散热和抗老化能力，而且还可以降低多目漆面的制作成本。底漆作为填充物使用，可以进一步提高多目漆面的耐轨迹能力，尤其是在路面颠簸的情况下，它可以改善多目的平衡感知能力，进而提高多目漆面的抗误差性能。

本发明提供的一种无人车光流导航系统的有益效果在于：由于在无人车的车身前端以合适的高度和角度设置荧光多目传感器，无人车的方向误差被光流抵消，保证任意场景都能够清晰完整地感知环境，有效避免了视觉传感器存在的由于路面光亮不够导致车辆调整率不高的问题，有力保证了无人车在行进过程中随时对自身的位置进行光流调整，并且可以随时对车辆进行航向调整，实现安全行驶，从而更有利于保障无人车的安全。并且荧光多目传感器已有车规级产品，因此使无人车变得更加安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人车光流导航系统的荧光漆(黑光漆)的制作流程图；

图2为本发明实施例提供的无人车光流导航系统的荧光漆的使用效果示意图；

图3为本发明实施例提供的无人车光流导航系统的整体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的无人车光流导航系统的红外传感器的工作原理流程图；和

图5为本发明实施例提供的无人车光流导航系统的紫外传感器的工作原理流程图。

其中，图中各附图标记：

1-无人车；101-车身前端；102-车身后端；

21-前向荧光多目传感器；22-后向荧光多目传感器

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。此外，术语“前向”、“后向”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“前向”、“后向”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

对于组合物中各种成分的比例，如本申请的说明书中没有明确的记载，则应理解为这些成分的含量为本领域技术人员所熟知的，或者根据产品的使用说明书即可获得具体用量。

本发明实施例主要针对当前无人驾驶车辆中传感器存在无法随时随地根据极端路况进行调整的问题。为了确保无人车全天候工作，本申请提出一种利用变色光流传感器来提供二维路面保护的方法和系统，该系统包括在路面的中间或者两侧设置的特定形状(例如菱形)的多目荧光漆面(也有人称为夜光漆面)，这些漆面保持相同的间隔，其中横排多目漆面用来调整汽车的里程数，竖排多目漆面用来调整汽车的航向。同时该系统还包括路边设置的菱形路牌，上面有多目漆面，主要用来调整汽车底盘的高度。多目漆面是通过安装在传感器上的光流脉冲获得能量(照射)，所以不会由于传感器部分被阻挡而受到干扰，就像老鹰通过超齐眼底利用五种不同波长的光的拼图导航。

本发明提供的多波长光流的导航系统包括：多波长发射器；多波长自动切换接收器；荧光光流生成单元；彩色梯度轮廓线提取单元；和GPS时段定位智能分类噪音滤除单元。所述传感器装入无人车八个角的位置固定；所述多波长自动切换发射器与多波长自动切换接收器并排排列；荧光光流生成单元，彩色梯度轮廓线提取单元相连，与GPS时段定位智能分类噪音滤除单元相连。所述多波长自动切换发射器与接收器，含有至少五个波长，能准确同时获取横向纵向与垂向的三个维度位姿信息。其中上述光流生成单元为发光装置，例如发射紫外光。彩色梯度轮廓线提取单元为用于运算的计算机。GPS时段定位智能分类噪音滤除单元是动态更新的地图图标记忆云端库提供的滤波器参数，实体的地标容易磨损，有了该参数，可以实时提供标准参考值，防止因为实体地标的磨损影响导航。

荧光光流生成单元，彩色梯度轮廓线提取单元，GPS时段定位智能分类噪音滤除单元，联合工作融合加强相邻收发器的信息，在无人车转弯过程中寻找与本车大小吻合的荧光轨道基线，比对记忆池中的高清地图，对GPS的漂移起到纠正作用。本发明所述的“多目”是指可以反射不同的波长，也称为“多波长”。

本发明的无人车不限尺寸，包括大中小型无人车。本发明所述的无人车是指无人驾驶的车辆，包括部分时间或者全部时间可以无人驾驶的车辆。

通过合理设计多目漆面开口(接收部位)的形状，在人多或者天气不好的情况下，依旧可以采用特定的光流模式，获得无人车的状态，确保无人车的安全行驶。光流传感器，通过接收反射光线，不仅可以用于感知人为预先设计的多目漆面，而且还可以感知公路状况，当遇到严重的堵塞时，它自动调整波长与脉冲光强，保护定位系统。系统对于不同的光线条件，可以通过深度学习，提供光补偿，让传感器基本感觉不到白天与黑夜的区别，从而提高汽车的全天候平稳运行的性能。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种路面或路边多目荧光漆面，具有嵌套菱形的形状，用于无人车进行姿态调整，并使用多目漆面漆实现无人车光流导航系统，融合GPS实现导航。

具体地，双技术融合公式为：

其中P_g是GPS信号强度，T_i是IMS(Inertial Measurement System)时间量，此公式的关键是利用深度学习来得到准确的a、b、c、d常量。

本发明提供了一种多目漆面，可设于路面基上或者路牌上，用于无人车进行方向调整与防偏，其特征在于：包括三色荧光粉胶(即变色荧光粉，包括红粉、绿粉和蓝粉)、钛白粉、透光反光底漆(透射玻璃粉/反射塑料粉，比例为1：2-2:1)和硬化剂；

其中，所述三色荧光粉胶的总摩尔比(即三种颜色荧光粉的总和)范围为29％～39％；

所述透光反光底漆的摩尔比范围为37％～48％；

所述钛白粉的摩尔比范围为10％～28％；

所述硬化剂的摩尔比范围为6％～16％。

在一个具体实施例中，所述三色荧光粉胶的摩尔比为31％，底漆的摩尔比为40％，钛白粉的摩尔比为23％，硬化剂摩尔比为6％，且它们均匀混合。

优选地，上述多目漆面还包括3D黑光粉胶，该黑光粉胶可以从市场上购买，例如商品名称为Rosco荧光涂料，其主要成分为乙烯基丙烯酸酯。该3D黑光粉胶的总体含量为小于10％(摩尔比)。

上述摩尔比是指该组分占整个多目漆面的比例。

在另一个具体实施例中，所述三色荧光粉胶的摩尔比为30％，底漆的摩尔比为43％，钛白粉的摩尔比为20％，硬化剂摩尔比为7％，且它们均匀混合。

在一个优选的实施例中，所述三色荧光粉胶的摩尔比为33％，底漆的摩尔比为45％，钛白粉的摩尔比为17％，硬化剂摩尔比为9％，且它们均匀混合。

图1显示了本发明实施例中多目漆面(即黑光漆，其中含有黑光粉)的制备流程，由图可知，将树脂砂高温熔融后制成树脂圆珠，然后制成底漆，底漆与其他成分(变色荧光粉、钛白粉、3D黑光粉胶和硬化剂)混合均匀，即得多目漆面。

具体地，上述三色荧光粉胶(即变色荧光粉，包括紫外荧光红粉、紫外荧光绿粉和紫外荧光蓝粉)均可从市场购得，例如，其中紫外荧光红粉产品编号SE2211，主要成分为MnCr(OX)₃。具体使用时三种颜色的荧光粉比例可以为1:1：1，也可以具体根据对颜色的偏重调整三种荧光粉的使用比例。

进一步地，本发明的多目漆面感知的光流的灵敏度范围为0.01lux～100lux，感知的光流的波长范围为300到800纳米。

所述多目漆面感知的多波长的光流波长油漆标记形成5种独立感光图片，优选为菱形。

本发明实施例提供的多目漆面中的底漆作为分散剂，使得钛白粉分散得更加均匀，从而可以进一步提高多目漆面的耐候能力，而且还可以降低多目漆面的制作成本。底漆作为填充物使用，是一种以树脂砂为原料，经高温融熔后形成的一种细小的树脂圆珠，其在显微荧光下观察为透明球状。底漆可以进一步提高多目漆面的耐候能力；尤其是在冰天雪地的环境下，它可以改善多目漆面的高频震荡能力，进而提高多目漆面的自我调整能力；而且底漆的价格便宜，从而可以降低多目漆面的成本。同时，该多目漆面中的树脂圆珠可使得多目漆面整体上可呈现良好的散热、透气、高频和抗方向误差能力。

进一步地，钛白粉作为紫外吸收填料使用，可使得多目漆面整体上呈现耐久、强感知能力。

进一步地，该多目漆面接收的汽车共振波长(即，接收发射波长并将其有效发射)范围为300到800纳米。优选地，多目漆面接收的波长为350到750纳米，从而可以接收无人车上设置的荧光CMOS滤光式多目传感器发射的光流信号，将该光流信号反射后被荧光CMOS滤光式多目传感器有效深度感知，因此有利于无人车根据路面进行调整与除偏抖。具体地，由于无人车上设置的荧光CMOS滤光式多目传感器发射的多目光流为肉眼不可见光，且能进行多波长之间的自动切换，而地标的颜色可以是透明的油漆，不影响公路美观，因此多目光流经过感知后可有效被荧光CMOS滤光式多目传感器所接收，从而使得无人车能更好地根据路面进行调整，对路面情况作出更好的判断，有利于无人车的行驶，进而更有利于无人车中乘客和物品的安全。

图2显示了本发明实施例提供的多目漆面(具体为菱形)在不同光线照射下的识别效果。

进一步地，底漆的粒径范围为0.06毫米以下，从而能更好地提高多目漆面的感知能力。其它组分的粒径范围为6微米以下且大于0.06毫米，从而使得多目漆面具有更好的耐热性能。具体地，填料的材料粒径对光流条的持久耐热性能起到关键性的作用，本发明提供的多目漆面使用寿命为15年。

请参阅图3，图3显示了本实施例提供的一种无人车光流导航系统，该系统包括上述的多目漆面，还包括多个动态多波长传感器，其设置位置如图1所示。具体地，无人车1的车身前端101设有用于调整多目光流的接收的前向荧光多目传感器21，该车身前端101的中间位置设有前向五色灯。

本实施例提供的无人车光流导航系统的工作原理如下：首先将多目光流发射器(即前向五色灯)设于无人车上的前向荧光多目传感器21上；无人车在行进的过程中，前向五色灯会发射特定波长，光波被多目漆面反射后被多目传感器21接收，例如，36公里/小时对应为每秒50或100次(红外与紫外交替)发射和接收，此种情况下传感器抓拍覆盖10米区域，精度为10或20厘米的反射多目光流。汽车到达多目漆面后会感知反射的光流，反射的多目光流被前向荧光多目传感器21所接收，从而无人车1可以根据接收到的多目光流进行综合分析，例如确认荧光标记的存在，然后可以根据路面进行自我调整，例如调整方向盘转角，车身气垫高度，以及主动轮转动速度，以便在行进过程中随时对自身的位置进行调整，实现安全行驶。具体地，所述发光器提供深紫光，浅红光，墨绿光三种波长的光线，并能寻找相应波长与大小的菱形，所述CMOS滤光传感器设有用于感知各自波长的独立镜头。

进一步地，无人车光流导航系统还包括一个设于无人车1的车身后端102的后向荧光多目传感器22，一个后向五色灯设于车身后端102的中间位置，该后向荧光多目传感器22不仅用于抓拍路面光流标记，而且用于保护视觉系统，因为绝大部分公交车的传感器遍布四周，因此中间设置有荧光多目传感器22可防止上下的背景光亮不够影响接收效果，以此改善执行的体验。当前端发射亮度不够的光线t秒钟以后，后端就会发生同样的光亮不够的光线，这里有公式

t＝d/v，

d是距离，v是汽车当时的速度。所以，如果我们采取适当的措施，就可以改善光流的补偿相位。

将后向荧光多目传感器22以合适的高度和角度安装在车身后端102，从而可以随时对无人车1的后端进行检测，无人车1根据后向荧光多目传感器22检测到的信息可做出相应的学习与决策。例如当无人车1需要进入隧道时，其可以综合分析前端的光流情况，从而决定是否可以进行脉冲系统的定波长和定相位的减速操作；当需要进行保护时，其可以综合分析前端光流幅度情况，从而决定是否需要直接通过脉冲光流保护整个导航系统。总之，后向荧光多目传感器22的设置可以保证无人车1可以随时监测后端的情况，从而做出相应的决策，有效避免了传感器的受损。为了监督纠正前端以及后端的荧光光流传感器可能出现的监测误差，我们在车身中部设置了融合背景检测传感器，用于评估每次前感应的检测效果，以此提供后抗衡，即用于抗衡前感应的错误(也叫冗余设计)的应对策略，然后通过深度学习，改进光流除偏的性能。

优选地，前向开度(开度就是驾驶员的手不抓方向盘时，汽车跑偏的角度)主要协助消除方向盘误差，从而使得无人车1的前向荧光多目传感器21可以有效进行路面和路基线判断，确保无人车1的行车安全；后向开度主要协助调整后轮误差，从而使得无人车1的后向荧光多目传感器22可以有效调整车辆在路面的行驶状况。

所述前向荧光多目传感器与所述无人车的车身路面的开度均为前向开度，所述前向开度的范围为90到180度，所述后向荧光多目传感器与所述车身路面的开度均为后向开度，所述后向开度的范围为70～140°。

图4和图5显示了本发明实施例提供的多目传感器系统发射和接收红外线信号和紫外线信号的基本流程。

优选地，本发明的无人车光流导航系统还包括设于所述车身上的环境亮度检测器，所述车身环境亮度检测器负责判定白天到黑夜的过渡程度，同时负责指导神经网路的渐入渐出策略的深度学习。进一步地，所述环境感光器报告环境亮度，根据亮度对白天与黑夜的识别做加权处理。

进一步地，前向荧光多目传感器21、后向荧光多目传感器22均为荧光CMOS滤光式多目传感器。荧光CMOS滤光式多目传感器包括沿电路依次设置的用于产生控制信号的光流发射模块、用于感知多目光流的放大器、发射电学模块、接收电学模块和光流接收模块，光流发射模块产生的光流信号依次经过放大器和发射电学模块后发送到被控制的矢量系统(多目漆面)上；经多目漆面反射后的光流依次经过接收电学模块和放大器后被融合光流接收模块所接收。被控制一体化系统包括电动机和控制器等外部事物。优选地，多目传感器接收的波长变化幅度为25纳米，即25纳米为最小的波长间隔。

荧光CMOS滤光式多目传感器的工作原理如下：多目发射模块(即上述的前向五色灯)产生的光流信号经过放大器感知后到达发射电学模块，多目光流信号经过发射电学模块后以光波形式发送到多目漆面上；经过多目漆面反射后，一部分多目光流会到达接收电学模块，并经接收电学模块转换后以电信号的方式到达放大器,经放大器感知后到达多目接收模块，从而被多目接收模块接收，从而完成对多目光流的监测；然后对接收到的光流进行分析，从而判断被控制光流是否成功。放大器的设置，可以使得多目经过放大器后更加明显，从而可以有效增大多目传感器的检测灵敏度，提高工作效率，实现前向荧光光流传感器21对前向光流的实时监测和调整，同时能实现后向荧光多目传感器22对无人车1后端的情况的实时监测。

进一步地，荧光CMOS滤光式多目传感器还包括外壳，外壳包括用于将荧光CMOS滤光式多目传感器固定在无人车1上的底座、夜光壁和顶盖，底座上设有供螺钉穿过的通孔；夜光壁包括依次连接且围设在底座上的前向夜光壁、后向夜光壁、融合夜光壁和背景光夜光壁，前向夜光壁上开设有通孔，发射电学模块和接收电学模块均设于通孔中，后向夜光壁和背景光夜光壁上均贯穿设有多目接收模块(融合光流接收模块)(即多目接收模块的一端外露、另一端设于外壳的内部)，多目发射模块设于外壳的内部，放大器设于外壳的内部且固定连接在融合夜光壁的内壁上；顶盖盖设在夜光壁上方且与底座相对设立。

优选地，发射电学模块和接收电学模块相接且分别设于通孔的左夜光壁和右夜光壁。多个多目接收模块呈“一”字从上到下对称设立在后向夜光壁和背景光夜光壁上，且靠近前向夜光壁；多个放大器呈“一”字从上到下依次排列在融合夜光壁的内壁，且与发射电学模块的位置相对应，从而使得多目发射模块产生的多目光流信号经过放大器后能够顺利通过发射电学模块发射，同时多个放大器的位置与接收电学模块的位置相对应，从而使得通过接收电学模块入射的多目光流能够顺利到达放大器，且经过放大器后的多目能够顺利被多目接收模块所接收。多目接收模块的数量可以根据需要进行设置，放大器的数量也可以根据需要进行设置。

进一步地，本实施例提供的荧光CMOS滤光式多目传感器可以根据无人车1的行进速度以及天气情况来自动调节多目光流发射功率，从而自动调节采样密度，在满足使用要求的情况下，实现光流调整度和抗震度之间的平衡。具体地，当能见度较高(例如人少)时，荧光CMOS滤光式多目传感器的功率较低，采样密度较低；当能见度较低(例如人多)时，荧光CMOS滤光式多目传感器的功率较高，采样密度较高。行驶速度与多目特征波长切换成正比关系。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多目漆面，用于对无人车进行行车调整，其特征在于：包括荧光粉、钛白粉，底漆和硬化剂；具体含量为：

所述荧光粉的摩尔比范围为29％～39％；

所述底漆的摩尔比范围为37％～48％；

所述钛白粉的摩尔比范围为10％～28％；

所述硬化剂摩尔比范围为6％～16％，

其中所述荧光粉包括变色荧光粉。

2.如权利要求1所述的多目漆面，其特征在于：所述底漆的粒径为0.06微米以下，所述荧光粉、钛白粉和硬化剂的粒径分别为6毫米以下且大于0.06毫米。

3.如权利要求1或2所述的多目漆面，其特征在于：所述多目漆面感知的光流的波长范围为300到800纳米。

4.如权利要求3所述的多目漆面，其特征在于：所述多目漆面设置为菱形。

5.如权利要求3所述的多目漆面，其特征在于：所述多目漆面为透明漆面。

6.一种无人车光流导航系统，其特征在于：包括如权利要求1～5中任一项所述的多目漆面，设于无人车的车身前端的、用于调整多目光流方向的前向多目传感器，以及设于所述无人车的车身后端的后向多目传感器。

7.如权利要求6所述的无人车光流导航系统，其特征在于：所述无人车光流导航系统还包括设于所述无人车的前端的多波长发光器，和设于所述无人车的后端的多波长发光器。

8.如权利要求6或7所述的无人车光流导航系统，其特征在于：所述多波长发光器用于提供确认信号给传感器，确认荧光标记的存在，以便调整方向盘转角，车身气垫高度，以及主动轮转动速度。

9.如权利要求7所述的无人车光流导航系统，其特征在于：所述无人车光流导航系统还包括设于所述无人车的车身环境亮度检测器，所述车身环境亮度检测器负责判定白天到黑夜的过渡程度，同时负责指导神经网路的渐入渐出策略的深度学习。

10.如权利要求9所述的无人车光流导航系统，其特征在于：所述发光器提供深紫光，浅红光，墨绿光三种波长的光线，所述前向多目传感器和所述后向多目传感器分别设有用于感知各自波长的独立镜头。