CN109695713A - 一种无级变速器的钢带滑移仿真方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无级变速器的钢带滑移仿真方法及装置，在主动轮当前实际能够传递的最大扭矩小于其实际传递的扭矩时，还要判断钢带的线速度与主动轮角速度及主动轮半径的关系，以确定钢带是否在主动轮处打滑；判断钢带是否在从动轮处打滑的过程类似。在判断当前钢带的滑移状态时，通过加入钢带线速度与主从动轮的关系的分析，减少了滑移状态的误判，进而减少了滑移率跳变的情况，从而提高了控制策略开发中策略仿真的质量与效率。

Description

一种无级变速器的钢带滑移仿真方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车仿真技术领域，更具体地说，涉及一种无级变速器的钢带滑移仿真方法及装置。

背景技术

CVT(Continuously Variable Transmission，无级变速器)作为一种小扭矩下乘用车理想的变速装置，可以根据汽车任意运行时刻的行驶要求调节速比，使发动机始终运行在最佳经济性油耗目标运行区，能够有效改善发动机的燃油消耗及有害物质排放。

CVT的各零部件中最核心的部件是钢带，钢带由两条金属环和几百个金属片组成。通过钢带连接主动轮和从动轮。主动轮和从动轮均由移动锥盘和固定锥盘组成。与油缸靠近的一侧锥盘为移动锥盘，可以在轴上滑动；另一侧锥盘为固定锥盘。通过调节主动轮和从动轮的压力电磁阀输出电流，控制移动锥盘的移动，对钢带产生夹紧的力矩，从而实现扭矩传递的目的。

在对主动轮和从动轮的移动锥盘的控制过程中，如果输出的电流不当，则可能出现钢带打滑的现象。如果不对钢带打滑进行控制，最终会导致钢带的磨损加速，传递扭矩的特性发生改变，从而影响用户的实际使用效果。在产品开发阶段，通过硬件在环仿真系统对变速器控制器的钢带打滑识别和处理功能进行测试。传统的仿真计算方法是，先通过压力电磁阀输出电流计算出移动锥盘产生的压力，再计算得到当前压力下能够传递的最大扭矩，通过与实际输入的扭矩进行对比，来判断钢带是否打滑。最大扭矩的计算依赖于准确的电流值获取，但是，物理模型在硬件在环测试环境中采集到的压力电磁阀输出电流存在干扰和杂波，因此，计算得到的最大扭矩会产生波动，当按照传统方法计算滑移时，会产生瞬间的滑移，导致滑移率出现抖动，与实际情况存在较大差异。进而影响了控制策略开发中策略仿真的质量和效率。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种无级变速器的钢带滑移仿真方法及装置，欲减少滑移率跳变的情况，从而提高控制策略开发中策略仿真的质量与效率。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种无级变速器的钢带滑移仿真方法，包括：

获取主动轮的压力电磁阀电流，以计算得到第一扭矩，所述第一扭矩为所述主动轮当前实际能够传递的最大扭矩；

获取从动轮的压力电磁阀电流，以计算得到第二扭矩，所述第二扭矩为所述从动轮当前实际能够传递的最大扭矩；

获取所述主动轮的驱动扭矩以及钢带传递到所述从动轮的传递扭矩，以计算得到所述主动轮的角速度；

获取所述从动轮的阻力矩，以计算得到所述从动轮的角速度；

将所述第一扭矩作为所述钢带的驱动扭矩，以及所述第二扭矩作为所述钢带的阻力矩，以计算得到所述钢带的线速度；

若所述第一扭矩小于所述驱动扭矩，且所述主动轮的角速度与所述主动轮的半径的乘积大于所述线速度，则确定所述钢带在所述主动轮打滑；

若所述第二扭矩小于所述阻力矩，且所述从动轮的角速度与所述从动轮的半径的乘积大于所述线速度，则确定所述钢带在所述从动轮打滑。

优选的，所述计算得到所述主动轮的角速度，具体包括：

将所述驱动扭矩减去所述传递扭矩的差，除以第一转动惯量，得所述主动轮的角加速度，所述第一转动惯量为所述主动轮以及连接所述主动轮的部件的总转动惯量；

对所述主动轮的角加速度进行积分，得到所述主动轮的角速度。

优选的，所述计算得到所述从动轮的角速度，具体包括：

将所述传递扭矩减去所述阻力矩的差，除以第二转动惯量，得到所述从动轮的角加速度，所述第二转动惯量为所述从动轮以及连接所述从动轮的部件的总转动惯量；

对所述从动轮的角加速度进行积分，得到所述从动轮的角速度。

优选的，所述计算得到所述钢带的线速度，具体包括：

将所述第一扭矩减去所述第二扭矩的差，除以所述钢带的转动惯量，得到所述钢带的线加速度；

对所述钢带的线加速度进行积分，得到所述钢带的线速度。

一种无级变速器的钢带滑移仿真装置，包括：

第一扭矩单元，用于获取主动轮的压力电磁阀电流，以计算得到第一扭矩，所述第一扭矩为所述主动轮当前实际能够传递的最大扭矩；

第二扭矩单元，用于获取从动轮的压力电磁阀电流，以计算得到第二扭矩，所述第二扭矩为所述从动轮当前实际能够传递的最大扭矩；

主动轮角速度单元，用于获取所述主动轮的驱动扭矩以及钢带传递到所述从动轮的传递扭矩，以计算得到所述主动轮的角速度；

从动轮角速度单元，用于获取所述从动轮的阻力矩，以计算得到所述从动轮的角速度；

钢带线速度单元，用于将所述第一扭矩作为所述钢带的驱动扭矩，以及所述第二扭矩作为所述钢带的阻力矩，以计算得到所述钢带的线速度；

主动轮打滑确定单元，用于若所述第一扭矩小于所述驱动扭矩，且所述主动轮的角速度与所述主动轮的半径的乘积大于所述线速度，则确定所述钢带在所述主动轮打滑；

从动轮打滑确定单元，用于若所述第二扭矩小于所述阻力矩，且所述从动轮的角速度与所述从动轮的半径的乘积大于所述线速度，则确定所述钢带在所述从动轮打滑。

优选的，所述主动轮角速度单元，具体包括：

扭矩获取子单元，用于获取所述主动轮的驱动扭矩以及钢带传递到所述从动轮的传递扭矩；

角加速度计算子单元，用于将所述驱动扭矩减去所述传递扭矩的差，除以第一转动惯量，得所述主动轮的角加速度，所述第一转动惯量为所述主动轮以及连接所述主动轮的部件的总转动惯量；

角速度计算子单元，用于对所述主动轮的角加速度进行积分，得到所述主动轮的角速度。

优选的，所述从动轮角速度单元，具体包括：

扭矩获取子单元，用于获取所述从动轮的阻力矩；

角加速度计算子单元，用于将所述传递扭矩减去所述阻力矩的差，除以第二转动惯量，得到所述从动轮的角加速度，所述第二转动惯量为所述从动轮以及连接所述从动轮的部件的总转动惯量；

角速度计算子单元，用于对所述从动轮的角加速度进行积分，得到所述从动轮的角速度。

优选的，所述钢带线速度单元，具体包括：

线加速度计算子单元，用于将所述第一扭矩减去所述第二扭矩的差，除以所述钢带的转动惯量，得到所述钢带的线加速度；

线速度计算单元，用于对所述钢带的线加速度进行积分，得到所述钢带的线速度。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

上述技术方案提供的一种无级变速器的钢带滑移仿真方法及装置，在主动轮当前实际能够传递的最大扭矩小于其实际传递的扭矩时，还要判断钢带的线速度与主动轮角速度及主动轮半径的关系，以确定钢带是否在主动轮处打滑；判断钢带是否在从动轮处打滑的过程类似。在判断当前钢带的滑移状态时，通过加入钢带线速度与主从动轮的关系的分析，减少了滑移状态的误判，进而减少了滑移率跳变的情况，从而提高了控制策略开发中策略仿真的质量与效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为CVT动力传输示意图；

图2为本发明实施例提供的一种无级变速器的钢带滑移仿真方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的计算得到主动轮角速度的流程图；

图4为本发明实施例提供的计算得到从动轮的角速度的流程图；

图5为本发明实施例提供的计算得到钢带的线速度的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种无级变速器的钢带滑移仿真装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的主动轮角速度单元的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的从动轮角速度单元的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的钢带线速度单元的结构示意图。

具体实施方式

由于采集电流的采集通道本身存在误差，以及电控单元输出电流会添加颤振功能等因素，致使物理模型在硬件在环测试环境中采集到的压力电磁阀电流存在干扰和波动。进而导致计算出来的最大扭矩也会存在波动，若主动轮或从动轮实际能传递的最大扭矩小于其实际传递的扭矩，就直接判断出现打滑，则会导致与实际情况不符；本发明通过加入钢带线速度与角速度以及半径的关系进行限定，即出现最大扭矩小于实际传递的扭矩时，还判断钢带线速度与角速度及半径是否满足公式，进而确定钢带是否发生打滑，减少了滑移状态的误判，进而减少了滑移率跳变的情况，从而提高了控制策略开发中策略仿真的质量与效率。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了CVT动力传输示意图。1为CVT动力传输箭头，2为加载到主动轮的驱动扭矩，3为主动轮的移动锥盘，4为钢带，5为主动轮的固定锥盘，6为从动轮的移动锥盘，7为从动轮的固定锥盘，8为加载到从动轮的阻力矩。

本实施例提供一种无级变速器的钢带滑移仿真方法，参见图2，该方法可以包括：

步骤11：获取主动轮的压力电磁阀电流，以计算得到第一扭矩，所述第一扭矩为所述主动轮当前实际能够传递的最大扭矩；

根据TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)发出的主动轮压力电磁阀电流，以及压力电磁阀电流与压力的关系曲线，得到主动轮的压力电磁阀输出压力P₁。压力电磁阀输出压力P₁到执行轮缸，根据执行轮缸的面积S₁，计算得到轮缸的夹紧力F₁，F₁＝P₁*S₁。

根据下面公式可以计算得到夹紧力F₁下主动轮当前实际能能够传递的最大扭矩T_in-max：

其中，μ₁为主动轮工作面与钢带之间的摩擦系数，α为金属带作用锥角，R₁为主动轮的半径。

步骤12：获取从动轮的压力电磁阀电流，以计算得到第二扭矩，所述第二扭矩为所述从动轮当前实际能够传递的最大扭矩；

根据TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)发出的从动轮压力电磁阀电流，以及压力电磁阀电流与压力的关系曲线，得到从动轮的压力电磁阀输出压力P₂。压力电磁阀输出压力P₂到执行轮缸，根据执行轮缸的面积S₂，计算得到轮缸的夹紧力F₂，F₂＝P₂*S₂。

根据下面公式可以计算得到夹紧力F₂下从动轮当前实际能能够传递的最大扭矩T_in-max：

其中，μ₂为从动轮工作面与钢带之间的摩擦系数，α为金属带作用锥角，R₂为从动轮的半径。

步骤13：获取所述主动轮的驱动扭矩以及钢带传递到所述从动轮的传递扭矩，以计算得到所述主动轮的角速度；

通过发动机台架试验可以得到不同油门开度和发动机转速下发动机飞轮端输出的扭矩。而主动轮是通过液力变矩器、行星排等部件与发动机飞轮端相连接的。因此，主动轮的驱动扭矩可以通过油门开度和发动机转速计算得到。即油门开度和发动机转速与主动轮的驱动扭矩有个对应关系，在得知油门开度和发动机转速后，既可计算得到主动轮的驱动扭矩。

在得到主动轮的驱动扭矩后，可以根据钢带速比计算得到钢带传递到从动轮的传递扭矩。传递扭矩＝驱动扭矩*钢带速比。钢带速比＝从动轮半径/主动轮半径。在得到驱动扭矩和传递扭矩后，可以根据扭矩平衡公式，计算得到主动轮的角加速度，进而积分得到角速度。

步骤14：获取所述从动轮的阻力矩，以计算得到所述从动轮的角速度；

从动轮的阻力矩是当前从车轮传递来的扭矩。钢带传递到从动轮的传递扭矩用于克服车辆行驶阻力，驱动车辆前进。根据钢带传递到从动轮的传递扭矩，以及从动轮的阻力矩，结合扭矩平衡公式，计算得到从动轮的角加速度，进而积分得到角速度。

步骤15：将所述第一扭矩作为所述钢带的驱动扭矩，以及所述第二扭矩作为所述钢带的阻力矩，以计算得到所述钢带的线速度；

根据第一扭矩和第一扭矩，结合扭矩平衡公式，计算得到钢带的线加速度，进而积分得到线速度。

步骤16：若所述第一扭矩小于所述驱动扭矩，且所述主动轮的角速度与所述主动轮的半径的乘积大于所述线速度，则确定所述钢带在所述主动轮打滑；

步骤17：若所述第二扭矩小于所述阻力矩，且所述从动轮的角速度与所述从动轮的半径的乘积大于所述线速度，则确定所述钢带在所述从动轮打滑。

本实施例提供的一种无级变速器的钢带滑移仿真方法，在主动轮当前实际能够传递的最大扭矩小于其实际传递的扭矩时，还要判断钢带的线速度与主动轮角速度及主动轮半径的关系，以确定钢带是否在主动轮处打滑；判断钢带是否在从动轮处打滑的过程类似。在判断当前钢带的滑移状态时，通过加入钢带线速度与主从动轮的关系的分析，减少了滑移状态的误判，进而减少了滑移率跳变的情况，从而提高了控制策略开发中策略仿真的质量与效率。

参见图3，计算得到主动轮角速度的过程，可以包括：

步骤S21：将所述驱动扭矩减去所述传递扭矩的差，除以第一转动惯量，得所述主动轮的角加速度，所述第一转动惯量为所述主动轮以及连接所述主动轮的部件的总转动惯量；

步骤S22：对所述主动轮的角加速度进行积分，得到所述主动轮的角速度。

参见图4，计算得到所述从动轮的角速度的过程，可以包括：

步骤S31：将所述传递扭矩减去所述阻力矩的差，除以第二转动惯量，得到所述从动轮的角加速度，所述第二转动惯量为所述从动轮以及连接所述从动轮的部件的总转动惯量；

步骤S32：对所述从动轮的角加速度进行积分，得到所述从动轮的角速度。

参见图5，计算得到钢带的线速度的过程，可以包括：

步骤S41：将所述第一扭矩减去所述第二扭矩的差，除以所述钢带的转动惯量，得到所述钢带的线加速度；

步骤S42：对所述钢带的线加速度进行积分，得到所述钢带的线速度。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

本实施例提供一种无级变速器的钢带滑移仿真装置，参见图6，该装置可以包括：第一扭矩单元11、第二扭矩单元12、主动轮角速度单元13、从动轮角速度单元14、钢带线速度单元15、主动轮打滑确定单元16和从动轮打滑确定单元17。

第一扭矩单元11，用于获取主动轮的压力电磁阀电流，以计算得到第一扭矩，所述第一扭矩为所述主动轮当前实际能够传递的最大扭矩；

第二扭矩单元12，用于获取从动轮的压力电磁阀电流，以计算得到第二扭矩，所述第二扭矩为所述从动轮当前实际能够传递的最大扭矩；

主动轮角速度单元13，用于获取所述主动轮的驱动扭矩以及钢带传递到所述从动轮的传递扭矩，以计算得到所述主动轮的角速度；

从动轮角速度单元14，用于获取所述从动轮的阻力矩，以计算得到所述从动轮的角速度；

钢带线速度单元15，用于将所述第一扭矩作为所述钢带的驱动扭矩，以及所述第二扭矩作为所述钢带的阻力矩，以计算得到所述钢带的线速度；

主动轮打滑确定单元16，用于若所述第一扭矩小于所述驱动扭矩，且所述主动轮的角速度与所述主动轮的半径的乘积大于所述线速度，则确定所述钢带在所述主动轮打滑；

从动轮打滑确定单元17，用于若所述第二扭矩小于所述阻力矩，且所述从动轮的角速度与所述从动轮的半径的乘积大于所述线速度，则确定所述钢带在所述从动轮打滑。

本实施例提供的一种无级变速器的钢带滑移仿真装置，在主动轮当前实际能够传递的最大扭矩小于其实际传递的扭矩时，还要判断钢带的线速度与主动轮角速度及主动轮半径的关系，以确定钢带是否在主动轮处打滑；判断钢带是否在从动轮处打滑的过程类似。在判断当前钢带的滑移状态时，通过加入钢带线速度与主从动轮的关系的分析，减少了滑移状态的误判，进而减少了滑移率跳变的情况，从而提高了控制策略开发中策略仿真的质量与效率。

参见图7，主动轮角速度单元13，可以包括：扭矩获取子单元131、角加速度计算子单元132和角速度计算子单元133。

扭矩获取子单元131，用于获取所述主动轮的驱动扭矩以及钢带传递到所述从动轮的传递扭矩；

角加速度计算子单元132，用于将所述驱动扭矩减去所述传递扭矩的差，除以第一转动惯量，得所述主动轮的角加速度，所述第一转动惯量为所述主动轮以及连接所述主动轮的部件的总转动惯量；

角速度计算子单元133，用于对所述主动轮的角加速度进行积分，得到所述主动轮的角速度。

参见图8，从动轮角速度单元14，可以包括：扭矩获取子单元141、角加速度计算子单元142和角速度计算子单元143。

扭矩获取子单元141，用于获取所述从动轮的阻力矩；

角加速度计算子单元142，用于将所述传递扭矩减去所述阻力矩的差，除以第二转动惯量，得到所述从动轮的角加速度，所述第二转动惯量为所述从动轮以及连接所述从动轮的部件的总转动惯量；

角速度计算子单元143，用于对所述从动轮的角加速度进行积分，得到所述从动轮的角速度。

参见图9，钢带线速度单元15，可以包括：线加速度计算子单元151和线速度计算单元152。

线加速度计算子单元151，用于将所述第一扭矩减去所述第二扭矩的差，除以所述钢带的转动惯量，得到所述钢带的线加速度；

线速度计算单元152，用于对所述钢带的线加速度进行积分，得到所述钢带的线速度。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对本发明所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种无级变速器的钢带滑移仿真方法，其特征在于，包括：

获取主动轮的压力电磁阀电流，以计算得到第一扭矩，所述第一扭矩为所述主动轮当前实际能够传递的最大扭矩；

获取从动轮的压力电磁阀电流，以计算得到第二扭矩，所述第二扭矩为所述从动轮当前实际能够传递的最大扭矩；

获取所述主动轮的驱动扭矩以及钢带传递到所述从动轮的传递扭矩，以计算得到所述主动轮的角速度；

获取所述从动轮的阻力矩，以计算得到所述从动轮的角速度；

将所述第一扭矩作为所述钢带的驱动扭矩，以及所述第二扭矩作为所述钢带的阻力矩，以计算得到所述钢带的线速度；

若所述第一扭矩小于所述驱动扭矩，且所述主动轮的角速度与所述主动轮的半径的乘积大于所述线速度，则确定所述钢带在所述主动轮打滑；

若所述第二扭矩小于所述阻力矩，且所述从动轮的角速度与所述从动轮的半径的乘积大于所述线速度，则确定所述钢带在所述从动轮打滑。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算得到所述主动轮的角速度，具体包括：

将所述驱动扭矩减去所述传递扭矩的差，除以第一转动惯量，得所述主动轮的角加速度，所述第一转动惯量为所述主动轮以及连接所述主动轮的部件的总转动惯量；

对所述主动轮的角加速度进行积分，得到所述主动轮的角速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算得到所述从动轮的角速度，具体包括：

将所述传递扭矩减去所述阻力矩的差，除以第二转动惯量，得到所述从动轮的角加速度，所述第二转动惯量为所述从动轮以及连接所述从动轮的部件的总转动惯量；

对所述从动轮的角加速度进行积分，得到所述从动轮的角速度。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的方法，其特征在于，所述计算得到所述钢带的线速度，具体包括：

将所述第一扭矩减去所述第二扭矩的差，除以所述钢带的转动惯量，得到所述钢带的线加速度；

对所述钢带的线加速度进行积分，得到所述钢带的线速度。

5.一种无级变速器的钢带滑移仿真装置，其特征在于，包括：

第一扭矩单元，用于获取主动轮的压力电磁阀电流，以计算得到第一扭矩，所述第一扭矩为所述主动轮当前实际能够传递的最大扭矩；

第二扭矩单元，用于获取从动轮的压力电磁阀电流，以计算得到第二扭矩，所述第二扭矩为所述从动轮当前实际能够传递的最大扭矩；

主动轮角速度单元，用于获取所述主动轮的驱动扭矩以及钢带传递到所述从动轮的传递扭矩，以计算得到所述主动轮的角速度；

从动轮角速度单元，用于获取所述从动轮的阻力矩，以计算得到所述从动轮的角速度；

钢带线速度单元，用于将所述第一扭矩作为所述钢带的驱动扭矩，以及所述第二扭矩作为所述钢带的阻力矩，以计算得到所述钢带的线速度；

主动轮打滑确定单元，用于若所述第一扭矩小于所述驱动扭矩，且所述主动轮的角速度与所述主动轮的半径的乘积大于所述线速度，则确定所述钢带在所述主动轮打滑；

从动轮打滑确定单元，用于若所述第二扭矩小于所述阻力矩，且所述从动轮的角速度与所述从动轮的半径的乘积大于所述线速度，则确定所述钢带在所述从动轮打滑。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述主动轮角速度单元，具体包括：

扭矩获取子单元，用于获取所述主动轮的驱动扭矩以及钢带传递到所述从动轮的传递扭矩；

角加速度计算子单元，用于将所述驱动扭矩减去所述传递扭矩的差，除以第一转动惯量，得所述主动轮的角加速度，所述第一转动惯量为所述主动轮以及连接所述主动轮的部件的总转动惯量；

角速度计算子单元，用于对所述主动轮的角加速度进行积分，得到所述主动轮的角速度。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述从动轮角速度单元，具体包括：

扭矩获取子单元，用于获取所述从动轮的阻力矩；

角加速度计算子单元，用于将所述传递扭矩减去所述阻力矩的差，除以第二转动惯量，得到所述从动轮的角加速度，所述第二转动惯量为所述从动轮以及连接所述从动轮的部件的总转动惯量；

角速度计算子单元，用于对所述从动轮的角加速度进行积分，得到所述从动轮的角速度。

8.根据权利要求5～7任意一项所述的装置，其特征在于，所述钢带线速度单元，具体包括：

线加速度计算子单元，用于将所述第一扭矩减去所述第二扭矩的差，除以所述钢带的转动惯量，得到所述钢带的线加速度；

线速度计算单元，用于对所述钢带的线加速度进行积分，得到所述钢带的线速度。